Захватный орган

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промьшленных роботах, работающих с деталями различной формы. Цель изобретения - расширение технологических возможностей и увеличение производительности за счет сокращения вспомогательного времени, затрачиваемого на смену рабочих элементов. Для переналадки захватного органа на деталь другой формы конечные элементы (пальцы) 2 сводятся до уровня свободной позиции установленного на корпусе 1 магазина 11, который под воздействием своего привода перемещается в направлении конечных элементов 2 и установленными на них рабочими элементами (губками) 3. При этом продольные направлянячие магазина вводятся в продольные направляюгцие пазы рабочих элементов 3 до упора. Конечные элементы 2 раздвигаются, тем самым поперечные направляющие конечных элементов 2 вьшодятся из поперечных направляющих пазов рабочих элементов 3. Таким образом последние перемещены на свободную позицию магазина 11. Перемещение рабочих элементов 3 нужной формы производится аналогичными движениями в обратной последовательности . 8 ил. с (Л

СО103 СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (111

А1 (sD 4 В 25 J 15/00

ВСЕСОЮ31НЯ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ! 13,. с ф

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4014204/31-08 (22) 22.01.86 (46) 07.07.88. Бюл, М- 25 (71) Марийский политехнический институт им. А.M.Ãoðüêîão (72) И.А.Кудрявцев, С.Н,Медведев, В.А.Попов, А.М.Трусов и Г.А.Мелетьев (53) 621.229.7 (088.8) (56) Заявка Великобритании N- 2143800, кл. В 25 J 15/04, 1985. (54) ЗАХВАТНЫЙ ОРГАН (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышленных роботах, работающих с деталями различной формы.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей и увеличение производительности за счет сокращения вспомогательного времени, затрачиваемого на смену рабочих элементов.

Для переналадки захватного органа на деталь другой формы конечные элементы (пальцы) 2 сводятся до уровня свободной позиции установленного на корпусе 1 магазина 11, который под воздействием своего привода перемещается в направлении конечных элементов

2 и установленными на них рабочими элементами (губками) 3. При этом продольные направляющие магазина вводятся в продольные направляющие пазы рабочих элементов 3 до упора. Конечные элементы 2 раздвигаются, тем самым поперечные направляющие конечных элементов 2 выводятся из поперечных направляющих пазов рабочих элементов

3. Таким образом последние перемещены на свободную позицию магазина 11, I

Перемещение рабочих элементов 3 нужной формы производится аналогичными движениями в обратной последовательности. 8 ил.

1407794

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах, работающих с деталями различной формы.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей и увеличение производительности за счет сокращения вспомогательного времени, затрачиваемого на смену рабочих элементов.

На фиг. 1 показан захватный орган, общий вид, на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — разрез В-В на фиг. 3; на фиг. 5 — разрез Г-Г на фиг. 1; на фиг. 6 — сечение Д-Д на фиг. 1; на фиг. 7 — сечение Е-Е на фиг. 1; на фиг. 8 — губка, аксонометрия. 20

Захватный орган состоит из корпуса 1 и конечных элементов (пальцев)

2:с их приводом. На конечных элемен. тах (пальцах) 2 установлены рабочие элементы (губки) 3 с возможностью 25 их смены. Привод конечных элементов содержит, например, шаговый электродвигатель 4, связанное с ним зубчатое колесо 5 и находящиеся в зацеплении зубчатые рейки 6 ползунов 7 и 8. На корпусе 1 выполнены отверстия под цилиндрические направляющие 9 и 10 магазина 11. На направляющей 9 выполнена зубчатая рейка 12, находящаяся в в зацеплении с зубчатым колесом 13, соединенным с электродвигателем 14 привода магазина 11, который содержит продольные направляющие 15, например, типа "ласточкин хвост" с установленными в них сменными рабочими элементами 3.

На боковых сторонах рабочих элементов 3 продольные направляющие 16, например, типа "ласточкин хвост" с упором 1 7 со стороны, ной магазину 11, и поперечные направляющие пазы 18 с упором 19 со стороны рабочей поверхности рабочих элементов. На конечных элементах 2 выполнены поперечные направляющие. 20.

В магазине 11 и в конечных элементах

2 выполнены фиксаторы 21, например, шариковые.

Захватный орган работает следующим образом.

Зубчатое колесо 5, приводимое в движение от шагового электродвигателя 4, вращаясь, приводит в движение рейки 6 ползунов 7 и 8, тем самым конечные элементы 2 сводятся, и при наличии детали между рабочими элементами (губками) 5, установленными на конечных элементах 2, происходит зажим. Для переналадки захватного органа на деталь другой формы конечные элементы 2 сводятся до уровня свободной позиции магазина 11. После этого зубчатое колесо 13, приводимое в движение от электродвигателя 14, вращаясь, приводит в движение рейку 12 направляющей 9, магазин 11 перемещается.

При этом продольные направляющие

15 магазина 11 вводятся в продольные направляющие пазы 16 рабочих элементов 3 до упора 17. Движение магазина

11 прекращается. После этого конечные элементы 2 начинают раздвигаться, тем самым поперечные направляющие 20 на конечных элементах 2 выводятся из поперечных направляющих пазов 18 рабочих элементов 3. Конечные элементы

2 перестают взаимодействовать с рабочими элементами 3. Магазин 11 возвращается в исходное положение. Затем конечные элементы 2 сводятся до уровня тех рабочих элементов 3 в магазине 11, профиль рабочих поверхностей которых .необходим для работы с деталями другой формы. Переход рабочих элементов 3 из магазина 11 на конечные элементы 2 происходит в обратной последовательности. Упор 19 поперечного направляющего паза 18 рабочих элементов 3 служит для передачи усилий зажима конечных элементов 2 на них. Выпаданию рабочих элементов 3 из рабочих элементов 2 и магазина 11 препятствуют встроенные утапливаемые шариковые фиксаторы 21..

Захватный орган позволяет последовательно работать с деталями раз» личных форм и быстро переналаживаться в автоматическом режиме, например по сигналу о выработке задела одних деталей и переходу к программе работы с другими деталями, либо при загрузке-разгрузке штампов одним схватом, когда форма детали значительно изменяется при обработке. При этом профили губок обеспечивают каждый раз оптимальные условия зажима детали. Смена губок может производиться при холостых перемещениях захватного органа, например, при перемещениях от накопителя деталей к накопителю заготовок. Захват может работать в

1407794 условиях недетермиров анного рабочего пространства, когда нельзя задаться определенным положением магазина захватов или губок в пространстве.

5 вне автономно движущегося робота..

Формула изобретения

Захватный орган, содержащий корпус, рабочие элементы, установленные на конечных элементах с возможностью смены, магазин сменных рабочих элементов, привод конечных элементов, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и увеличения производительности, магазин установлен в корпусе захватного органа с возможностью перемещения относительно него в направлении конечных элементов по соответствующим направляющим посредством дополнительно введенного привода.

1407794

Г- Г

1407794

Е-z

Составитель Т.Пинчук

Техред Л.Сердюкова Корректор А.Тяско

Редактор О.Головач

Закаэ 3259/20

Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам йэобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4