Уравновешенный манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для механизации и автоматизации подъема и перемещения груза. Цель изобретения - уменьшение усилия , необходимого дпя перемещения груза, за счет повышения точности уравновешивания. Поднимаемый груз удерживается захватным органом 7, а жидкость при помощи реверсивного насоса 11 перекачивается из емкости 8 в емкость 9 до тех пор, пока груз не уравновешивается. Емкости закреплены на звеньях шарнирно-рычажной системы 2-5. После перемещения груза в заданное место и освобождения захватного органа 7 жидкость перекачивается в обратном направлении до тех пор, пока не уравновешивается шарнирно-рычажная система без груза. 1 ил. с со ел ю 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5D 4 В 25 J 1/02

ВСЕРЯОЗЦВ.Я с

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ l3," . ",„Ц

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4024210/31-08 (22) 14,02,86 (46) 07. 12.87. Бюл. Ф 45 (71) Ереванский политехнический институт им. К.Маркса (72) Р,П.Джавахян и Н.P.Äæàâàõÿí (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

795934, кл. В 25 J 1/00, 1981.

Ф (54) УРАВНОВЕШЕННЫЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для механизации и автоматизации подъема и перемещения груза.

Цель изобретения — уменьшение уси„„SU„„1357218 А 1 лия, необходимого для перемещения груза, за счет повышения точности уравновешивания, Поднимаемый груз удерживается захватным органом 7, а жидкость при помощи реверсивного насоса 11 перекачивается из емкости

8 в емкость 9 до тех пор, пока груз не уравновешивается. Емкости закреплены на звеньях шарнирно-рычажной системы 2-5. После перемещения груза в заданное место и освобождения захватного органа 7 жидкость перекачивается в обратном направлении до тех пор, пока не уравновешивается шарнирно-рычажная система без груза.

1 ил.

1 1357218

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для механизации и автоматизации подъема и перемещения груза.

Цель изобретения — уменьшение усилия, необходимого для перемещения груза за счет повышения точности уравновешивания, На чертеже показана кинематическая схема манипулятора с уравновешивающими элементами.

Манипулятор состоит из основания

1 и шарнирно-рычажной системы, со.стоящей из звеньев 2-5 и связанной с основанием с помощью опорного шарнира б. На конце звена 2 смонтирован захватный орган 7. На звеньях

3 и 5 смонтированы уравновешивающие элементы 8 и 9, выполнен*ые в виде емкостей с жидкостью так, чтобы точки А и С располагались на одной прямой, соединяющей центр захвата с опорным шарниром 6. Обе емкости связаны между собой гибкой магистралью

10, которая снабжена реверсивным насомом 11.

Манипулятор работает следующим образом.

Поднимаемый груз удерживается захватным органом 7, а жидкость при помощи реверсивного насоса 11 перекачивается из емкости 8 в емкость 9 до тех пор, пока не уравновесится груз. После того, как груз доставлен на место, с помощью насоса жидкость перекачивается из емкости 9 в емкость

8, пока не уравновесится шарнирнорычажная система без груза, Формула изобретения.

Уравновешенный манипулятор, содержащий основание, связанную с ним шарнирно-рычажную систему, конечными звеньями которой являются два стержня, расположенные по обе стороны от опорного шарнира, причем на одном из них размещен захватный орган, а на другом — первый уравновешивающий элемент, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью уменьшения мощности привода за счет повыЪ шения точности уравновешивания, он снабжен вторым уравновешивающим эле-» ментом, размещенным на одном из звеньев-шарнирно-рычажной системы и рб размещенным по другую сторону опорного шарнира относительно первого уравновешивающего элемента, причем оба уравновешивающих элемента имеют переменную массу и выполнены в виде сообщающихся емкостей с содержащейся в них жидкостью, а сам манипулятор снабжен насосом для перекачки этой жидкости из одной емкости в другую, Составитель Ю. Вильчинский

Редактор А.Ворович Техред Л,Сердюкова . Корректор М.Шароши

Заказ 5931/13 Тираж 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д,4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная,4