Электрогидравлический следящий привод

 

Изобретение относится к следящим приводам и может быть использовано для управления положением механизмов технологического оборудования гибких производственных систем, в частности приемовыдающих устройств транспортно-накопительных систем. Цель изобретения - упрощение устройства и повьшение точности позиционирования . Электрогидравлический следящий привод содержит гидродвигатель 1, рабочий орган 2, двухкаскадный дроссельньй гидрораспределитель 3, датчик 4 перемещения, счетчик 5 импульсов , задатчик 6 положения, блок 7 суммирования, кодоимпульсный преобразователь 8, блок 9 ключей и генератор 10 тактовых и myльcoв. Цель изобретения достигается за счет выполнения кодоимпульсного преобразователя в виде двоичного делителя числа импульсов с перестраиваемым коэффициентом деления. 2 ил. сл

СООЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

А1 (бр 4 С 05 В 11/01

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н A ВТОРИЧНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (2i) 4302025/24-24 (22) 01,09.87 (46) 28,02.89. Бюл..Р 8 (72) В.И.Павлов, Н.Н.Алферьев и И.Н.Осокин (53) 62-50 (088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР

К - 1269092, кл. С 05 В 11/01, 1985. (54) ЭХЖКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ

ПРИВОД (57) Изобретение относится к следящим приводам и может быть использовано для управления положением механизмов технологического оборудования гибких производственных систем, в частности приемовыдающих устройств

„„80„„1462234 транспортно-накопительных систем.

Цель изобретения — упрощение устройства и повьппение точности позиционирования. Электрогидравлический следящий привод содержит гидродвигатель

1, рабочий орган 2, двухкаскадный дроссельный гидрораспределитель 3, датчик 4 перемещения, счетчик 5 импульсов, задатчик 6 положения, блок

7 суммирования, кодоимпульсный преобразователь 8, блок 9 ключей и генератор 10 тактовых импульсов. Цель изобретения достигается за счет выполнения кодоимпульсного преобразова» теля в виде двоичного делителя числа импульсов с перестраиваемым коэффициентом деления. 2 ил.

1462234

Изобретение относится к следящим приводам и может быть использовано для управления IQJIçæåíèåì механизмов технологического оберу :,знания гибких

5 производственньгх систем,, в частности приемовыдающих устройств транспортно-накопительных систем, Цель изобретения — упрощение устройства и повышение точности позиционирования.

На фиг, 1 представлена функцио- .. нальная схема предлагаемого устройства; на фиг, 2 — временные диаграммы работы кодоимпульсного преоб-pB3GBBT 7H;

Электрогидравлический следящий привод содержит (фиг. 1) гидродвигатель 1, рабочий орган 2, двухкаскадный дроссельный гидрораспредели-. тель 3, датчик 4 перемецения, счетчик 5 импульсов, зада чик 6 положе-. ния, блок 7 суммирования„ кодоимпульсный преобразователь 8. блок 9 ключей и генератор 10 тактовых импульсов, 25

Счетчик 5 импульсов образуют (фиг, 1) реверсивный счетчик 11 и элемент 12 синхронизации счетных импульсов.

Задатчик 6 положения включает (фиг,.1) блок 13 ключей и регистр 14. Блок 7 30 суммирования содержит (фиг. 1) сумматор 15 и блок 16 ключей. Генератор

10 тактовь х импульсов выполнен в ви--" де генератора 17 грямоугольных импульсов и распрецелителя 18 импульсов.

Электрогидравлический следяший привод работает следующим. образом.

При включении питания происходит обнуление регистра 14 задатчика 6 положения и реверсивного счетчика 11 и запуск генератора 17 прямоугольных импульсов генератора 10. Первым тактовым импульсом синхронизируется запись с- етногс импульса от датчика

4 перемещения в реверсивный счетчик д5

ii с помощью элемента 12 синхрониза.ции счетных импульсов при движении штока гидродвигателя 1. Это обеспечивает направление движения к исходному положению. Если движения штока гидродвигателя 1 нет, тс в реверсивном счетчике 11 сохраняется предыдущее состояние (после включения питания "0"). Обратный код числа из счетчика 11 поступает на второй вход сумматора 15 блока 7. Пс второму тактовому импульсу происходит запись кода числа заданной позиции в регистр 14 задатчика 6. Запись кода при ручном вводе информации и при работе от внешнего ус гройства проис-. ходит при подаче сигнала на соответствующие управляющие вхсды блока 13 ключей. Hpè отсутствии разрешающих сигналов в регистре 14 сохраняется код предыдущего числа, Поскольку при включении питания регистр 14 обнуляется, то до подачи управляющих сигналов будет сохраняться его нулевое состояние. Прямой код числа с регистра 14 подается на первый вход сумматора 15 блока 7. Сумматор 15 определяет разницу цвух чисел путем сложения их прямого и обратного кодов, При этом, когда второе число больше первого„ происходит перенос из старшего разряда сумматора. Сигнал переноса служит для определения направления движения. Лспслнительный код разности с выхода сумматора 15 подается на блок 16 ключей, с помощью которого преобразуется в прямой, Так как гидрсраспределитель 3 с пропорциональным управлением имеет два электромагнита с катушками управления, то для выбора направления движения ш QKB. гидрсдвигателя 1 необходимо про"тое подключение выхода кодоимпулъсного преобразователя 8 с помощью блока 9 к соответствующей катушке. Гидрораспределитель 3, в свою очередь, подключает ту или иную полость гидродвигателя 1 к гидросистеме механизма. Сигнал зм для пуска устройства является зались кода числа заданной позиции в регистр 14 задатчика 6 положения, которая происходит при ручном вводе или по Ко манде от внешнего устройства при работе в автоматическом режиме. При появлении кода числа задания на входах.сумматора 15 происходит его сравнение с кодом числа, записанного в реверсивном счетчике ii Если код числа задания больше кода числа, записанного в счетчике„ в старшем разряде сумматора 15 возникает сигнал переноса, если код числа задания меньше, то сигнала переноса нет.

Код разности с выхода сумматора через блок 16 подается на кодоимпульс-,.ный преобразователь 8, а сигнал переноса подается на упря.вляющий вход блока 9, после чего на инается движение штска гидродвигателя 1 в выбранном направлении. Кодсимпульсный преобразователь 8 препназначен для

3 146 формирования импульсов питания катушек электромагнитов гидрораспределителя 3, изменения скорости движения рабочего органа 2 по мере приближения к заданной точке позиционирования и выполнен в виде двоичного делителя с перестраиваемым коэффициентом деления. На тактовый вход кодоимпульсного преобразователя

8 подается последовательность импульсов от генератора 1Î. На входы

Y ... Y „ подан код разности от блока 16 ключей. Па мере изменения кода разности (приближения рабочего органа к заданной позиции) число импульсов на выходе кодоимпульсного преобразователя 8 уменьшается, что соответствует поступлению меньшей энергии в катушки электромагнитов гидрораспределителя 3 и уменьшению

его проходного сечения, причем импульсы на выходе кодоимпульсного преобразователя 8 расположены неравномерно (фиг. 2), что позволяет наиболее эффективно обеспечить осцилляцию. При этом на вход Y постоянно подан уровень "1", т.е. даже при рассогласовании, равном нулю, на выходе кодоимпульсного преобразователя

8 формируется импульс, что необходимо в целях повышения чувствительно сти привода при малых рассогласованиях и нейтрализации зоны нечувствительности гидрораспределителя. Работа кодоимпульсного преобразователя 8 поясняется диаграммами на фиг. 2.

Учитывая, что реверсивный счетчик .11, регистр 14 и кодоимпульсный преобразователь 8 работают от одного тактоваго генератора, а сумматор 15 и блок 16 ключей являются быстродействующими устройствами, а также что сумматор успевает вычислить разность и сформировать знак направления движения в период между тактами — С преобразователь 8 можно подключить входами V ... V непосредственно к блоку 9 ключей.

Применение в качестве кодоимпульсного преобразователя 8 двоичного

2234

4 делителя числа импульсов с перестраиваемым коэффициентом деления позволяет повысить точность позиционирования устройства и упростить его за счет исключения регистра суммирующего блока.

Формула и з обр етения

Электрогидравлический следящий привод, содержащий блок суммирования, состоящий из последовательно соединенных сумматора и блока ключей, последовательно соединенные двухкаскадный дроссельный гидрораспределитель, гидродвигатель, рабочий орган и датчик перемещения, подключенный выходом синхронизации и информационным выходом соответственно к входу синхронизации и счетному входу счетчика импульсов, задатчик положения, соединенный выходом с первым входом сумматора блока суммирования, к второму входу которого подключен выход счетчика импульсов, кодоимпульсный преобразователь, соединенный выходом с входом блока ключей, подключенного первым и вторым выходами к соответствующим входам двухкаскадного дроссельного гидрораспределителя, генератор тактовых импульсов, соединенный первым, вторым и третьим выходами с тактовыми входами соответственно счетчика импульсов, задатчика положения и кодоимпульсного преобразователя, отличающийся тем, что, с целью упрощения устройства и повышения точности позиционирования, кодоимпульсный преобразователь выполнен в виде двоичного делителя числа импульсов с перестраиваемым коэффициентом деления, информационный вход кодоимпульсного преобразова теля соединен с выходом блока ключей блока суммирования, а управляющий вход блока ключей подключен к выходу переноса сумматора и управ", ляющему входу блока ключей блока суммирования.

1462234 (р . с;) Составитель В.Башкиров

Корректор Л. Патай

Редактор А.Огар Техред М.Дидык

«

Заказ 671/43 Тираж 788 Подписное

ВЯИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

11303S, Москва, И-35, Раушская наб., д. 4/5 производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101