Схват

 

11зоб)етепие относится к маишнострое- НИК) и может быть использовано в качестве зажимиого приспособления промыи1ленно о робота и 1анипулят(фа. Целью изобретения является уир()П1ение конструкции. Схват СОСТОЙ из корпуса, образованного хвостовиком 2. планк()11 4 и крьииками 5. В корпусе yciaiioEi.ien ипок 6 и два Г-образных ползуна /. На ползуне 7 посредством еухарей Гв установлены щеки 14, на которых установлены кулаки 22. Щеки 14 кинематически связаны со щеками 15 посредством двуплечих рычагов 20, установлент,1х на осях 21. При перемещении штока 6 вверх иереме- И1ается левый ползун 7, который через сухарь 16 поднимает правую И1еку 14. Эта щека посредством двуплечего рычага 20 опускает правую П1,еку 15. Кулаки 22 вводятся в отверстие захват1)1ваемой детали. При возврате штока 6 в исходное положение правые щеки 14 и 15 расходятся и происходит захват детали. При перемещении щтока 6 впиз аналошчно )аботают левые щеки 14 и 15. Таким образом, при возврате щтока 6 в исходное положение происходит захват второй детали. Для захвата детале11 за наружные поверхности сухари 16 устанавливаются в назь) 17 и 18. Работа схвата при это.м аналогична описаипой выше . 8 ил. SC сл

I37(9O4 ((зобр«т«ние относится к машиностроеник> и мож«T быгь использовано в качестве

13 кимного приспособления цромышл«нноп>

p(><)()T3 или манинуля1opd

LI«льк) изобретения является упрощение конструкции.

1!3 фиг. 1 изображен !<р«длага«мый с»ват, 11p<) I(>.lüHûé осевой разрез (вариант сборки для зажим;1 детал«й» внутреннюю цилиндрич«t к»к> иовеp»ft<)«п ), H3 фиг. 2 — — вид Л на фи<. I; н;1 фиг. 3 разрез Б-Б на <()иг. 1: и ((>ИГ 4 ра ip«i В (3 на фиг. 1; на ((>11! .;) ра ip« i (-(на <(»H . 3; Н3 ((>иГ. 6 и!д,l, н» фиг. 4; f1< фиг. 7 — схематич«ск(>с и <Ображ«ние сборки щ«к и <н>лзунов ,1ля <ажима дсталс и з» внугреннюю ци lиндрич«ску ю нов«р»носTI>, Н3 фиг. 8 с.,сл<3ти(>pkè lit«K и иол:<уH (> B 1. 1 я:»t ж и м и 1 t. T <1.1 (и 3 3 и а р» ж H v K) ц илиндрич« KvK) цов«р»ность.

С .. и;>т состоит из корцуса 1. образованH(>I ) . востовик<>м 2, !<данками 3 и 4 и крышк;!ми 5> H Отв«рстии .»в<>стовика у«T3ti(>Bлен

«туllt II щтый шток f), f в прямоугольной Iloл<нти кори»са, образованной упомян»тыми ц,<;!Нк;>ми, установлены <ва Г-образны. нол< H3 >,,со11ряжс н и ы» ннл Tpt í ними цов(pxIIOt 1ЯМ1t t B()H» I1P(>Ä(>, It>fIЫ» Ча«Ò« И, 3 I<. PÍ>3

t«ньн огв«рстия в ll()11«ðå÷Hû» 13 TH»

ll<>.13» fI(>B Ilp()»()дит шток t). Шток 6 своим

<>x pI<>»l » IIHp3tтс и B нару,кнук> цовс р»ность

IIoIlt pt. 1<н>и ч 1«ти !и р»н«п) цолзуна. Н<1 резь

<н>ном кони(IIIT()K3 6 установлен уllop 8 в

BH.н;<или KB;Iдратнои формы. Упор 8 разя«щс H и II;l <у 9 планки 4. В вер»ней части

III t(>k t> сн;>бж<. 11 II p(>.I().lh fit>IW< низом 1((, h(>1 ()P I>I и B»(>.!It! v< T3 H(>Bл«н fit>l Й в х B()<. Гоник(2 винт 11, llр«, <отвращающий цроB() рог III I()h<1 (3 нол.<»ftc!» 7 выполнены цазы в нидс Il(>ë» цилиндров, (>бра i» I<)IHHt Il().í)tти

I н h(> I () p 1>I х уста но вл с и ы ц р» ж и ни 1,3 с жа-! ия нрс> ll()p огH()(и г«льlf() цоцеречны. 13(г«и II(>if <» нов 7 Мсж;1» цол <» нами 7 и кpf>IIII

K1ми;) у«TÇHHBë«IH> Ilo царе щ< к 14 и 15.

11!«hll 14 цоср«дством с». арен 16 свя <аны

«н<>лзунами 7 111(. Ки 14 и нолзуны 7 снабк(Ilы г;Iкi+«дополнит«льH() цdðами 113зов

I 7 и 18 Ilo p3 <л!«рам t ó»3ðåé 16 IЦ«ки 14 и Ii> снаб к«ны fl()tlt р«чными пазами 19, в ко!Ор!1(B»(>.IHT hoHlit>l равнонлечи» рычаI ()B 2< >, N t 1 а новл<. H Ht>1 \ II()l3()poTfl() на ()«Я х

21, »Ikр(1!Г!с нных B Ilt ремычка» крыш k 5.

I lil .1 и< Bf>I» с горона» цц к 1-1 и 15 зикр llлены k,l <чки 22, нацрим«р, B вид« llpki:k»t и Bl>Ill<). IH(ны дополните,ll>Ht>l(. отверстия,lëÿ

II<. рсу 1 111<>BКИ kу.lа Iê«B 22 РННH()flл«чие р и I < I I И (k p3 < М «щ«Н Ы B I I < >.<ОСт И МЕжду h p l>l l I IK<1»lИ i) И II(>,Ë <УН;<МИ

I1у l t и нс р«н;1.13;1kH с вата в(> (f<>rKIto

И (1Н >, I t> <() Bil flit((I (>, f. IH»<ж И Л! il;It. T i<. I<. H .<<1 вн» I p«II!IH>k(> IlllëHH,IðHHñ «К» н> !и)!и рхн<>сть (с борк> ll(> фиГ. 1, 2 3 и 8 (, 3 т lкж(.I Ist

10 (S

55 зажима деталей за наружную цилиндрическую поверхность (сборка цо фиг. 7 и 9).

С»BÇT работает (ледующим образом.

Шток 6 приво;(ным гидроцилиндром манипулятора (не показан(может перемещаться ввер» или вниз, крайние положения головки штока показаны штрих-цунктирной линией на фиг. l.

При перемещении вверх шток 6 через у I I Op 8, ц реодол е на я ус ил и« ц ру ж и н 13, и однимает ивер.» левый цолзун 7. который чере! правый су»арь 16 !<однимает вверх цравун> щску 14. Зт>1 щ«ка через паз 19 проворачивает рь!чаг 2(1, к<>горый вторым концом опускает пранук) щеку 15. Таким образом, Ilp3I3f>I«щеки 14 и 15 сближак)тся вместе с закр«ltë«ftíûi>tH Hd ни» кулачками 22. В этом поло к«нии кулачки могут быть введены в отверстие зажимаемой детали. Перемещение шек 14 и 15 ограничено перемычкой кры!Ики 5. (lри сбросе давления в гидроцилиндре манипулятора пружины 13 возвращают левый цолзун 7 вниз, щеки 14 и 15 цри этом начинают р;<с»о,<иться, 3 кулачки

22, упираясь Hк> цилин <р>««ску к> повер»ность детали, зажимак)т «е (фи!. 2) . IIpH»казанных перемещения» жного ползуHd 7 и связанны» с ним кинематически нравы» щек 14 и 15 правый ползун 7 и левые щеки 14 и

15 <>стаются IIt li<>;tBktikftf>fi>1k<. ДГ!я зажима с»ватом второи де та. !и IIIToK 6 оТ ГидроЦИ lktHДРа М 3НИЦУ.!ЯтоР3 ОНУСК3«тСЯ ВНИЗ. (lри этом шток 6 у цира«тся своим буртом в lip IBt>IH Ilo1з» и < и, ирсодо.!«Ная»си.1ие

Нр» жин 13, опускает «го вниз. Ilравый ползун 7 через левый су»арь 16 <н<уска T вниз и лекую !ц«к» 14..-)т<1 щека, в свою очередь, IIOtk()P<1Ч И В3«Т ЛС Bl>ill <Н» ЦЛС ЧИЙ Pt>l ЧdГ, KOTOрый ноднима T вверх левук> ц<ек» 15. Таким образом, л«ны«щеки 14 и (i) с кулачками 22 сближак>тся. В этом п<>ложении л Bl>I(. кулачки 22 м<н ут бь< ь вв«дены в оТв«рстис второй зажим 3t. мой детали. I lðè сброс«давления в гидроцилиндре манипулятораора пружины 13 возвращак>т правый цолзун 7 вверх, л«BI>I« tö«êè 15 и 14 н3чинают цри этом ра »(>, н«ься, d кулачки 22, упирая<и Во внутр< ннк>к) цилиндрическую цовер»н<>сть второй 1«1 !)ли, за ки мак>г ее.

1(ри указанных I!(р«м«шениях правого нол3» На < И СВЯЗHHIIЫ» t !<Им КИН<>МЗТИЧЕ«hИ левых н<ек 14 и 15,1(вый нолзун 7 и правые щеки 14 и 15 <>с Tа<оl(и«!Н>движными с idжат<>й ран«t дс I I,lüK) I lðè необ»одимости

pi1çæèë13 д«та»H нолзун и щеки ц«ремешан>т«H !нтоком, K

22 с левой и Ilf Ilpdki()lt стороны (в зависимосги от T()lo, к;>куK) ь«та Ib нужно oTII»«тить) сближак)тся, р;>джима>1 деталь.

1(ри н«обходил>ос1 и 3;>жима дс т;lл«й за наружнук) нилин,1(>I5 !«(ку <о нов«р»ность Ilp(>((t„3 >t

21 — 14

16

15 и

< Г><) г. 1

И.ili< ).!!i I t H Ill Pe II ) 13

fili! Ht. Я 13 (>33 . IТ<) С) ))<3 P ll !) И Д II (). I<>rh«tf tt Я, II(> ii:гя)нll()I(> íil фиl. 8, Ilt рес I;lвлHN>òñÿ llðè сtIHТЫ Kpыlllк I, ) 13 иолож«Ii!1(, Il(>hе

f3

Б аточ с.!у 1

Внии иравыи нол < н оц скастся Внид, IIP <1 131>lt lilt КИ (:) И ((<. K3, 3)»Д Я т с Я, о > В <1 1 I >i В а Я . f(. T а, I ь . (! Р и с () P () «<, . 1 а В.1«fill Я H I ll,lP() lilt ill ll tPt. 3t i) It!I II ), f H f () P<1 !И ТОК, а 1 <1 Кж« I I Ð<3 ÂÜ!<. ИОГК3), If If Ill(KÈ t P«LI HT«Я гя>.<врати гься н tf« (>,tfí>«цолож«ние, кула <К И С(>. И ж;)Н> Г(Я, 31! >K II ) f f3ß Ц T.! (ри ii p(че!цени и IIIT(>hil !3!3(р левый

II<).I.3t Н t t l()P<))I << II()it!I È 31 itt Tt Я !3!3«Р )Ь

Р(Xf ii tf tf II >) . IHT<>Pif Ill ()h, а T, I 3 ll II lilt hil t f Р(. >! ЯГСЯ ti() t я В ИСx(>,ill()(. ll(>, l<>iKt Il! It, к л;1 яки «(), )и к а )от(я. 3 <1 ж И ()я !3 !ОР) N) Д« I . ! ((. ll(>, lt) 3X H l(>ll<). llllf l <., t I>I!I>I6 KPt ll<. +; Н Ы(<)I в«рс1ия í Iit. р(.сT iti—. I ß I f> К), I , Ill. Р(I! И )! < )О

Pi):3< )»l t X f3!3 T .1, IЯ .р(че!цения и с закреиленнычи н;3 IIIIX ку. f h(>")t второй Н3«ко!! Нары поср«.1«! 1<ом Ilрочежу—

ТО I И()! О ВВ< it

ll;l <>(и корпуса, ог.!и«иющн!(<Ь

3- > Ilt. льN) упрощения конструкции, он сllii()ih<

I -(>(>pi3çtfû÷è иог!м начи, установленнычи B

h(>pl!3 се соосно и!Току с !Н)ачо,+,носTI)N> ()t t. ного неречещения, , ll<)lit ðt «нычи на«тHIÇI tf установлены иру ки ны rk i20 тия, lip!1è(ч t)() 3%I()ihff()«Tt tt«p(3I«tft«IIIIH II(> 13l нов ll().l, и .1«йсгвиеч огранииен;1,1<)ifill II(>if <у fl

«ВЯаа н (ОднОЙ ИЗ fit«h каждоЙ f1« P f>l II <)(Pt .1.

СТВО!Ч ДОНО.1НИТЕ.)ЬHO ВВЕДЕННЫ>< С) 1Р«И.

1 37 I!)()-1

15 (:()(т

1(Л IHI(

f l3(tË:),,×<) ) (<„. + .! ) f Hi „, )«))) l);I« . l -f:) I If)< )II < ()< I, l (I H < H II() II() IIII f);I ô II .< (< H «,<(I f1)i iI I < l <<< l « f1 « I 1 I I f< )< I < )<