Схват робота

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при захвате предметов различной формы и манипулирования ими непосредственно в схвате. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей и повышение надежности. Для этого зажимные губки 3, заполненные электрореологической жидкостью, разделены на секции эластичными перегородками 6. На перегородках 6 закреплены Т-образные фиксаторы 10 и электроды 8 и 9 из гофрированных пластин. При захвате предмета рабочая среда под давлением подается по каналу 2 в баллон с оболочкой 4. На определенные электроды 8 и 9 отдельных секций подается напряжение от источника электрического поля. Оболочки 4 и 5 деформируются и принимают форму предмета, в результате происходит его надежный захват. Изменяя эластичность отдельных частей губок 3 и изменяя давление в баллоне, можно манипулировать зажатым предметом. 2 з.п. ф-лы, 2 ил. J. G Ф сл 4 4i сд со 4 СО

ÄÄglJÄÄ1445949

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1 (5114 В 25 Л 15/00, 15/12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМ,К СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4133846/31-08 (22) 14.10.86 (46) 23.12.88. Бюл. № 47 (71) Белорусский политехнический институт (72) Г. И. Хутский, К. В. Плюгачев, М. М. Антонов, P. В. Новичихин и В. В. Павловец (53) 621-229.72 (088.8) (56) Ямпольский Л. С. Промышленная робототдхника. — Киев: Техника, 1984, с. 128—

131, рис. 6.2, г. (54) СХВАТ РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при захвате предметов различной формы и манипулирования ими непосредственно в схвате. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей и повышение надежности.

Для этого зажимные губки 3, заполненные электрореологической жидкостью, разделены на секции эластичными перегородками 6. На перегородках 6 закреплены Т-образные фиксаторы 10 и электроды 8 и 9 из гофрированных пластин, При захвате предмета рабочая среда под давлением подается по каналу 2 в баллон с оболочкой 4. На определенные электроды 8 и 9 отдельных секций подается напряжение от источника электрического поля. Оболочки 4 и 5 деформируются и принимают форму предмета, в результате происходит его надежный захват. Изменяя эластичность отдельных частей губок 3 и изменяя давление в баллоне, можно манипулировать зажатым предметом. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.

1445949

10 !

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для захватывания предметов различной формы и манипулирования ими непосредственно в схвате.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей и повышение надежности.

На фиг. 1 изображен схват робота, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1.

Схват содержит корпус 1 с каналами 2 для подвода рабочей среды, например сжатого воздуха, зажимные губки 3, выполненные в виде герметичных эластичных камер, имеющих внутреннюю 4 и внешнюю 5 оболочку. Каждая из камер разделена эластичными продольными и поперечными перегородками 6 на секции с изолированными полостями 7. Последние заполнены электрореологической жидкостью. На перегородках 6 установлены электроды 8 и 9, выполненные в виде металлических гофрированных пластин или из токопроводящей резины и соединенные с источником электрического поля (не показан). Для предотвращения самопроизвольного растягивания секций на перегородках 6 установлены фиксаторы 10, имеющие Т-образную форму и выполненные из электроизоляционного материала. Привод губок выполнен в виде надувных баллонов с оболочкой 4.

Схват работает следующим образом.

В исходном состоянии полости баллонов губок 3 соединены с атмосферой. Для захватывания предмета схват вводят в рабочую зону. В баллоны губок начинают подавать рабочую среду под давлением (сжатый воздух). На определенные электроды 8 н 9 отдельных секций в соответствии с формой и особенностями захватываемого предмета подают напряжение от источника электрического поля. В результате в этих секциях изменяется вязкость электрореологической жидкости и изменяется структура и эластичность губок схвата в соответствии с известной заранее или определенной, например, при помощи дополнительных датчиков или системы технического зрения конфигурацией захватываемого предмета. При дальнейшем поступлении рабочей среды деформируются оболочки только тех секций, в которых электрореологическая жидкость не загустела. При этом фиксаторы 10, установленные на перегородках 6 в секциях, на электроды которых подается напряжение, оказываются жестко связанными электрореологической жидкостью и препятствуют растяжению перегородок этих секций при подаче рабочей среды.

Электроды 8 и 9 изгибаются при деформации оболочек.

Таким образом, сочетанием секций с находящейся в различных состояниях электрореологической жидкостью, а также регулированием моментов подключения напряжения к разным секциям губке придают требуемую форму в соответствии с конфигурацией предмета. Для того, чтобы схват отпустил предмет, воздух стравливается из баллонов.

Непосредственно в схвате после зажима предмета можно манипулировать им, плавно изменяя. эластичность отдельных частей губок и, подавая рабочую среду, тем самым изменяя размеры и форму губок, в результате чего деталь перемещается непосредственно в схвате.

В случае работы схвата в недетерминированной рабочей среде информация о размерах и форме деталей может быть получена, например, использованием системы технического зрения или тактильных датчиков.

1. Схват робота, содержащий корпус с зажимными губками, каждая из которых выполнена в виде эластичной камеры, заполненной электрореологической жидкостью, привод сжатия губок и источник электрического поля, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и расширения функциональных возможностей, привод сжатия губок выполнен в виде надувных баллонов, соединенных с источником рабочей среды, а каждая эластичная камера выполнена состоящей из секций с изолированными полостями, разделенными эластичными перегородками, при этом каждая секция снабжена фиксаторами и двумя гибкими электродами, соединенными с источником электрического поля.

2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что фиксаторы выполнены Т-образной формы из электроизоляционного материала и закреплены на эластичных перегородках.

3. Схват по и. I, отличающийся тем, что электроды выполнены из гофрированных пластин.

1445949

Составитель С. Грибов

Редактор И. Шулла Техред И. Верес Корректор В. Романенко

Заказ 6648/20 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

l 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4