Система управления электрогидравлическим манипулятором

 

) Изобретение отиосится к робототехнике . и мдакет быть использовано при создании электрогйдравлических Манипуляторов. Цель изобретения упрощение конструкции и повьшепие над еяйости системы. В системе вз«оды электрогийравлическоГо усилителя 3 с внутренней обратной свяиью соедннены с вxoдa m блока б выбора дзсвления питания. В схеме упрощена электрическая и гидравлическая коммутация. Ресурс .работы системы за счет упрощения кЪйструКции повьшает.ся в 1,5- 2 раза, f ил. CS 5S

СОЮЗ COBETCHHX соцИАлистичесних

РЕСПУБЛИН..80„„.1439296 Л! (Я) 4 Р 15 3 9/03

ocvgpecma+t How To ceca

flO ДЕЛАМ ИЗОбРЕТЕНИЙ И ОТНЯТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВЧ ОРСКОМУ СВИДЕТЕПЬС ГВЪ

I (21) 4218952/24=24 .: .. . " " .{54): Сауд@ уПрАВЛЕНИЯ 3ЛВКур(ц.цц„

"(22) .Î4.02.87 . .:: . :; . РАВЛИЧЕСКИИ ИЛНИПуляторОМ . (46) 231. 11.88 . Вюл. У 4З . (57) Изобретение относится к робото(71.) Научно-исследовательскии.инат - :..те нике и может быть испольэовапо

: тут проблем машиностроения прн у,: . нри создании электрогидравлическик нм. И.З Вауиана .. ." : . йаннпуляторов; Цель- изобретеиил .(72) Е В.Косырев ВаВ.Вельти% -вс . . . упрощение конструкции и повьппепие

В,А,Челышев н Л,Г.Агейков " . надеаяости системы. В системе вкоды (53), 623.,540(098.8} . . - электрогндравлическоГо усилителя 3 (5б) Петросян Д.Г. Челышев ВеA. ;;..: с внутренней обратной связью соедипеЗопросы проектировании промышленник вы с анодами блока б выбора давления роботов с телескопическими степенями . пйтания. В схеме упрощена злектричасподвижностк Вестйнк ыааЩНОстФое- --кая и гидравлическая коммутация. Рения 98 3 ° 8 8» с» 6 9,-рйс. 3ч -. . суре работы систеиы за, счет упроще ния конструкции повышается в 1,52 раза. 1 ил. О

1439296

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании электрогидравлических манипуляторов. .Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение надежности системы.

На чертеже представлена функциональная схема системы управления электрогидравлическим манипулятором.

Система управления содержит регулятор 1 давления, комплекс приводов, каждый иэ которых состоит из блока 2 управления, электрогидравлического 15 усилителя 3, гидродвигателя 4 и датчика 5 положения, блок 6 выбора давле" ния питания и датчик. 7 давления.

Система управления электрогидравлическим манипулятором работает сле- 2р дующим образом.

Сигналы управления на приводы

g<,,g„ от задающего или вычислительного устройства (не показано) поступают на блоки .2 управления, где 25 происходит их сравнение с сигналами датчиков 5 положения, установленных на выходных валах гидродвигателей 4, и выделение ошибки привода. Сигнал ошибки, усиленный в блоке 2 управле- 30 ния, является управляющим для электрогидравлического усилителя 3 и поступает на его вход. Сигнал с выхода усилителя 3 вызывает перемещение выходного вала гидродвигателя 4 и, как следствие, изменение сигнала с датчика 5 положения до тех пор, пока он не сравняется с сигналом управления g ; Таким образом, происходит отработка управляющего воздейст- 4g вия в замкнутом по положению электрогидравлическом следящем приводе.

Одновременно с этим происходит настройка давления в единой системе гидропитания. Поскольку электрогидравлические усилители 3 охвачены внутренней, обратной связью по перепаду давлений, то их входной сигнал соответствует определенной нагрузке на привод. Входные сигналы с каящого усилителя 3 поступают на блок 6 выбора давления питания, где вырабатывается управляющее воздействие для регулятора 1 давления, по которому выставляется давление питания в системе.

Вместе с тем, сигнал с датчика 7 давления, установленного на выходе регулятора 1 давления, поступает в блоки 2 управления каждого привода, где по нему происходит настройка коэффициентов усиления, соответствующих текущему давлению питания в системе.

Блок 2 управления может содержать последовательно соединенные сумматор для выделения сигнала ошибки в приводе и операционный усилитель с переменным коэффициентом усиления, изменяющимся по сигналу с датчика 7 давления.

Блок б выбора давления питания (в простейшем случае) состоит из блока выделения модуля и устройства выбора максимального сигнала, что позволяет настраивать давление в системе по наиболее нагруженному приводу.

Применение злектрогидравлического усилителя с внутренней обратной связью в предлагаемой системе, позволяет избавиться от датчиков давления, установленных в полостях гидродвигателей, и, тем самым, резко упростить электрическую или гидравлическую коммутацию, что особенно важно для электрогидравлических манипуляторов со сложной кинематикой. Ресурс работы системы за счет упрощения конструкции повышается в 1,5-2 раза.

Ф о р м у л a . .и з о б р е т е н и я

Система управления электрогидравлическим манипулятором, состоящая из регулятора давления, электрогидравлических следящих приводов, каждый из которых содержит последовательно соединенные блок управления, электрогидравлический усилитель с обратной связью по перепаду давления, подключенный питающей магистралью к выходу регулятора давления, и гидродвигатель, на выходном валу которого установлен датчик положения, связанный с входом блока управления, блок выбора давления питания, соединенный своим выходом с входом регулятора давления, а также датчик давления, установленный на выходе регулятора давления и подключенный своим выходом к блоку управления каждого отдельного привода, о т л и ч а ю— щ а я с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности системы, входы электрогидравлических усилителей соединены с входами блока выбора давления литания.