Программно-управляемый модуль

 

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в магистрально-модульных системах программного управления электроприводом.Целью изобретения является снижение затрат при тестировании и отладке технологического оборудования. Программно-управляемый , модуль содержит генератор 1 импульсов, первый 2 и второй 3 управляемые делители частоты , регистр 4 задания, реверсивный счетчик 5, суммирующий счетчик 6 импульсов разгона, вычитающий счетчик 7 импульсов перемещения, блок 8 совпадения, первый формирователь 9 импульсов, мультиплексор 10, первый 11 и второй 12 элементы И, RS-триггер 13, первый элемент ИЛИ 14, вычитающий счетчик 15 импульсов максимальной скорости,регистр 16 минимальной скорости, второй формирователь 17 импульсов, первый В-три1 гер 18, третий элемент И 20, второй D-триггер 19, четвертый элемент И 21, второй 22 и третий 23 элементы ИЛИ индикаторы аварии 24, разгона 25, торможения 26, постоянной скорости 27 и магистрали 28 данных. Преимущество изобретения состоит в расширении функциональных возможностей, повышении производительности управляемых автоматов и снижении затрат при тестировании и отладке технологического оборудования. 5 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (5D 4 G 05 В 19 18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг!

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4103878/24-24 (22) 04.08.86 (46) 15.06.88. Вюл. 1(- 22 (72) В.Н,Цымбал и В.Н. Яновский (53) 621-503.55(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР к- 1327066, кл. G 05 В 19/18, 1986 ° (54) ПРОГРАЖЯО-УПРАВЛЯЕМЫЙ МОДУЛЬ (57) Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в магистрально-модульных системах программного управления электроприводом.Целью изобретения является снижение затрат при тестировании и отладке технологического оборудования. Программно-управляемый модуль содержит генератор 1 импульсов, первый 2 и второй 3 управляемые делители частоты, регистр 4 задания, реверсивный счетчик 5, суммирующий счетчик

6 импульсов разгона, вычитающий счетчик 7 импульсов перемещения, блок 8 совпадения, первый формирователь 9 импульсов, мультиплексор 10, первый 11 и второй 12 элементы И, BS-триггер 13, первый элемент ИЛИ

14, вычитающий счетчик 15 импульсов максимальной скорости, регистр 16 минимальной скорости, второй формирователь 17 импульсов, первый D-триггер 18, третий элемент И 20, второй

D-триггер 19, четвертый элемент И 21, второй 22 и третий 23 элементы ИЛИ индикаторы аварии 24, разгона 25, торможения 26, постоянной скорости

27 и магистрали 28 данных. Преимущество изобретения состоит в расширении функциональных возможностей, повышении производительности управляемых автоматов и снижении затрат при тестировании и отладке технологического оборудования. 5 ил.

1403018

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в магистрально-модульных системах программного

5 управления электроприводом, например в графопостроителях, координатных столах, автоматах с программным управлением или IlpoMbIKJlpHHblx роботах. 1О

Цель изобретения — снижение затрат при тестировании и отладке техно ло гическо ro обо рудов ания, На фиг. 1 представлена структур;но-функциональная схема модуля; на

,:фиг. 2 — структура регистра задания;

1 на фиг, 3 — структурная схема муль типлексора; на фиг. 4 — r рафик от работки заданного перемещения; на фиг. 5 — возможные направления пере- 20 щения в зависимости от значений управляющих входов мультиплексора.

Программно-управляемый модуль . (фиг. 1) содержит генератор 1 импульсов, первый и второй управляемые делители 2 и 3 частоты, регистр

4 задания, реверсивный счетчик 5 импульсов, суммируюший счетчик 6 импульсов разгона, вычитающий счетчик

7 импульсов перемещения, блок 8 совпадения, первый формирователь 9 им" пульсов, мультиплексор 10, первый и второй элементы И 11 и 12, RS-триггер 13, первый элемент ИЛИ 14,,вычитающий счетчик l5 импульсов максимальной скорости, регистр 16 минимальной скорости, второй формирователь 17 импульсов, первый и второй D-триггеры 18 и,19, третий и четвертый элементы И 20 и 21, второй и третий элементы ИЛИ 22 и 23, индикаторы аварии 24, разгона 25, торможения 26, постоянной скорости 27 и магистрали данных 28, коммутатор

29, блок 30 клавиатуры, выполненный в виде наборного поля и первую 31 и вторую 32 магистрали данных.

В качестве управляемых делителей

2 и 3 частоты может быть использована микросхема 155 ИЕ8 бК0.348.006ТУ11.

50 у которой коэффициент деления зависит от кода на управляющих входах, В модуле может быть также применена микросхема, например "Программируемый таймер" K1? 580 ВИ 53. На одной такой микросхеме можно одновременно реализовать вычитающий счетчик 15 импульсов максимальной скорости, вычитающий счетчик 7 импульсов перемещения и первый формирователь 9. При этом дополнительно расширяются функциоГ нальные возможности модуля, так как ука з анна я микросхема по з вол яе т хранить первоначально занесенные коды.

Следовательно, отпадает необходимость задания величины максимальной скорости и величины перемещения в начале каждого цикла перемещения, например значение величин максимальной и минимальной скоростей переме1 щения может быть задано один раз в начале работы, что повышает быстродействие модуля.

Генератор 1 вырабатывает постоянную частоту, причем его первый выход является выходом опорной частоты, которая преобразуется первым управляемым делителем 2 частоты в выходную час то ту, а в то рой выход — выходом час готы разгона-торможения, которая преобразуется вторым управляемым делителем 3 частоты в частоту счета реверсивного счетчика 5 импульсов, последняя характеризует величину ускоренияя разгона-торможения. Регистр 4 задания принимает с магистрали 31 данных и хранит код величины ускорения разгона-торможения, определяющий коэффициент деления второго управляемого делителя 3 частоты, а также значения управляющих мультиплексора 10 и признак "Работа" определяющий состояние шины Разрешение разгона".

Реверсивный счетчик 5 импульсов суммирует импульсы частоты разгонаторможения при разгоне и вычитает при торможении, его разрядные выходы определяют коэффициент деления первого управляемого делителя 2 частоты.

Суммирующий счетчик 6 импульсов разгона ведет подсчет импульсов разгона, а вычитающий счетчик 7 импульсов перемещения вычитает каждый импульс выходной частоты из величины заданного перемещения, причем его нулевой выход свидетельствует об окончании отработки заданного перемещения.

Блок 8 совпадения определяет момент начала торможения путем сравнения текущего кода вычитающего счетчика 7 импульсов перемещения с числом импульсов разгона суммирующего счетчика 6 импульсов разгона.

Первый формирователь 9 формирует выходные импульсы с заданными параметрами, например длительностью.

Мультиплексор 10 в зависимости от значений управляющих выходов выдает импульсы выходной часчоты на один из выходов +X, -Х, +Y, -Y или на одну из пар выходов (+Х, -Х), (+Х, -Y), (-Х, -Y) и (-Х, +Y)., Первый и вто- 10 рой элементы И II и 12 разрешают счет реверсивного счетчика 5 импульсов соответственно при разгоне или торможении. ВЯ-триггер 13 управляет разрешением торможения, а первый эле- I5 мент ИЛИ 14 сбрасывает первый D-триггер 18> управляющий разрешением разгона, запрещая разгон ° Вычитающий счетчик 15 импульсов максимальной скорости вычитает каждый импульс 20 частоты разгона-торможения из кода, соо тве тс твующего максимальной величине скорости, его нулевой выход свидетельствует о достижении макси мальной величины скорости. 25

Регистр 16 минимальной скорости хранит значение кода, соответствующее минимальной скорости перемещения, а также передает его значение на ре- З0 версивный счетчик 5 импульсов. Второй

D-триггер 19 управляет разрешением перемещения, т.е. разрешением прохождения через третий элемент И 20 импульсов опорной частоты на такто- 35 вый вход первого управляемого дели-, теля 2 частоты при выдаче признака отработки заданного перемещения вторым формирователем 17.

Формирователи 9 и 17 предназначе- 40 ны для формирования коротких прямоугольных импульсов, причем длительность импульсов на выходе формирователя. 17 должна обеспечивать устойчивую работу программно-управляемого 45 модуля и определяется, в основном, временными характеристиками используемой элементной базы, а длительность импульсов на выходе формирователя 9 определяется характеристиками управляемого электропривода.

Четвертый элемент И 21 управляет индикатором 27 постоянной скорости, индикация которого свидетельствует о перемещении с постоянной скоростью при наличии следующих логических условий: разрешение перемещения, запрет разгона и запрет торможения.

Второй элемент ИЛИ 22 управляет ин18

4 дикатором 24 аварии, индикация которого свидетельствует о срабатывании одного из концевых выключателей +Х, -Х, +Y или -У, т.е. об аварийной си- туации. Третий элемент ИЛИ 23 управляет запретом перемещения при возникновении аварийной ситуации или в случае нормального завершения заданного перемещения.

При перемещении с разгоном включен индикатор 25 разгона, а при перемещении с торможением — индикатор

26 торможения. Индикатор 28 магистрали данных индицирует состояние магистрали данных. Коммутатор 29 подключает магистраль данных магист)рали модуля при управлении от ЗВМ или к блоку 30 клавиатуры при ручном управлении.

Программно-управляемый модуль работает следующим образом.

Перед началом работы модуль (фиг. 1) устанавливается в исходное состояние.

В начале цикла из магистрали 31 данных или блока 30 клавиатуры (в зависимости от положения кнопки "Ручной — Автомат" ) через коммутатор 29 заполняется регистр 4 задания (фиг. 2),, куда заносится код величины ускорения разгона-торможения, значения управляющих входов мультиплексора 10 (фиг. 3) в зависимости от требуемого направления перемещения и признак являющийся пуском модуля, а также в вычитающий счетчик 7 импульсов перемещения заносится код величины требуемого перемещения в вычитающий счетчик 15 импульсов мак \ симальной скорости .— код величины максимальной скорости перемещения и в регистр 16 минимальной скорости— код величины минимальной скорости.

Занесение информации в регистр 4 задания должно производиться после занесения информации в счетчик 7 импульсов перемещения, счетчик 15 импульсов максимальной скорости и регистр 16 минимальной скорости, так как с появлением "1" в разряде происходит пуск модуля °

В первоначальный момент, до установления в "1" признака "Работа" в регистре 4 задания, выходы триггеров 13, 18 и 19 установлены в "0" и, следовательно, запрещена подача импульсов соответственно на вычитающий и суммирующий входы реверсивного счетчика 5 и на вход первого управляемоro делителя 2.

На тактовые входы первого и второго управляемых делителей 2 и 3 частоты подается соответственно опорная частота Г через третий элемент

И 20 (максимально допустимая частота на выходе модуля) и частота разгона-торможения F (максимально-допустимая частота, соответствующая максимальному уско рению разгона-торможения модуля) .

Выходные частоты F0 и Г являются независимыми, поскольку обеспечивают независимые параметры: F — скорость перемещения электропривода, F, — величину ускорения при разгоне-торможении. При этом частота F, выбирается по максимально допустимой 2О

: скорости перемещения электроприво да и равна максимально допустимой частоте на координатных выходах модуля, а частота F — по максимально допустимой величине ускорения разгона-торможения.

Частота импульсов на выходах управляемых делителей частоты определяется коэффициентом деления — кодом, поступающим на их управляющие 30 входы. Частоты нмпульсон на вы.ходе второго управляемого делителя

3 частоты

n FI

2к — кс>д, соответствующий заданному ускорению разгонатомрожения,, поступающий из регистра 4 задания на управляющие входы делителя 3 час.то ты.

Импульсы с постоянной частотой

Р, соответствующей заданному ускорению., поступают на первые входы первого и второго элементов И 11 и 12.

11 II

При установлении признака Работа регистра 4 ..задания в "1" второй формирователь 17 формирует короткий импульс, который перезаписывает зна50 чение минимальной скорости перемещения из регистра 16 минимальной скорости в реверсивный счетчик 5. По заднему фронту этого импульса происходит установка триггеров 18 и 19 в "1". При этом триггер 18 включает индикатор 25 разгона, а также открывает первый элемент И 11. Частота, соответствующая коду величины ускоренин разгона-торможения, т.е. коэффициенту деления второго управляемого делителя 3 частоты, подается на суммирующий вход реверсивного счет" чика 5 импульсов.

Импульсы на суммирующий вход реверсивного счетчика 5 будут поступать до тех пор, пока из первого элемента ИЛИ 14 не поступит сигнал сброса разрешения разгона, т,е, сброса триггера 18, который также разрешит счет суммирующему счетчику 6 импульсов разгона и вычитающему счетчику

15 импульсов максимальной скорости.

Таким образом, в суммирующем счетчике 6 импульсов разгона будет храниться информация о количестве им1 пульсов, поступающих на вход модуля за время разгона. Эти же импульсы поступают на вычитающий счетчик 7 импульсов перемещения, где всегда хранится количество импульсов, которое необходимо отработать до завершения цикла.

Одновременно с заполнением реверсивного счетчика 5 происходит вычитание с этой же частотой вычитающего счетчика 15 импульсов максимальной скорости.

Включенный триггер 19 открывает третий элемент И 20> разрешая подачу частоты F, на вход первого управляемого .делителя 2 частоты, на управляющие входы которого поступает тек ущий код числа И реверсивного счетчика 5 импульсов: Следовательно, выходная частота будет изменяться пропорционально числу Е

Б F()

b I I X

При этом траектории разгона и торможения максимально приближены к естественным траекториям разгона и торможения электроприводов, обеспечивая оптимальность управления.

Импульсы выходной частоты Р „,z формируются первым формирователем 9 импульсов, с выхода которого с заданнойй длительно стью, нап риме р

0,5 мкс, поступают на вход мультиплексора 10 (фиг. 3). Сформированные импульсы выходной частоты коммутируются в мультиплексоре 10 в соответствии со значениями управляющих входов, определенными регистром

4 задания (фиг. 2). При этом пере1403018

5 !

О !

55 мещение задается по одному из восьми возможных направлений (фиг ° 5).

При достижении максимальной скорости V !задано перемещение

Ь 1,фиг. 4) илй при сравнении кодов суммирующего счетчика 6 ю пульсов разгона и вычитаюцего счетчика

7 импульсов перемещения (задано перемещение Ь 1, ), что свидетельствует об отработке на разгоне половины заданной величины перемещения, вторая половина должна быть отработана с торможением, сбрасывается в "0" триггер 18 разрешения разгона, первый элемент И 11 закрывается, разрешение счета счетчика 15 импульсов максимальной скорости и счетчика б импульсов разгона снимается. При этом также прекращается заполнение реверсивного счетчика 5 импульсов и выключается индикатор 25 разгона. Если запрет разгона был вызван достижением максимальной скорости, о.чем свидетельствует импульсы на нулевом выходе вычитающего счетчика 15 импульсов максимальной скорости, содержащего в данный момент код О, перемещение осушествляется с постоянной скорость Ч до появления сигнамакс ла на выходе блока 8 совпадения.

При выключенных триггерах 13 и 18 и включенном триггере 19 (наличие этой комбинации фиксирует четвертый элемент И 21) включается индикатор 27 постоянной скорости.

11аксимальной скорости перемещения соответствует максимальное значение кода N в реверсивном счетчике 5 импульсов, причем во время разгона до максимальной скорости

V код на выходе счетчика 5 изменяется от N „„до Nм „по линейному закону. Если запрет разгона был вызван отработкой половины заданного перемещения на разгоне, сигнал "Больше или равно" с выхода блока 8 совпадения запрещает разгон пути сброса триггера 18 разрешения разгона через первый элемент ИЛИ 14 и устанавливает триггер 13 разрешения торможения в "!", причем. если количество импульсов, которое необходимо обработать, четное, блок 8 совпадения выдает сигнал при равенстве кодов счетчика 6 импульсов разгона и счетчика 7 импульсов перемещения, если количество импульсов нечетное, блок 8 совпадения выдает сиг. нал, когда код в счетчике б импульсов разгона на 1 больше кода в счетчике 7 импульсов перемещения.

Триггер 13 инверсным выходом через четвертый элемент И 21 отключа— ет индикатор 27 постоянной скорости, а прямым выходом включает индикатор

26 торможения, а также открывает второй элемент И 12.При этом импульсы с частотой F через второй элемент И 12 поступают на вычитающий вход реверсивного счетчика 5 импульсов, -код которого N линейно уменьшается, пропорционально уменьшая выходную частоту Гвь х .

При отработке заданного перемещения с достижением максимальной ско— рости бгок 8 совпадения выдает сигнал, свидетельствующий о том, что оставшиеся импульсы запанного перемещения (хранящиеся в счетчике 7) должны быть отработаны с торможением.

Прн этом обеспечивается отработка равного числа импульсов на разгоне и торможении, поскольку в счетчике 6 зафиксировано число импульсов, отработанных в режиме разгона (до достижения максимальной скорости) . Код в счетчике 6 импульсов разгона на

1 больше кода в счетчике 7 импульсов перемещения, это означает, что в предыдущем такте значения счетчиков 6 и 7 были равны, сигнал блока 8 совпадения перевел модуль в режим торможения, в котором уже отработан один импульс, уменьшивший на 1 значение счетчика 7 по отношению к счетчику 6.

Торможение прекращается по окончании отработки модулем заданного перемещения, о чем свидетельствует импульс на нулевом выходе вычитающего счетчика 7 импульсов перемещения, содержащего в данный момент код О.

Этот импульс сбрасывает суммирующий счетчик 6 импульсов разгона, триггер 13 разрешения торможения и триггер 19 разрешения перемещения в "0, запрещая торможение и блокируя через элемент И 20 подачу импульсов с частотой Р на первый управляемый делитель 2 частоты и частоты F8 „ на выход модуля. Этот же вых импульс является сигналом запроса, подтверждающего готовность модуля к отработке следующего цикла, и поступает в магистраль данных. При

1403018 сбросе триггера 13 выключается индикатор 28 торможения.

Если в процессе отработки перемещения из-за неправильного задания

5 координат, сбоя или других причин двухкоординатный манипулятор достигнет одного из четырех возможных крайних положений, о чем будет свидетельствовать сигнал на выходе второго элемента ИЛИ 22, включится индикатор 24 аварии и через третий элемент ИЛИ 23 сбросится триггер 19 разрешения перемещения, запрещая подачу импульсов выходной частоты Р „„

; на выход модуля.

Так заканчивается цикл отработки модулем заданного перемещения. В результате модуль находится в следую щем состоянии: суммирующий счетчик

; 6 импульсов разгона и вычитающии . счетчик 15 импульсов максимальной скорости сброшены в "0" триггеры

13, 18 и 19, разрешающие режимы работы модуля, — "С", безразлично состояние реверсивного счетчика 5, так как в начале каждого цикла происходит перезапись содержимого регистра 16.минимальной скорости в этот счетчик.

Таким образом, модуль готов к приему нового задания на перемещение.

Задавая в регистр 16 минимальной скорости различные коды, можно менять величину скорости, с которой начинается отработка двигателем заданной величины перемещения, т.е. можно производить оптимизацию динамических характеристик управляемых электромеханических приводов. 40

Блок 3 клавиатуры имеет набор кнопок, воспроизводящих все сигналы магистрали, и отключается в режиме "Автомат". При этом магистраль модуля подключается к магистрали данных через коммутатор 29. В режиме "Ручной" коммутатор 29 отключае т маг ис траль модуля и подключает к магистрали данных блок 30 клавиа50 туры, с помощью которого можно производить запись информации в необходимые регистры и счетчики с контролем записываемой информации на индикаторе ?8, а также чтение записанной информации на любого регистра или счетчика.

Коммутатор 29 коммутирует двунаправленные шины магистрали модуля к магистрали данных и однонаправленные шины блока 30 клавиатуры.

Предлагаемый программно-управляемый модуль реализует принципиально новый способ организации перемещения электропривода с разгоном и торможением, в котором наряду с возможностью программирования или задания с наборного поля модуля) величин ускорЕния разгона-торможения, максимальной и минимальной скорости переме— щения, а также отработки аварийных ситуаций, автоматически определяется момент начала торможения на основе контроля унитарного кода, который формируется с выходной частотой модуля, причем в случае безаварийной отработки заданного перемещения последний импульс заданного перемещения является также последним импульсом торможения.

Функциональные возможности предлагаемого модуля по сравнению с известным расширены примерно íà 50Х за счет программирования величины минимальной скорости перемещения, индикации режимов работы модуля и отработки аварийных ситуаций.

Производительность управляемых автоматов повысилась примерно на

20Х вследствие оптимизации динамических характеристик, в том числе величины минимальной скорости перемещения, Затраты при тестировании и отладке технологического оборудования снизились на 25Х за счет ручного управления и индикации режимов работы модуля.

В результате обеспечивается повышение эффективности магистральномодульных систем программного управления электроприводом, например в графопостроительных, координатных столах, станках с программным управлением или промышленных роботах, а также функционирование оборудования с программным управлением и вычислительной техники в целом.

Формула изобретения

Программно-управляемый модуль, содержащий генератор импульсов, первый и второй элементы И, RS-триггер, первый элемент ИЛИ, первый и второй управляемые делители часто ты, уп равляющие входы которых соединены соответственно с первыми информационныI 403018 мй выходами реверсивного счетчика импульсов и регистра задания, вторые информационные выходы регистра задания соединены с управляющими вхо- 5 дами мультиплексора, тактовый вход которого соединен с выходом первого формирователя импульсов, первые и вторые информационные входы блока совпадения соединены соответственно 10 с информационными выходами суммирующего счетчика импульсов разгона и вычитающего счетчика импульсов перемещения, выход нуля которого соединен с шиной "Конец работы", выход нуля вычитающего счетчика импульсов максимальной скорости соединен с первым входом первого элемента ИЛИ, информационные входы регистра задания соединены с первой магистралью дан- 20 ных, с которой также соединены информационные входы вычитающих счетчиков импульсов перемещения и максимальной скорости, первые входы первого и второго элементов И соединены 25 с выходом второго управляемого делителя частоты, второй вход второго элемента И соединен с прямым выходом

РЯ-триггера, выходы первого и второго элементов И соединены соответственно Зп с суммирующим и вычитающим входами реверсивного счетчика импульсов, вы-. ход первого делителя частоты соединен с входом первого формирователя импульсов, î V л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью снижения затрат при тестировании и отладке технологического оборудования, в него введены вторая магистраль данных, регистр минимальной скорости, второй формирователь импульсов, первый и второй D-триггеры, третий и четвертый элементы И, второй и третий элементы ИЛИ, первый - пятый индикаторы, . коммутатор и блок клавиатуры, информационные выходы которого соединены с первыми информационными входами коммутатора, вторые информационные входы которого соединены с второй магистралью данных, коммутируемые входы коммутатора и первый индикатор соединены с первой магистралью данных, первый и в то рой входы третьего элемента И соединены соответственно с первым выходом генератора импульсов, первым входом четвертого элемента И и прямым выходом первого D-триггера, выход третьего элемента И соединен с входом первого управляемого делителя частоты, второй и третий входы четвертого элемента И соединены с инверсными выходами соответственно второго

D-триггера и RS-триггера, выход четвертого элемента И соединен с вторым цндижатором, входы сброса первого и второго D-триггеров соединены соответственно с выходом второго элемента ИЛИ и выходом первого элемента

ИЛИ, прямой выход второго D-триггера соединен с входом разрешения счета вычитающего счетчика импульсов максимальной скорости, вторым входом первого элемента И, третьим индикатором и входом разрешения счета суммирующего счетчика импульса разгона, С-входы первого и второго D-триггеров соединены с управляющим входом реверсивного счетчика импульсов и через второй формирователь импульсов с выходом регистра задания, D-входы первоro и второгo D-тригегеров постоянно соединены с шиной уровня логической единицы, выход второго управляемого делителя частоты соединен с вычитающим входом счетчика импульсов максимальной скорости, S-вход RS-триггера соединен с вторым входом первого элемента ИЛИ и выходом блока совпадения, R-вход RS-триггера соединен с первым входом второго элемента ИЛИ и шиной "Конец работы", прямой выход RS-триггера соединен с входом четвертого индикатора, второй вход второго элемента ИЛИ соединен с входом пятого индикатора и выходом третьего элемента ИЛИ, входы которого соединены с соответствующими входами программно-управляемого модуля, вход регистра минимальной скорости соединен с первой магистралью данных, а выходы — с информационными входами реверсивного счетчика импульсов.

14030! 8

1 403018

Мнанс

Кем мам,+Х

Составитель А. Прусковцов

Редактор А. Лежнина Техред А. Кравчук Корректор С. Шекмар

Заказ 2858/38

Тираж 866 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4