Устройство для ориентации схвата промышленного робота

 

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в промьппленных роботах различного назначения. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет осуществления ориентации схвата без контакта с захватываемым объектом. В исходном поло

СВОЗ СОВЕТСНИХ

СОЩИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУ БЛИН (51)4В 25 J 18 00 г, ВЩ р,:.д,„

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ " -, ц

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3937263/3 1-08 (22) 06.08.85 (46) 07.04.88. Бюл. И 13 (71) Андроповский авиационный технологический институт (72) Ю.Д.Жаботинский, Н.N.Nîæóõèê, В.С.Силин и А.К.Криков (53) 621-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

К 1207759, кл. В 25 J 18/00, 1984.

„„SU„„1386447 А 1 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОРИЕНТАЦИИ СХВАТА

ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в промышленных роботах различно го назначения. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет осуществления ориентации схвата без контакта с захватываемым объектом. В исходном поло1386447 женин якорь 7 находится в нижнем положении, опираясь краем поверхности

9, на которой выполнена многозаходная винтовая резьба, на крышку 12 корпуса с подшипником 20. При необходимости поворота схвата 4 на требуемый угол на обмотку 6, расположенную в корпусе 1, подается постоянное напряжение от источника питания 5. Якорь

7 при этом втягивается в обмотку 6, 1

Изобретение относится к робототехнике и мбжет быть использовано в промышленных роботах различного назначения, Целью изобретения является расширение технологических воэможностей за счет осуществления ориентации схвата без контакта с захватываемым объектом. . На чертеже изображено устройство, общий вид.

Устройство для ориентации схвата промышленного робота содержит цилиндрический корпус 1, на одном торце 2 которого имеется отверстие под стержень 3, выполненный иэ немагнитного материала и имеющий возможность продольного перемещения и поворота относительно отверстия в торце 2 корпуса

1. Устройство также содержит электромагнитный схват 4, источник 5 питания, установленные в корпусе 1 обмотку 6, якорь 7, один конец 8 которого выполнен коническим, при этом на цилиндрической боковой поверхности 9 выполнена многозаходная винтовая резьба, а другой конец выполнен в виде цилиндрического хвостовика 10.

Кроме того, устройство содержит гайку 11 с многоэаходной резьбой, шаг которой равен шагу резьбы якоря, выполненную из магнитопроводного материала и установленную в корпусе 1, крышку 12 корпуса и втулку 13. Конец

14 стержня 3 жестко связан с якорем

7, а пазы между витками резьбы якоря

7 и гайки 11 заполнены немагнитопроводными материалами 15.

Схват 4 установлен на нижней части втулки 13 и закрыт крышкой 16, кпепяодновременно поворачиваясь вокруг своей оси за счет электромагнитного взаимодействия резьбы якоря 7 с резьбой гайки 11, установленной н корпусе 1, При этом штифты 18, закрепленные на хвостовике 10 якоря, поворачивают втулку 13, на которой закреплен схват 4 ° Величина угла поворота схвата 4 зависит от величины напряжения на обмотке 6. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

2 щейся к втулке винтами 17. В хвостовик 10 якоря 7 запрессованы два штифта 18, входящие в пазы !9 втулки 13.

Конец втулки 13 с натягом вставлен в

5 подшипник 20, установленный в крьннке

12, запрессованной в нижнюю часть корпуса 1. Первый выход источника 5 ,питания через отверстие в корпусе 1 подключен к катушке 6 индуктивности, а второй выход через отверстия в стержне 3 и якоре 7 — к обмотке электромагнитного схвата 4, Устройство для ориентации схвата с помощью хомута 21 крепится на руке 22 промышлен15 ного робота.

Устройство работает следующим образом.

В начальный момент якорь 7 находится в крайнем нижнем положении, 20 опираясь краем поверхности 9 на крышку 12 корпуса с подшипником 20. В рабочем режиме при необходимости поворота схвата 4 на требуемый угол с первого выхода источника 5 питания на обмотку 6 подается постоянное напряжение. Так как стержень 3 выполнен из немагнитного материала, то магнитный поток катушки 6 разомкнут, и на30 чинается втягивание якоря 7 в обмотку 6. Величина втягивания {вертикального перемещения якоря 7) пропорциональна напряжению на первом выходе источника 5 питания. Втягивание якоря

7 сопровождается одновременным его

35 поворотом, это связано с тем, что винтовая резьба на поверхности 9 якоря 7 и гайка 11 образуют передачу ти-. па винт — гайка эа счет электромагнитного взаимодействия между ними, 40 при этом угол поворота пропорционален

138Ü447 такта его с захватываемым объектом, он снабжен аксиально установленной в корпусе обмоткой с расположенным внутри нее с возможностью продольного перемещения и поворота вокруг оси якорем, на цилиндрической боковой поверхности которого выполнена много заходная резьба, один его конец выполнен коническим и жестко связан со стержнем, а другой выполнен в виде цилиндрического хвостовика, а также гайкой с многозаходной резьбой, шаг которой равен шагу винтовой нарезки якоря, выполненной из магяитопроводного материала и установленной внутри корпуса со стороны схвата, крышкой корпуса, расположенной со стороны схвата, втулкой с продольными пазами; установленной в крышке корпуса с возможностью поворота, и штифтами, расположенными в пазах втулки и закрепленными на цилиндрическом хвостовике якоря, при этом якорь расположен во .втулке с возможностью продольного перемещения, схват закреплен на втулке, а впадины между витками резьбы якоря и гайки заполнены немагнитопроводным материалом.

2. Устройство по п.1, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что схват выполнен электромагнитным, а в стержне и якоре выполнено осевое отверстие, в котором расположены выводы обмотки электромагнита схвата.

30

Составитель Ф.Майоров

Редактор, Н.Лазаренко Техред Л.Олийнык

Корректор. С.Шекмар

Заказ 1211/20 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприят втягиванию, а следовательно, и напряжению на первом выходе источника 5 питания. При втягивании якоря 7 штифты 18 перемещаются .вверх по пазам 19 втулки 13. Одновременно с этим 5 за счет поворота якоря 7 штифты 18 вступают в контакт с кромкой пазов

19 и разворачивают втулку 13 со схватом 4, В результате схват 4 разворачивается на угол, зависящий от величины напряжения на первом выходе источника 5 питания. При захвате детали с второго выхода источника 5 питания подается напряжение на обмотку элект- 15 ромагнитного схвата 4 ° При снятии напряжения на втором выходе источника 5 питания деталь опускается, и при снятии напряжения на первом выходе якорь 7 приходит в исходное состояние.

Формула изобретения

1. Устройство для ориентации схвата промышленного робота, содер,жащее цилиндрический корпус, внутри которого аксиально с возможностью продольного перемещения и поворота вокруг своей оси установлен стержень, один конец которого связан со схватом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет осуществления ориентации схвата без конг. Ужгород, ул. Проектная, 4