Захватное устройство

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захватным устройствам манипуляторов и промьшшенных роботов , применяемых для обслуживания металлорежущих станков. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Движение на рейки 8 и. 9 передается через шарнирно-параллелограммный механизм 10 посредств ом перемещения винта 5 за .счет вращения гайки 2, связанной с ведущим зубчатым колесом 1через муфту 3 сцепления. Между рейками первого и второго зах1ватных органов размещены ролики 15 и 16. После касания всех губок детали винт 5 прекращает перемещение, а гайка 2перемещается вдоль продольной оси, сжимая пружину 6 до тех пор, пока не сработает датчик 7, который отключает двигатель 21. 3 ил. Q 9

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

PECflYEiËÈН

„„SU„„1421530 А1 (504 В 25 1 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

Г10 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4017124/25-08 (22) 04.02.86 (46) 07.09.88, Бюл. У 33 (71) Фрунзенский политехнический институт (72) А.А. Флеклер, Ф.Б. Ким " и А.M. Байдаков (53) 62-229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1196261 кл. В 25 J 15/00, 1984. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захватным устройствам манипуляторов и промышленных роботов, применяемых для обслуживания металлорежущих станков.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей.

Движение на рейки 8 и 9 передается через шарнирно-параллелограммный механизм 10 посредством перемещения винта 5 за счет вращения гайки 2, связанной с ведущим зубчатым колесом

1 через муфту 3 сцепления, Между рейками первого и второго захватных органов размещены ролики 15 и 16.

После касания всех губок детали винт

5 прекращает перемещение, а гайка

2 перемещается вдоль продольной оси, сжимая пружину 6 до тех пор, пока не сработает датчик 7, который отключает двигатель 21 3 ил.

1421530

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов и промышленных роботов, применяемых для обслуживания металлообрабатывающих станков с программным управлением.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема захватного устройства, на фиг. 2 — захватное устройство, разрез; на фиг. 3 — разрез А-А на фиг. 2, Ведущие зубчатые колеса 1 соединены с корпусом гайки 2 посредством 15 электромагнитной муфты 3 сцепления и получают движение от двигателя.

Узел — самотормозящий вращательнопоступательный преобразователь — расположен в корпусе 4 на подшипниках 20 с возможностью осевого перемещения относительно корпуса. Гайка 2 входит в зацепление с винтом 5, между гайкой 2 и корпусом размещена пружина

6, ход которой ограничивается дат- 25 чиком 7. Винт 5 соединен с односторонними зубчатыми рейками 8 и 9 посредством шарнирно-параллелограммного механизма 10.

Рейки 8 и 9 входят в зацепление 30

I с основными зубчатыми колесами 11 и 12, жестко связанными с губками

13 и 14. Постоянное зацепление обеспечивается за счет поджатия реек роликами 15 и 16. Губки 17 и 18 жестко . связаны с дополнительными зубчатыми колесами 19 и 20, которые образуют с колесами 11 и 12 синхронизирующую силовую передачу.

Аналогичным образом устроена вто- 40 рая пара губок первого захватного органа. На валу двигателя 21 закреплено зубчатое колесо 22, одновременно входящее в зацепление с ведущими шестернями привода первого захватного органа.

Раскрытие и закрытие губок осуществляется за счет включения требуемой муфты, включения. и изменения направления вращения ротора двигателя за счет известных устройств.

Для поворота устройства на корпусе 4, установлено червячное колесо

23, входящее в зацепление с червяком

24, получающим движение от двигателя.

Устройство работает следующим образом.

Деталь, например ступенчатая, захватывается губками 13, 14, 17 и

18, жестко связанными с зубчатыми колесами 11, 12, 19 и 20, которые попарно входят в зацепление между собой. Основные зубчатые колеса 11 и

12 входят в зацепление с односторон" ними зубчатыми рейками 8 и 9. Движение на рейки передается через шарнирно-параллелограммный механизм 10 посредством перемещения винта 5 за счет вращения гайки 2, связанной с ведущим зубчатым колесом 1 через муфту 3 сцепления. Движение на ведущее зубчатое колесо 1 передается от зубчатого колеса 22, жестко связанного с выходным валом двигателя 21.

Для изменения позиции работы захватных органов включается второй двигатель, вал которого связан с червяком 24. Вращаясь, червяк поворачивает червячное колесо 23, жестко связанное с корпусом 4, в котором размещены рабочие губки захватных органов.

Первыми в контакт с деталью входят губки, охватывающие ее больший диаметр, при этом винт 5 продолжает перемещаться, а рычаги шарнирнопараллелограммного механизма 10, поворачиваются, тем самым ускоряя движение рейки и губок, охватывающих меньший диаметр., После того, как все губки коснулись детали, винт 5 перестает перемещаться, а гайка 2, продолжая вращаться, начинает перемещаться вдоль продольной оси, сжимая пружину 6.

Пружина 6, рассчитанная на требуемое усилие зажима, сжимается до тех пор, пока не сработает датчик 7, который отключает двигатель 21.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, размещенный в нем первый захватный орган, включающий две пары зажимных губок, закрепленных на находящихся попарно в зацеплении между собой зубчатых колесах, причем зубчатые колеса каждой пары кинематически связаны с приводом посредством шарнирно-параллелограммного механизма, на противоположных звеньях которого закреплены зубчатые рейки, находящиеся в зацеплении с соответствующим зубчатым колесом каждой пары, а середина смежного им звена связана по3 14215 средством шарнирного соединения с приводным элементом, имеющим возможность линейного перемещения, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что с

У

5 целью расширения технических возмож- ностей, оно снабжено вторым захватным органом,.причем в корпусе закреплена ось, на которой установлены ролики, размещенные между зубчатыми рейками шарнирно-параллелограммных механизмов первого и второго захватных органов, при этом приводные эле30

4 менты линейного перемещения захватных органов связаны с общим приводным двигателем посредством редуктора и резьбовых пар, гайки которых посредством муфт сцепления связаны с, зубчатыми колесами редуктора, кроме того, гайки установлены на корпусе с возможностью перемещения вдоль своей оси, подпружинены относительно корпуса и предназначены для взаимодействия с дополнительно введенными датчиками, установленными на корпусе.

1421530

Составитель А.Алексеев

Техред N.Õîäàíè÷

Корректор M Пожо

Редактор Е.Папп

Заказ 4370/13

Тираж 908

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1i3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4