Способ управления транспортным средством с движителем, взаимодействующим с грунтом

 

Изобретение отнсм:ится к горнодобьшающей пром-ти. Цель изобретенияповышение быстродействия транспортного средства при переходе его с одной скорости движения на другую. Задают скорость движителю путем изменения числа оборотов двигателя привода движителя . Измеряют текущие скорости движения транспортного средства относительно грунта. Определяют статическую зависимость скорости движения (n), где V - текущая скорость движения транспортного средства; п - число оборотов двигателя. Совершают пробное движение и определяют производную dV/dn в каждой точке статической характеристики. По полученной зависимости dV/dn f; (п) где i 1,2,3, изменяют число оборотов двигателя до другой скорости движения по полученной зависимости (n). Когда функция f; (п) проходит ниже функции М , это означает, что транспортное средство работает не в оптимальном режиме . Функция f(п) соответствует случаю , когда приращения числа оборотов велики и больше оптимальных значений , пробуксовка увеличивается, а отношение dV/dn падает. 4 ил. с (/)

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

Ai (19) (11) 151) 4 E 02 F 3/90

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3999329/29-03 (22) 26.1 2.85 (46) 23.12.87 ° Бюл. ¹ 47 (71) Киевский институт автоматики им. XXV съезда КПСС (72) А.И.Солдатенко и В.А,Вдовенко (53) 629.) 01 056(088.8) (56) Кошарный Н.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автономной высокой проходимости. Киев: Выща школа, 1981.

Патент США № 4232903, кл. 299/8, 1980. (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ

СРЕДСТВОМ С ДВИЖИТЕЛЕМ, ВЗАИМОДЕЙСТВУЯМЦИМ С ГРУНТОМ (57) Изобретение отнжится к горнодобывающей пром — ти. Цель изобретения— повышение быстродействия транспортного средства при переходе его с одной скорости движения на другую. Задают скорость движителю путем изменения числа оборотов двигателя привода дви— жителя. Измеряют текущие скорости движения транспортного средства относительно грунта. Определяют статическую зависимость скорости движения

V=q(n), где V — текущая скорость движения транспортного средства; ив число оборотов двигателя, Совершают пробное движение и определяют производную Ж /dn в каждой точке статической характеристики. По полученной зависимости dV/dn=f (п) где i = 1,2,3, изменяют число оборотов двигателя до другой скорости движения по полученной зависимости f (и), Когда функция f (n) проходит ниже функции f (n), это означает, что транспортное сред- с

Ю ство работает не в оптимальном режиме, Функция f (с) соответствует сцу- (/) чаю, когда приращения числа оборотов велики и больше оптимальных значений, пробуксовка увеличивается, а отношение dV/dn падает. 4 ил.!

1361 2

Изобретение относится к горнодобывающей промышленности и может быть использовано в системах управления ( транспортных средств с движителями, взаимодействующими с грунтом и пред5 назначенными для сбора минерального сырья, в том числе и под водой.

Цель изобретения. — повышение быстродействия транспортного средства при 10 переходе его с одной скорости движения на другую.

На фиг.1 приведен график зависимости V=f(t); на фиг.2 — график зависимости V=/(n); на фиг.3 — график зависимостей dV/dn=f;(n); на фиг.4— структурная схема устройства управления транспортным средством, реализующего предложенный способ.

В зависимости изменения скорости движения транспортного средства от

V до V (фиг.1) при различных знаdU чениях функции f; (и) = —, (i=1, 2, 3) кривая 1 соответствует f (n) c f,(n) 25

1 2

c f (n), кривая 2 соответствует

-fë(n) f, (n), кривая 3 соответствует зависимости f (n), полу— ченной из статической зависимости

V(n). 30

Время, t,, t, t есть время изменения скорости от V до 7 для трех указанных значений f (и).

На фиг.2 изображен график статической зависимости скорости движения

V от числа оборотов двигателя и, касательных в точках 1 — 4 с углами наклона М,, ос,, ос» с,!, dV

В зависимости f (п) = — (фиг. 3)

40 кривая f>(n) является оптимальной, при которой достигается максимальное быстродействие, f. (n) характеризуется большими значениями пробуксовки, Е<(п) характеризуется малыми значениями пробуксовки.

Устройство (фиг.4) содержит последовательно соединенные элемент 1 сравнения, регулятор 2, блок 3 управления двигателем, двигатель 4 привода движителя, датчик 5 числа оборотов двигателя, транспортное средство

6, датчик 7 скорости движения транспортного средства.

Наземным транспортным средством может служить машина высокой проходимости с роторно-винтовыми движителями, работа:лцая на границе сред земля — вода.

57 2

Устройство работает следующим образом.

На элемент 1 сравнения пос)упает сигнал задания скорости V и сигнал о действительной скорости V от датчика 7 скорости. Сигнал ошибки 6 вырабатываемый элементом сравнения, поступает на регулятор 2, куда подаются также сигналы от датчика 7 скорости и датчика 5 числа оборотов.

Управляющее воздействие U вырабатываемое регулятором 2, поступает че-, рез блок 3 управления двигателем на двигатель 4 привода движителя, который приводит в движение транспортное средство 6. В регуляторе 2 определяют отношение приращенной скорости к числу оборотов dV/dn и управляющее воз- действие U вырабатывают с учетом изменения числа оборотов двигателя так, dV чтобы — соответствовало зависимости

dn

f (n) ° В этом случае кривая измене ния

9 скорости от V до V соответствует кривой 3 (фиг.1). Когда функция f,(n) проходит ниже функции f З(п), это означает, что транспортное средство работает не в оптимальном режиме. Функция f„ (n) соответствует случаю, когда приращения числа оборотов небольшие и меньше оптимальных значений, поэтому и кривая V (t) идет полого (фиг.1, кривая 1). Функция Е (n) соответствует случаю, когда приращения числа оборотов велики и больше оптимальных значений, в этом случае пробуксовка увеличивается, а отношение

dV падает (кривая 2, фиг,1) °

Йп

dV

Таким образом, при "- =fz(n) время переходного процесса изменения скорости от 1, до V минимально, что

Я и обуславливает увеличение быстродействия наземного транспортного средства.

Формула и з о б р е т е н и я

Способ управления транспортным средством с движителем, взаимодействующим с грунтом, включающий задание скорости движителя путем изменения числа оборотов двигателя привода движителя, измерение текущей скорости движения транспортного средства относительно грунта, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения быстродействия транспортного

136 средства при переходе его с одной скорости движения на другую, определяют статическую зависимость скорости движения

V = q(n),. где V — текущая скорость движения транспортного средства;

n — число оборотов двигателя, 1257

4 путем совершения пробного движения определяют производную dU/dn в каждой точке статической характеристики, получают зависимость dV/dn=f (п), где i = 1,2,3, и изменяют число оборотов двигателя до другой скорости движения по полученной зависимости

f; (и).

1 361257

of g

ыл

Фис. $

Составитель B.×óïðèí

Редактор А.Козориз Техред М.Дидык Корректор Н.Король

Заказ 6203/33 Тираж 607 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1j3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие,г.ужгород,ул..Проектная,4