Измерительный робот

 

Изобретение относится к техническим измерениям и может быть использовано для автоматизации размерного контроля деталей машиностроения. Цель изобретения - повышение точности измерений и расширение номенклатуры измеряемых деталей. ИзА мерительный робот содержит основание I, стол 19 для установки измеряемого изделия 18, стержни 6, 7 и 8. Стержень 6 связан шарниром 13 с кареткой 5, а шарниром 14 - со с тержнем 8, несущим рабочую головку 9. Стержень 7 связан шарниром 15 с кареткой 4, а шарниром 16 - со стержнем 6 в его середине. Оси всех шарниров 13, 14, 15 и 16 взаимно параллельны. Расстояния между осями шарниров каждого из стержней 6 и 7 равны, т.е. стержень 6 в два раза больше стержня 7. Направления перемещения кареток 4 и 5 параллельны общему перпендикуляру к осям шарниров 13 и 15, соединяющих каретки со стержнями 6 и 7, Каретка 4 установлена в направляющей 17 с которой сопряжен стержень 8. 2 ил. б

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

4 G01В5/02

gggpq„p, !

13,",,.

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

БББЛ! < °

Фиг. 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ l4 ОТКРЫТИЙ (2 I ) 4077653/25-28 (22) 23.06.86 (46) 07.08.88. Бюл. № 29 (7! ) Институт машиноведения им. А. А. Благонравова (72) В. С. Гейшерик и В. A. Чудов (53) 531.717 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1226004, кл. G Ol В 5/02, 1983. (54) ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к техническим измерениям и может быть использовано для автоматизации размерного контроля деталей машиностроения. Цель изобретения— повышение точности измерений и расширение номенклатуры измеряемых деталей. Изl/

ÄÄSUÄÄ 1415024 А 1 мерительный робот содержит основание 1, стол 19 для установки измеряемого изделия ! 8, стержни 6, 7 и 8. Стержень 6 связан шарниром 13 с кареткой 5, а шарниром 14 — со стержнем 8, несущим рабочую головку 9.

Стержень 7 связан шарниром 15 с кареткой

4, а шарниром 16 — со стержнем 6 в его середине. Оси всех шарниров 13, 14, 15 и

16 взаимно параллельны. Расстояния между осями шарниров каждого из стержней 6 и 7 равны, т.е. стержень 6 в два раза больше стержня 7. Направления перемещения кареток 4 и 5 параллельны общему перпендикуляру к осям шарниров !3 и 15, соединяющих каретки со стержнями 6 и 7, Каретка 4 установлена в направляющей !7 с которой сопряжен стержень 8. 2 ил.

1415024

Изобретение относится к техническим

1 змерениям и может быть использовано ля автоматизации размерного контроля деталей машиностроения.

Цель изобретения -- повышение точности

Измерений и расширение номенклатуры измеряемых деталей.

На фиг. 1 представ. )ена кинематическыя схема измерительного робота; на фиг. 2

;то жс, вид сверху.

Измерители>ный робот содержит основа, ние 1, iLt33 привода, состояние из установ)

;ленных па основании 1 двигателей 2 и 3 и, кареток 4 и 5, два шарнирно сое LHH«tiii»ix стержня 6 и 7, третий стержень 8, исс3п(и()

H.:3 5! «pHT«JlI>II) 10 «01OBK!, 9 C I!3 KOII«1 и измерительные преобразователи 11 и 12 перемещений головки 9. Стерж(. нь 6 сняз

15 с кареткой 4, d IEIBj)III

И М t l O П 3 Р Ы Л;1(. . 1 t> l l l>1, P 3 i «10 5! П И Я М С Ж Л>> О С 51 М I l шарниров вдоль стержней 6 и 7, равны. ы напра В>!(. tlH H II(>рсм I(I (. И и я кар«ток j и пырыллсльш>t оощсму перпендикуляру к О«5:. < шар 13 и 15, соелиняюших карс(hH «о стсржнямп 6 и 7. Ны каретке 4 устын(>нл«1)ы

) i l 3 l l p 3 i3;1H K) l l l <3 H 1 l, С КОТ О р О И O O i l p H ih (> l i С 1 (! )ж«tll> 8, с возможностью с)0 пр<>доль)н);о постУпы 1 слl>ного Il(j)«ì(. Ilt(. !IHH IioiL IIP513! I>l >1 лом к иапрывлспик> перемен!еппя каретки 4 и к Оси шарниры, сослиняющс О кыретк -! (О (т(ржи(. м 7. Из >1(. р5!см ос и 3;1.«i!1! « 18 гыпавливыстся па стол 19, llpH !и>м(>!ци которого может бь)ть сооб!Испо лопол) и г(л

1IO(. l3P3 ill,d1(>,. ll>tlO(. И (ИЛИ ) ПОСТ < ПЫТ(il>ilO« псремс!цени«изделия 18 относителшю и 3>I«ритсльпой гол<>вки () роо(л <1. 110Eioj)ol (11:, <, ней 6-- 8 вокруг осей кырсток прело(!!pBIII<1. ется Нх несо(>сным располож«нисм 13 El;)(i(! грынствс, например, 33 счет рысполо>к«)II!H! каретки 4 вне плоскости чертежа. Тык))м ж( с)и>собом (вы!ц сснисм и:3 пг)о«кости >:«;>, жы) обеспечивается свободное псрсмспг«н:!«

СТ piK E151 8 в гор И >OI1T3.1t>tiOÌ li 13<. рТИ К<1Л Ьl IO>1 ныпрывлс ия:.

Измерительный робот ры<н>гыст слсдук;ЩИМ O<)PB;3ОМ.

На стол 19 устанавливают контролируемое изделие !8. Наконечник 10 измерительной головки 9 перемещают в плоскости измерения, перпендикулярной плоскости стола 19, и вводят в соприкосновение с поверхностью изделия. Сочетая перемещения двигателей 2 и 3, управляемых от ЭВМ (не показаны >, перемещают наконечник !О в требусмук> точку плоскости измерения, и контролируют в заданных точках изделие 18, регистрируя показания измерительной головки 9 и преобразователей ll и 12. ОриентаlI,èH измерительной головки 9 во всех точк3х llëî«ê(>«òè измерения сохраняется по- стоянной и перпендикулярной плоскости сто-!

5 лы 19,;i перемещение головки 9 в плоскости измерения реализуется в прямоугольных (де карп lii>ix) координатàx.

Это изобретение позволяет использовать

p;1зличны«см(.нные наконечники измериг(,!ьпой головки, в том числе и сложной (!)oj)>it>I, и иск.)ючыст необходимость нели)и Ellll>lx ры«ч "I oB, (го расширяет функциои;)ль!Il>l(. 1)оз>)ожиости робота, способствует

))О)3),ппси)(ю точ)юсти измерений, а также ув«ли)пвыст производительность контроля.

25 Фор.>(ула изобретения

Измерительный робот, содержащий основание. стол лля установки измеряемого из.ц IHII, измерительную головку. лвс устано!3, «li!it, «с и>з)!Ожностью перемещения по

Оспованик> кырстки, два стержня, шарнир:(О и> «ослиц«пныс одними концами с соответс" м ю!ними каретками, один из стержней

13(О;>ым концом )парнирпо связан с серели))ой второго стержня и вдвое короче него, оси всех шарниров параллельны, а направ35 л«ппя II«p< xi««L«I!HH карсток параллельны

Обпь«м перпендикуляру к осям шарниров кырсток, отлича)ои(ийся тем, что, с целью

)юиы)1)ения точности измерений и расши-!

>Сl! ИЯ 11<>ВСНК;13Т > РЫ ИЗMЕРЯЕМЫХ ИЗДСЛИЙ, !

)(И)01 Снаожен TP(. ÒÜÈ.,1 С-, P>KEI«М, HB ОЛНОМ

ho!!it« к<> горогo закреплена измерительная го:ювка, шарнирно соединенным со свобол-!

It>lxi Ko1lllo3i второго стержня так, что ось зтого шарнира параллельна осям других п)ырппров, 3 на первой каретке выполнена

45 !!

1415024

Составитель В. Матвиенко

Редактор В. Бугренкова Техред И. Верес Корректор М. Шароши

Заказ 3860/35 Тираж 680 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений н открытий ! l3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4