Промышленный робот

Авторы патента:

B25J19 - Вспомогательные устройства в манипуляторах, например для контроля, для визуального наблюдения; предохранительные приспособления, конструктивно сопряженные с манипуляторами или специально приспособленные к ним (предохранительные устройства общего назначения F16P; защита от радиации G21F)

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при проектировании манипуляторов и промьшшенных роботов. Целью изобретения является повышение надежности и увеличение маневренности промышленного робота за счет уменьшения поперечных размеров. Это достигается тем, что информация с датчиков деформации 6, установленных на стержне 2, передается на приводы разгрузки 5, которые развивают усилие, позволяющее удерживать захватное устроит ство 3 в недеформированном положении . 4 нл.,

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (1È

yg 4 В 25 J 19/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ н двтоескомм свидктельствм ф

". <

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4220165/31-08 (22) 27.02.87 (46) 07.08.88. Бюл. №- 29 (71) Дальневосточный политехнический институт им. В.В.Куйбышева (72) В.В.Чебоксаров и В.В.Чебоксаров (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 727427, кл. В 25 J 19/00, 1987. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при проектировании манипуляторов и промышленных роботов. Целью изобретения является повышение надежности и увеличение маневренности промышленного робота за счет уменьшения поперечных размеров. Это достигается тем, что информация с датчиков деформации 6, установленных на стержне 2, передается на приводы разгрузки 5, которые развивают усилие, позволяющее удерживать захватное устрой-, ство 3 в недеформированном положении. 4 ил., 1414643

Промьпиленный робот работает следующим образом.

При отсутствии нагрузки на захватном устройстве 3 датчики 6 деформации выдают постоянный сигнал, поддерживая таким образом нулевую

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при проектировании манипуляторов и промышленных роботов.

Цель изобретения вЂ” повышение на, дежности и увеличение маневренности, за счет уменьшения поперечных размеров.

На фиг. 1 изображен промышленный 10 робот с устройством разгрузки в ненагруженном состоянии на фиг. 2вЂ” то же, находящиися под действием, изгибающего момента ат веса заго товки; на фиг. 3 вЂ” схема сил, дейст- 15 вующих при разгрузке на фиг. 4 .вЂ” конструкция привода разгрузки.

Промышленный робот содержит основание 1, механическую руку в виде стержня 2, закрепленного на основа- 20 нии, на свободном конце которого установлено захватное устройство 3, а.также устройство разгрузки в виде тонкостенной трубы 4, установленной коаксиально стержню 2, причем один конец которой закреплен на основании 1., а другой связан со свободным концам стержня 2 посредством приводор 5 разгрузки и датчиком 6 деформаций, установленных на стержне 2. 30

Каждый из приводов 5 разгрузки выполнен в виде полого корпуса 7, закрепленного на внутренней стороне тонкостенной трубы 4, и пневматической диафрагмы 8 .с упором 9, взаимодействующим со свободным концом стержня 2. векторную силу усилии Р приводов 5 разгрузки, оказываемых на стержень 2, Пад действием груза G на захватном устройстве 3 или при ускорении вращения механической руки стержень 2 начинает изгибаться, что приводит к изменению сигналов датчиков 6 деформаций. B результате приводы 5 разгрузки развивают усилия, векторная сумма которых Р равна па величине и противоположна по направлению поперечной силе на захватном устройст-. ве 3, поэтому стержень 2 разгибается.

При этом тонкостенная труба 4 оказывается изогнутой (фиг.2), а точное положение захватного устройства 3 сохраняется.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий основание, установленную на нем механическую руку в виде стержня, на свободном конце которого закреплено захватное устройство, и устройство разгрузки, включающее датчики дефор.мации, расположенные на стержне, и приводы разгрузки, а т л и ч а ювЂ” шийся тем, что, с целью повьш ения надежности и увеличения маневренности, устройство разгрузки снабжено тонкостенной трубой, расположенной коаксиально стержню, причем один его конец закреплен на основании, а другой связан со свободным концом стержня, посредством приводов разгрузки, каждый из которых выполнен в виде полого корпуса, смонтированного на внутренней стороне тонкостенной трубы и пневматической диафрагмы с упором, установленным с возможностью взаимодействия со свободным концам стержня.

1414643

ПоИс3 Bosdyxa

Риг. 4

Составитель А.Ширяева

Редактор Н.Лазаренко Техред Л.Сердюкова Корректор О.Кравцова

Заказ 3825/16 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к предохранительньп устройствам манипуляторов, в частности к предохранительному устройству для выключения привода манипулятора при столкновении с объектами

Устройство для ограничения угла поворота подвижного звена // 1404339

Изобретение относится к машиностроению , в частности к манипуляторам и работам с цикловыми программами управления при необходимости поворота подвижного звена на угол 360 + +oi()

Способ контроля наличия детали в механизмах захвата робота // 1404332

Изобретение относится к области робототехники, в частности к контролю наличия детали в захватах роботов, и может быть использовано при с.оздании гибких производственных модулей

Механическая рука манипулятора // 1400881

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в производстве промышленных роботов повышенной точности

Устройство для адаптации робота к весу захватываемых деталей // 1395436

Изобретение относится к области робототехники и может бьггь использовано в конструкциях адаптивньк роботов

Матричный тактильный датчик // 1388282

Изобретение относится к области робототехники, а именно к устройствам для очувствления захватов и корпусов промышленных роботов

Устройство для манипулирования деталями // 1382397

Изобретение относится к машиностроению , в частности к устройствам для манипулирования и соответственно позиционирования деталей или инстру ментов

Дискретное чувствительное устройство для обмера объемных предметов // 1373568

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в к()нст)укциях очувствленны.х роботов, применяемых в лесной и деревообрабатывающей np(jMbiHi;ieHHocTH

Очувствленный схват робота // 1373565

Изобретение относится к области робототе.хники н может быть использовано в очувствленных роботах

Тактильный сенсор промышленного робота // 1371902

Транспортная кассета для тепловыделяющих элементов // 2102218

Изобретение относится к ядерной энергетике и может найти применение для механизированной загрузки, выгрузки, межоперационной транспортировки и проведения технологических операций над ТВЭлами

Площадка безопасности // 2111850

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для обеспечения безопасности оператора как при работе в гибком автоматизированном производстве, так и с отдельным оборудованием

Устройство безопасности // 2113979

Захватное устройство // 2136486

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при изготовлении захватов роботов

Кисть манипулятора с силовым очувствлением // 2153977

Изобретение относится к технологическому оборудованию и может быть использовано в исполнительных устройствах манипуляторов, работающих совместно с листогибочными машинами

Устройство для автоматической технологической обработки деталей // 2163189

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при автоматическом выполнении технологических операций

Стенд для контроля точности контурных перемещений промышленного робота // 2185953

Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для проверки параметров контурного движения роботов таких, как точность, повторяемость, вибрация

Гироскоп адаптивного робота новинькова // 2221689

Изобретение относится к гироскопу адаптивного робота

Способ контроля точности контурных перемещений промышленного робота // 2252862

Изобретение относится к машиностроению, в частности к способам контроля параметров контурных перемещений промышленных роботов

Видеосенсорное устройство // 2274527

Изобретение относится к сварочному производству, в частности к видеосенсорному устройству, которое может быть использовано при электродуговой сварке шва с произвольной конфигурацией промышленными роботами