Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для автоматизации транспортировки деталей в зону их обработки. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности и обеспечения регулируемого по времени выстоя выходного звена в крайних по углу его поворота положениях. При включении с помощью привода 19 через рычаг 18 управляемой муфты 8 вращение от маховика 9 через вал 7 и упор 10 передается на коромысло 6 и далее через шатун 5, коромысло 4 и вал 2 на выходное звено 3. Покачивание звена 3 в плоскости, перпендикулярной плоскости его поворота вокруг оси вала 2, осуществляется с.помощью кулачка 12 и двуплечего рычага 14. Двигатель 27 служит для поддержания оптимальной скорости вращения маховика 9. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51) 4 В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

М A BTOPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

14 ф

18

22

zr

20 а Ю 17 5 1Я

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4177238/25-08 (22) 08.01.87 (46) 07.07.88. Бюл. У 25 (75) И.Д. Юдовский и А.Е. Гринцвайг (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1073090, кл. В 25 3 11/00, 1982. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для автоматизации транспортировки деталей в зону их обработки.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности и

„„SU, 1407790 А1 обеспечения регулируемого по времени выстоя выходного звена в крайних по углу его поворота положениях. При включении с помощью привода 19 через рычаг 18 управляемой муфты 8 вращение от маховика 9 через вал 7 и упор 10 передается на коромысло 6 и далее через шатун 5, коромысло 4 и вал 2 на выходное звено 3. Покачивание звена 3 в плоскости, перпендикулярной плоскости его поворота вокруг оси вала 2, осуществляется с помощью кулачка 12 и двуплечего рычага !4.

Двигатель 27 служит для поддержания оптимальной скорости вращения маховика 9. 2 ил.

1407790

Изобретение относится к машино строению, в частности к манипулято. рам для автоматизации транспортировки деталей в зону их обработки.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет увеличения числа степеней подвижнос ти и обеспечения регулируемого по времени выстоя выходного звена в 10 крайних по углу его поворота положениях.

На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1. 15

В корпусе 1 на валу 2 с рычагом расположено выходное звено 3, связанное через коромысло 4, шатун 5

1 регулируемой длины и коромысло 6 с валом 7, который с помощью управляемой муфты 8 связан с маховиком 9, aего упоры 10 и 11 охватывают коромысло 6. Коромысло и маховик установлены на валу 7 на подшипниках.

На валу 7 установлен кулачок 12, кон- 25

| тактирующий с роликом 13 двуплечего

I рычага .14, который вторым плечом кон1 тактирует с выходным звеном 3. Упру-! гий элемент 15 и резьбовое соединение 16 поддерживают звено 3 в верх-!

I Håì положении. Упоры 10 и 11 могут !

Iïeðeìåùàòücÿ в окружном направлении по валу 7, а кулачок 12 имеет возможность регулировки относительно упо ров в окружном направлении и в направ- .

1 лении оси вала 7 с фиксацией на валу винтом 17.

Подвижная часть муфта 8 связана рычагом 18 с приводом 19 и возвратной пружиной 20. Во включенном положении

40 муфта удерживается фиксатором 21 с приводом 22, связанным с кнопкой 23 включения, образующей совместно с рычагом 24 и пружинами 25 выключатель одностороннего действия. Рычаг 24 контактирует с упором 26, установлен45 ным на валу 7. Маховик 9 связан с двигателем 27 фрикционной передачей.

Манипулятор работает следующим образом.

Перед включением выходное звено 3 находится в положении, соответствующем положению I (фиг. 2) звеньев, и

его рабочий конец поднят под действием упругого элемента 15. Двигателем 27 подцерживается необходимая 55 скорость вращения маховика 9. Муфта

8 выключена. Вал 7 упором 10 взаимодействует с коромыслом 6, При включении муфты 8 с помощью привода 19 маховик 9 и вал 7 соединяются. При этом рычаг 18 сжимает пружину 20 и заходит за фиксатор 21.

Вращение маховика 9 через вал 7 и упор 10 передается коромыслу 6, которое перемещается в положение II (фиг. 2). При этом маховик останавливается, а выходное звено 3 вместе с коромыслом 4 разгоняется и перемещает звенья в положение III (фиг. 2), где звено 3 останавливается, повернувшись на заданный угол, а маховик разгоняется в противоположном направлении. В положении III упор 10 отходит от коромысла, которое . останавливается. Выстой звеньев происходит до тех пор, пока маховик не повернется на угол, при котором упор 11 коснется коромысла 6. В период выстоя звена 3 кулачок 12 своей профильной частью отклоняет рычаг 14 и ведет к качанию звена 3. Благодаря упругому элементу 15 качание звена

3 происходит с рекуперацией энергии.

Продолжительность выстоя звена 3 определяется углом поворота вала 7 относительно коромысла 6, задваемого расположением упоров 10 и 11. Время начала качания звена 3 задается положением профильного участка кулачка 12 относительно упоров, амплитуда качания при заданном профиле кулачка изменяется его положением на валу 7 . относительно оси рычага 14.

После окончания выстоя в положении III, когда упор 11 касается коромысла 6, происходит перемещение звеньев из положения III в положение

IV и далее в положение I (фиг. 2), т.е. в исходное положение, в котором упор 11 отходит от коромысла 6, т.е. наступает выстой звена 3, при котором также совершается качание звена 3.

Перед окончанием выстоя упор 26 отключает подпружиненный рычаг 24 и включает кнопку 23, после чего привод 22 фиксатора 21 освобождает рычаг 18 и под действием возвратной пружины 20 выключается муфта 8. При этом звенья находятся в исходном положении (фиг. 2), а маховик 9 вращается в первоначальном направлении..

По достижении им с помощью двигателя

27 необходимой скорости включается муфта 8, и цикл. повторяется, 1407790 формула изобретения

2Ф 26 10

12 U Риг.2

Составитель Ю.Вильчинский

Редактор О.Головач Техред Л. Олийнык

Корректор С.Черни

Заказ 3258/19

Тираж 908

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4

Манипулятор, содержащий корпус, смонтированные в нем два вала, кинематически связанные между собой с помощью шарнирно-рычажного механизма, и маховичный привод первого из этих валов, при этом на втором валу смонтировано выходное звено, а указанный шарнирно-рычажный механизм состоит из двух коромысел, установленных на первом и втором валах, и шатуна, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей эа счет увеличения числа степеней подвижности и обеспечения регулируемого по времени выстоя выходного звена в крайних по углу его поворота положениях, корпус снабжен двуплечим рычагом, на одном плече которого имеется ролик, между первым валом и маховиком привода установлена дополнительно введенная управляемая муфта сцепления, и первый вал снабжен двумя регулируемыми упорами и кулачком, при этом двуплечий рычаг размещен с воэможностью взаимодействия роликом с указанным кулачком, а вторым своим плечом — с выходным звеном, а два упора размещены с возможностью взаимодействия с коромыслом первого вала, которое связано с ним подвижно в окружном направлении.