Схват промышленного робота

 

изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - упрощение конструкции и расширение технологических возможностей за счет исключения жесткой кинематики между фалангами каждого пальца. После поступления команды на захват детали включается привод, вращающий одно из зубчатых колес 6. Это вращение передается всем зубчатым колесам 7, 8 кинематической цепи. Натяжение пружин фиксаторов относительного положения фаланг отрегулировано таким образом, что по мере удаления от начала кинематической цепи усилие их срабатывания возрастает. Т.о., под действием привода первой придет во вращение ведущая фаланга 3, увлекая за собой весь палец, после чего прихо- /щт в движение последующая фаланга. Движение продолжается до тех пор, пока все фаланги не соприкос|{утся с захватьшаемой заготовкой. 5 ил. О « а с

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„.80„„Д407Я1, А1 (504В 25 J 15 00

ВСЕС(11 1 """.,13

ОГ)ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Vi3gg41Y. ! j 3

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2 1) 4197457/25-08 (22) 20.02.87 (46) 07 ° 07.88. Бюл. S 25 (7.1) Научно-производственное объединение по комплексному технологическому проектированию станкостроительным предприятий "Оргстанкинпром" (72) C.a. àëàêÿí (53) 62 1.229.7 (088.8) (56) Заявка Франции У 2354861, кл. В 25 J 15/00, 1978.

Заявка ЕПВ (ЕР) Ф 0121413, кл. В 25 J 17/02, 1984. (54) СХВАТ ПРО ШПЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам промышленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения - упрощение конструкции и расширение технологических возможностей за счет исключения жесткой кинематики между фалангами каждого пальца. После поступления команды на захват детали включается привод, вращающий одно из зубчатых колес 6. Это вращение передается всем зубчатым колесам 7, 8 кинематической цепи. Натяжение пружин фиксаторов относительного положения фаланг отрегулировано таким образом, что по мере удаления от начала кинематической цепи усилие их срабатывания возрастает. Т.о., под действием привода первой придет во вращение ведущая фаланга 3, увлекая за собой весь палец, после чего приходит в движение последующая фаланга.

Движение продолжается до тех пор, пока все фаланги не соприкоснутся с захватываемой заготовкой. 5 ил.

1407801 2

Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промьппленных роботов и манипуляторов, и предназначено для механизации и автоматизации производственных процессов.

Цель изобретения — упрощение конструкции и расширение технологических воэможностей схвата за счет исключения жесткой кинематики между фалангами каждого пальца.

На фиг. 1 показан схват промьлпленного робота, на фиг. 2 — сечение

А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - схема захвата одной детали, на фиг. 4 — схема захвата двух деталей; на фиг. 5 схема взаимного движения двух соседних фаланг схвата.

Схват состоит из корпуса 1, -в котором с помощью осей 2 шарнирно соединены ведущие 3, промежуточные

4 и замыкающие 5 фаланги. Количество проиежуточных фаланг определяется размерами и конфигурацией захватываемой детали. На осях всех шарниров установлены с возможностью свободного поворота зубчатые колсса 6-8, причем ни одно из зубчатых колес схвата не связано кинематически с фалангами, sa исключением крайних зубчатых колес

8, которые жестко связаны с замыкающими фалангами 5. Конструктивно это может быть достигнуто, например, с помощью установки стопорного винта 9.

Ведущие 3 и промежуточные 4 фаланги снабжены промежуточными зубчатыми колесами 10, введенными в зацепление с соответствующими зубчатыми колесами 6-8, Зубчатые колеса 6 ведущих фаланг обоих пальцев схвата находятся в зацеплении друг с другом, причви одно из зубчатых колес 6 кинематически связано с приводом (не показано) .

Например, с помощью шпонки 11, соединяющей ось 2 с одним иэ зубчатых колес 6 (фиг.2), смежные фаланги снабжены регулируемыми по усилию фиксаторами относительного положения, выполненными, например, в виде подпружиненных шариков 12.

Схват робота работает следующим образои.

После поступления команды на захват детали включается привод, вращающий одно из зубчатых колес 6. Это вращение передается всем зубчатым колесам и параэитным шестерням кинематической цепи. Натяжение пружин фиксаторов отрегулировано так, что по мере удаления от начала кинематической цепи усилие их срабатывания возрастает. Под действием привода первой приходит во вращение ведущая фаланга 3, увлекая за собой весь палец. После этого, как первая фаланга упрется о поверхность захватываемой детали, приходит в движение последующая фаланга. Это движение продолжается до тех пор, пока все фаланги не соприкоснутся с поверхностью детали и не произойдет силовое замыкание кинематической цепи. Крутящий момент при этом возрастает и привод автоматически отключается.

В случае применения пневматического (гидравлического) привода усилие захватывания определяется давлением воздуха (или жидкости). В случае электрического привода схват должен быть оснащен тактильными датчиками, размещенными на рабочей поверхности фаланг. Электрический сигнал от датчиков поступает в систему управления робота (не показано), которая отключает привод при достижении определенного уровня сигнала.

Возможно отключение электропривода по величине тока в якоре двигателя.

При реверсе привода изменяется направление вращения зубчатого колеса ведущей фаланги калдого пальца, пальцы схвата начинают изгибаться в противоположном направлении и отпускают деталь. Возможен также захват двух деталей одновременно (фиг.4).

Формула изобре тения

Схват промышленного робота, снабженный приводом и пальцами, ведущие, промежуточные и замыкающие фаланги которых шарнирно связаны и взаимодействуют мелду собой посредством зубчатого зацепления, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью упрощения конструкции, и расширения его технологических возможностей, ведущие и промежуточные фаланги калдого пальца снабжены промежуточными зубчатыми колесами, введенными в зацепление с зубчатыми колесами, смонтированными с возможностью свободного вращения на осях шарниров, причем зубчатое колесо замыкающей фаланги жестко sa1407801

4 креплено относительно последней, а дом, причем смежные фаланги снабжены одно из зубчатых колес ведущей фа- регулируемыми по усилию фиксаторами ланги кинематически связано с приво- относительного полокения.

1407801

Составитель Т.Пинчук

Техред Л.Сердюкова Корректор В.Бутяга

Редактор О. Головач

Заказ 3259/20

Тирвк 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений н открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ухгород, ул. Проектная, 4