Захватное устройство
Изобретение относится к робототехнике , в частности к захватам роботов и манипуляторов . Целью изобретения является повышение надежности работы захватного устройства путем предотвращения воздействия на привод инерциальных сил. При перемещении щтока 9 влево упоры 10 и 12 отходят от торцов соответствующих траверс 7 и 8, которые некоторое время остаются еще неподвижными . Далее носите взаимодействия траверс с другой парой упоров 11 и 12 начинается передача усилия от привода через рычаги 4, 5, 6 к губкам 3, которые зажимают деталь требуемым усилием. При ходе штока влево ролик 15, перемещаясь под действием рычагов 4 и 6 по пазу 16, освобождает клин 18, который под действием рычагов 4 и 6 по пазу 16, освобождает к/тин 18, который под действием пружины 17 начинает двигаться по пазу 16 до контакта с роликом 15. Одновременно клин 18 через кулису 19 воздействует на плечо 20 двуплечего рычага, который поворачивается вокруг оси 21. Клин 20, встретившись с роликом 15, заклинивает его. Процесс раскрытия губок осуществляется в обратном порядке. 1 ил. р СЛ
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (Su 4 В 25 1 15/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н A BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4225736/27-08 (22) 08.04.87 (46) 23.12.88. Бюл. № 47 (71) Запорожский автомобильный завод
«Коммунар» (72) В. Н. Куковинец, П. П. Кудин и Я. H. Окрент (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 988548, кл. В 25 J 15/00, 1981. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватам роботов и манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности работы захватного устройства путем предотвращения воздействия на привод инерциальных сил. При перемещении штока 9 влево упоры 10 и 12 отходят
„„Я0„„1445954 А1 от торцов соответствующих траверс 7 и 8, которые некоторое время остаются еще неподвижными. Далее после взаимодействия траверс с другой парой упоров 11 и 12 начинается передача усилия от привода через рычаги 4, 5, 6 к губкам 3, которые зажимают деталь требуемым усилием. При ходе штока влево ролик 15, перемещаясь под действием рычагов 4 и 6 по пазу 16, освобождает клин
18, который под действием рычагов 4 и 6 по пазу 16, освобождает клин 18, который под действием пружины 17 начинает двигаться по пазу 16 до кон — àêòà с роликом 15. Одновременно клин 18 через кулису 19 воздействует на плечо 20 двуплечего рычага, который поворачивается вокруг оси 21. Клин
20, встретившись с роликом 15, заклинивает его. Процесс раскрытия губок осуществляется в обратном порядке. I ил.
1445954
Формула изобретения
Составитель С. Лрхипов
Редактор И. Шулла Техред И. Верес Корректор В. Романенко
Заказ 6648/20 Тираж 908 Подп исное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватам роботов и манипуляторов.
Целью изобретения является расширение технологических возможностей.
На чертеже показано захватное устройство.
Захватное устройство содержит корпус 1 с жестко смонтированным на нем приводом
2 сжатия зажимных губок 3. Последние соединены с приводом 2 с помощью шарнирных
10 параллелограммов, включающих пары рычагов 4 — 6, через траверсы 7 и 8, подвижно установленные на штоке-поршне 9 между его упорами 10, 11 и 12, 13 соответственно. На оси 14 шарниров губок 3 закреплены ролики )5
15, которые перемещаются в пазу 16, выполненном в корпусе 1. В этом же пазу размещен подпружиненный пружиной 17 клин 18, своей клиновой частью обращенный к ролику 15. Таких клинов может быть два, по одному в каждом пазу 16. Внутри клина
20 смонтирована кулиса 19, подвижно соединенная с плечом 20 дополнительного двуплечего рычага, шарнирно установленного на корпусе 1 на оси 21. Второе его плечо 22 установлено с возможностью взаимодейст- 25 вия с одним из упоров штока 9, например с упором 11, который для обеспечения хорошего контакта с рычагом имеет сферическую поверхность.
Устройство работает следующим образом
В штоковую полость привода 2 подается З0 воздух, шток 9 перемещается влево, упоры
10 и 12 отходят от торцов соответствующих траверс 7 и 8, которые некоторое время остаются еще неподвижными. Далее после взаимодействия траверс с другой парой упоров З
11 и 12 начинается передача усилия от привода через рычаги 4 — 6 шарнирных параллелограммов к губкам 3, которые зажимают деталь требуемым усилием. При ходе штока влево ролик 15, перемещаясь под действием рычагов 4 и 6 по пазу 16, освобождает клин 40
18, который под действием пружины 17 и в результате отвода упора 11 от двуплечего рычага начинает также двигаться по пазу
16 до контакта с роликом 15. Одновременно клин 18 через кулису 19 воздействует на пле- 45 чо 20 двуплечего рычага, который поворачивается вокруг оси 21. Клин 18, встретившись с роликом 15, заклинивает его. Между плечом 22 и сферическим упором 11 в зажатом положении детали остается некоторый зазор д, необходимый для гарантированного заклинивания клином ролика.
При движении захватного устройства вместе с зажатой деталью и возникновении при этом инерционных сил, воздействующих на губки 3, рычаг 5 и ролик 15, последний, передавая эти усилия клину 18, еще сильнее заклинивается им, таким образом, пред- отвращая передачу нагрузки от инерционных сил непосредственно на поршень привода, вызывает его дополнительное перемещение и раскрытие губок.
После переноса детали в заданную позицию сжатый воздух подается в поршневую полость привода и его шток 9 перемещается вправо. Процесс раскрытия губок осуществляется в обратном порядке, а клин 18 возвращается в исходное положение под действием на кулису 19 плеча 20 рычага, который поворачивается вокруг оси 21 при давлении на плечо 22 упора 11. Клин 18 освобождает ролик 15, приводя захватное устройство в исходное положение.
Захватное устройство позволяет без увеличения объема и мощности привода сжатия обеспечить надежное зажатие деталей большой массы и удержание их при переносе с .большой скоростью. Кроме того, гарантированная надежность захвата позволяет унифицировать зажимные губки, т.е. не изменяя их формы, обеспечить захват деталей различных конфигураций.
Захватное устройство, содержащее зажимные губки, связанные со штоком привода посредством шарнирных параллелограммов и с корпусом через ролики, размещенные в пазах, выполненных параллельно заданной траектории движени я, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено подпружиненными двуплечими рычагами, шарнирно установленными на корпусе, имеющими возможность взаимодействия одним плечом со штоком привода, а другим — с дополнительно введенным клином, размещенным в пазу и имеющим возможность взаимодействия с роликом.
