Рабочий орган манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при транспортировке грузов с различной конфигурацией поверхности. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Для этого элементы 10 уплотнения корпуса выполнены в виде эластичных камер, в которых расположены упругие пластины 7, установленные в пазах поворотных опор и имеющие возможность фиксированного поворота. Силовой цилиндр 8 предназначен для изгиба пластигш 7 при захвате грузов с цилиндрической поверхностью, а также для фиксации пластин в нужном положении. При захвате груза пластина устанавливается таким образом, чтобы ее кромки или плоскость повторяли конфигурацию поверхности груза. Уплотнение 10 прижимается грузом к пластине 7, и вакуумная камера корпуса подключается к вакуумной системе. 2 э.п. ф-лы, 7 ил. i (О

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

А1 (19) (111 (51)4 В 25 3 15/06

®СЕСОИЗЩЯ

13,",, 13

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

flO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4112796/29-08 (22) 28.08.86 (46) 30.08.88. Бюл. Р 32 (71) Центральный научно-исследовательский .и проектно-экспериментальный институт организации, механизации и технической помощи строительству Госстроя СССР и Центральное экспериментальное конструкторское бюро комплексной механизации и автоматизации в строительстве (72) А.Г. Прозоровский, В.Н. Временков и M.Н. Бакин (53) 621-229.72(088.8) (56) Патент Великобритании

В 1443979, кл. В 8 Н 25, 1976, (54) РАБОЧИЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при транспортировке грузов с различной конфигурацией поверхности. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Для этого элементы 10 уплотнения корпуса выполнены в виде эластичных камер, в которых расположены упругие пластины

7, установленные в пазах поворотных опор и имеющие возможность фиксированного поворота. Силовой цилиндр 8 предназначен для изгиба пластины 7 при захвате грузов с цилиндрической поверхностью, а также для фиксации пластин в нужном положении. При захвате груза пластина устанавливается таким образом, чтобы ее кромки или плоскость повторяли конфигурацию поверхности rpysa. Уплотнение

10 прижимается грузом к пластине 7, и вакуумная камера корпуса подключается к вакуумной системе. 2 з.п. ф-лы, 7 ила À

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при перегрузке грузов с.различной конфигурацией поверхности, Целью изобретения является расширение технологических возможностей устройства.

На фиг. 1 изображен рабочий орган манипулятора, вид сверху; ка фиг, 2— разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 вид Б на фиг, 2; на фиг. 4 — рабочий орган при взаимодействии с грузом

1 с волнист о и II o B P p x H o cT b IO н а фи г ° 5 то же„с выпуклой цилиндрической поверхностью, на фиг. 6 — то же, с вогнутой цилиндрической поверхностью! на фиг, 7 — разрез по В-В на фиг. 6 (повернуто) .

) 20

Рабочий орган содержит корпус в виде П-образной пластины, на которой закреплен узел 2 крепления рабочего органа к поворотной головке манипулятора. В корпусе 1 выполнено .>5 отверстие 3, предназначенное для штуцера подключения к вакуумпроводу.

На торцовьг участках пла" òèíû закреп: лены коробчатые держатели 4, являющиеся частью корпуса 1. Боковые стен- 30 ки держателей 4 вык со сквозными отверстиями, в которых установлены поворотные опоры 5, состоящие из двух шарнирно соединенных элементов, одном из которых выполнен паз, Наружные части опор 5 снабжены рукоятками 6. Внутри каждого коробчатого держателя расположена упругая пластина 7, две кромки которой имеют конфигурацию, соответствующую форме поверхности груза, подлежащего захвату, и силовые цилиндры 8 со штоками, Пластины 7 установлены с гозможностью перемещения в пазах опор 5 и могут быть сменными. Штоки силовых цилиндров выполнены с пазами, обеспечиваю-" щими возможность ввода в них центральных участкоI. ïëàñòèí 7, Уплотнение рабочего органа содержит уплотнительные элементы 9 преимущественно трубчатого сечения и уплоткитель- 50 ные элементы 10, каждый из которьгх выполнен, напримег>, из листа эластич= ного материала, закрепленного на обе-. их продольных сте 1ках соответствующего держателя 4, образуя эластичную камеру. Высота эластичкых стенок элементов 10 уплотнения превышает высоту элементов 9, что необходимо для обеспечения возможности требуемого прогиба элементов 10 вовнутрь держателя 4.

Рабочий орган работает следующим образом, При необходимости захвата груза

11 штоки цилиндров 8 втягиваются и в держатели 4 рабочего органа вводятся пластины 7, обращенные к грузу продольные кромки которых имеют конфигурацию, соответствующую форме поверхности груза 11. После ввода пластин 7 в пазы опор 5 штоки выдвигаются на длину, обеспечивающую возможность их сцепления с пластинами 7.

Затем рабочий орган накладывают на груз 11, ориентируя его таким образом, что элементы 10 уплотнения располагаются поперек криволинейной поверхности груза, При этом пластины

7 перемещаются к поверхности груза

11 и деформируют элементы 10 уплотнения, заставляя их копировать форму поверхности груза и обеспечивая тем самым герметизацию контактной поверхности уплотнения. Продольные элементы 9 уплотнения обеспечивают надежную герметизацию контактной площади за счет их трубчатой формы. При необходимости захвата и транспортирования груза с цилиндрической поверхностью (вогнутой или выпуклой) при втянутых штоках пластины 7 разворао чивают на 90 с помощью рукояток 6, располагая их горизонтально. Последующее выдвижение штоков приводит к выгибу пластин 7, обеспечивает соответствующее растягивание элементов

10 уплотнения и возможность захвата грузов с вогнутой поверхностью. При захвате грузов с цилиндрической выпуклой поверхностью штоки втягивают, Деформация элементов 10 уплотнения в этом случае осуществляется за счет веса самого рабочего органа, а концы штоков служат ограничителями прогиба пластин 7.

По завершении операции наложения рабочего органа на груз его вакуумную камеру соединяют с исгочником вакуума. Захваченный груз поднимают стрелой манипулятора и транспортируют в требуемое место.

Формула изобретения

1. Рабочий орган манипулятора, содержащий корпус с элементами уплотнения, расположенными на торцовой рабочей поверхности корпуса и обра1419883 зующимн вакуумную камеру, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, торцовые уплотнения, расположенные с противоположных сторон корпуса, выполнены в виде эластичных камер, при этом внутри каждой упомянутой камеры установлена упругая пластина, продольная ось которой-параллельна рабочей торцовой поверхности корпуса, причем пластина имеет возможность фиксированного поворота вокруг продольной оси и изгиба под действием дополнительно введенного привода.

2. Рабочий орган по п. 1, о тл и ч а ю шийся тем, что каждый привод представляет собой силовой цилиндр, на штоке которого выполнен паз, а каждая упругая пластина установлена в пазах поворотных опор, расположенных в отверстиях стенок корпуса

3. Рабочий орган по п. 2, о т— л и ч а ю шийся тем, что каждая поворотная опора выполнена в виде двух шарнирно соединенных элементов.

1419883

-Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, ВНИИПИ Заказ 4277/18 Тираж 908

Подписное