Устройство для управления подвижным объектом

 

Изобретение относится к области автоматики, в частности к автоматическим системам управления подвижным объектом. Изобретение позволяет обеспечить регулировку скорости объекта в зависимости от профиля трассы,т.е. увеличить среднюю скорость перемещения объекта, повысить надежность управления скоростью перемещения В устройство введен сумматор, а задатчик курса уложен на глубине, величина которой пропорциональна скорости перемещения объекта. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

15Р 4 0 05 D .1/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ KOMMTET СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4043939/24-24 (22) 28.03.86 (46) 23.07.88. Бюл. В 27 (72) 10.Н. Худорожков (53) 62-50(488.8) (56) Патент США 11 3498403, кл. G 05 D 1/00, 1982.

Авторское свидетельство СССР

Ф 893153, кл. G 05 D 1/00, 1977. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМ ОБЪЕКТОМ (57) Изобретение относится к области

„.SU„„1411713 А1 автоматики, в частности к автоматическим системам управления подвижным объектом. Изобретение позволяет обеспечить регулировку скорости объекта в зависимости от профиля трассы,т.е. увеличить среднюю скорость перемещения объекта, повысить надежность управления скоростью перемещения.

В устройство введен сумматор, а задатчик курса уложен на глубине, величина которой пропорциональна скорости перемещения объекта. 2 ил, 1411713

Изобретение относится к автоматике, в частности к автоматическим системам управления подвижным объектом имеющим задатчик курса и датЭ

5 чик положения ° (Цель изобретения — повышение производительности устройства за счет ,обеспечения регулировки скорости, объекта в зависимости от профиля 10 трассы, т.е. увеличение средней ско,рости перемещения объекта, а также повышение надежности управления скоростью перемещения.

На фиг. 1 представлена схема устройства, на фиг. 2 - схема укладки кабеля в полотно дороги.

Задатчик 1 курса (кабель) уложен в полотно дороги, кабель имеет связь, с задающим генератором 2. Устройство 2р, содержит также датчики 3 и 4 поло,жения, усилители 5 и 6 мощности, блок 7 сравнения, исполнительный механизм 8, сумматор 9, регулятор

10 скорости, выпрямители (не показа- 25 ны) и фильтры 11 и 12.

В системе может быть применен датчик обратной связи (не показан), обеспечивающий связь выхода исполнительного механизма с элементом, 30 регулирующим входное напряжение усилителей мощности. При пропорциональ ном управлении датчик обратной связи может быть исключен.

Устройство работает следующим об( разом, Датчики 3 и 4 положения размещены на подвижном объекте, который устанавливается так, чтобы эти датчики были расположены симметрично относительно задатчика 1 курса. Генератор 2 создает в задатчике курса токи определенной частоты, которые, в свою очередь, создают вокруг задат.чика курса электромагнитное поле.

Это поле наводит в датчиках 3 и 4 положения ЭДС, При условии, что объ ект перемещается параллельно задатчику курса, в датчиках положения наводятся равные ЭДС, тогда и на выходах этих датчиков сигналы равны. Исполнительный механизм 8, определяющий направление движения объ" екта находится в нулевом положении, так как сигналы на выходах усилителей

5 и 6 мощности равны. Сигналы на входах сумматора 9, суммируясь, поступают на выход сумматора и на вход регулятора 10 скорости, определяемый уровнем выходного сигнала сумматора который в свою очередь, определяется амплитудой выходных сигналов датчиков положения.

На участках I u II кабель лежит на разной глубине от поверхности полотна дороги, На участке I сигнал на выходах датчиков положения больше при условии работы датчиков в линейном режиме, а,на участке II — меньше.

Значит, и сумма этих сигналов на выходе сумматора 9 соответствует уровням выходных сигналов, а регулятор скорости реагирует на изменение этого суммарного сигнала, т.е. изменяет скорость в меньшую или в большую сторону. Если в силу смещения подвижного объекта сигналы с датчиков положения изменяются, а изменяются они пропорционально смещению, но противоположно по знаку, на выходе сумматора сигнал постоянный, поэтому скорость объекта остается та же, что и была.

На усилители мощности поступают сигналы, разные по уровню, что приводит к изменению их выходных сигналов.

Исполнительный механизм начинает разворот объекта, датчик обратной связи выдает сигнал, пропорциональный величине разворота и равный по крутизне сигналу на выходе усилителей мощности, но с противоположным знаком, что ограничит угол разворота объекта, с последующей отработкой асимметрии датчиков положения. Причем уровень сигналов с датчиков положения, изменяющийся симметрично, не влияет на функционирование исполнительного механизма, т,е. объект не разворачивается при симметричном изменении уровней сигналов с датчиков положения.

Таким образом,разворот объекта не влияет на скорость перемещения объекта, как и изменение скорости не влияет на положение объекта относительно задатчика курса.

Изобретение характеризуется тем, что скорость объекта определяется самой трассой, где находится объект в данный момент, а время изменения скорости — длиной переходного участка от I к II. Если необходимо относительно изменить скорость передвижения объекта, то меняют уровень выходных сигналов с датчиков либо расстояние. между датчиками положениями

141171 3

15 фиа 2 и задатчиком курса путем перемещения датчиков положения в вертикальной плоскости, либо уровень тока в задатчике курса в соответствующую сторону.

Формула и з о б р е т е н и я

Устройство для управления подвижным объектом, содержащее задатчик курса, соединенный входом с выходом задающего генератора и выполненный в виде кабеля, уложенного в полотне дороги, датчики положения, установленные на транспортном средстве на равном расстоянии от его продольной оси и подключенные выходами через выпрямители к входам соответствующих усилителей, а также регулятор скорости и блок сравнения, входы которого подключены к выходам соответствующих усилителей, а выход — к входу исполнительного механизма, о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью повыщения производительности и надежности устройства, оно содержит сумматор, а задатчик курса уложен в полотне дороги на глубине, величина которой пропорциональна заданной скорости перемещения транспортного средства, причем входы сумматора подключены к выходам соответствующих датчиков положения, а выход — к входу регулятора скорости.