Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к манипуляторам, и может быть использовано для пространственного поступательного движения в условиях загрязненной внешней среды. Целью изобретения является повышение надежности за счет герметизации его подвижных узлов. Исполнительный орган выполнен в виде жесткого прямоугольного короба 7, внутри которого размеш,ены приводы горизонтального 4, 5 и вертикального 6 перемещений. Рабочая среда подается в одну из полостей, например нижнюю полость цилиндра привода 6. Усилие передается через поршень на шток 14, а от него через плоскостной элемент с шариками на верхнюю стенку исполнительного органа . При этом происходит поступательное перемещение последнего вверх по оси Z на величину перемещения штока привода. Неподвижные диски 12 исключают поворот исполнительного органа вокруг какой-либо оси. Аналогичным образом рабочий орган приводится в движение по осям X и Y. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

m 4 В 25 3 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4285489/31-08 (22) 17.07.87 (46) 07.03.89. Бюл. № 9 (7I ) Ереванский политехнический институт им. К. Маркса (72) Т. Ф. Парикян, К. М. Егишян и Ю. Л. Саркисян (53) 62-229 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 603577, кл. В 25 J 5/00, 1976. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, и может быть использовано для пространственного поступательного движения в условиях загрязненной внешней среды. Целью изобретения является повышение надежности за

„„SU„„1463469 А 1 счет герметизации его подвижных узлов. Исполнительный орган выполнен в виде жесткого прямоугольного короба 7, внутри которого размещены приводы горизонтальнога 4, 5 и вертикального 6 перемещений. Рабочая среда подается в одну из полостей, например нижнюю полость цилиндра привода 6. Усилие передается через поршень на шток 14, а от него через плоскостной элемент с шариками на верхнюю стенку исполнительного органа. При этом происходит поступательное перемещение последнего вверх по оси Z на величину перемещения штока привода. Неподвижные диски 12 исключают поворот исполнительного органа вокруг какой-либо оси.

Аналогичным образом рабочий орган приводится в движение по осям Х и Y. 2 ил.

1463469

Изобретение относится к области машиостроения, в частности к манипуляторам, и ожет быть использовано для пространстенного поступательного движения в услоВиях загрязненной внешней среды.

Целью изобретения является увеличение надежности за счет герметизации его подВижных узлов.

На фиг. 1 изображена конструктивная схема манипулятора, проекция; на фиг. 2— то же, аксонометрия.

Манипулятор (фиг. 1 и 2) содержит основание 1, связанные с основанием стойки

2, базовую плиту 3, жестко установленные на базовой плите 3 силовые цилиндры 4 — 6 приводов горизонтальных и вертикального перемещений по взаимно перпендикулярным

,осям, исполнительный орган 7 в виде жест;кого прямоугольного короба. В нижней стен. ке короба 7 имеется окно 8, закрытое гиб ким защитным кожухом 9, края которого закреплены на основании 1 и исполнительном органе 7. Штоки 10 и 11 цилиндров 4 и 5, соответственно, снабжены плоскостными элементами (дисками) 12, каждый из которых содержит не менее трех равномерно расположенных по кругу шариков 13. Шток 14 ,:цилиндра 6 снабжен верхним диском 15 и нижним диском 16 с отверстиями 17, через

;которые проходят с зазором стойки 2. Диски

,установлены на штоках так, что их плоскости перпендикулярны осям соответствующих штоков. Каждый шток с двумя закрепленными на нем дисками, снабженными шари ками, образует с соответствующими двумя внутренними стенками короба плоскостную кинематическую пару с геометрическим замыканием.

Все необходимые энергетические и информационные коммуникации (не показаны) осуществляются через базовую плиту 3 и .стойки 2, которые могут быть выполнены полыми, например, в виде труб.

Манипулятор работает следующим ооразом.

Рабочая среда подается в одну из полостей, например, нижнюю цилиндра 6. Усилие передается через поршень на шток 14, а от него через диск 15 с шариками на верхнюю стенку рабочего органа 7. При этом происходит поступательное перемещение последнего вертикально вверх по оси Z на величину перемещения штока привода, что обеспечивается четырьмя неподвижными дисками 12, которые исключают поворот исполнительного органа 7 вокруг какой-либо оси.

Наличие отверстий 17 в диске 16 позволяет двигаться ему вдоль стоек 2, не задевая их.

Аналогичным образом можно привести в движение рабочий орган по осям Х и Y.

При необходимости пространственного перемещения работают все три привода. При этом суммарная величина пространственного перемещения рабочего органа по осям Х, Y и Z складывается из перемещений штоков соответствующих приводом. Гибкий кожух

9, не препятствуя движению исполнительного органа 7, защищает от попаданий загрязнений в полость последнего через окно 8.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, исполнительный орган, приводы его переме25 щений, выполненные в виде силовых цилиндров, отличающийся тем, что, с целью увеличения надежности за счет герметизации его подвижных узлов, он снабжен гибким защитным кожухом и промежуточным звеном, выполненным в виде базовой плиты и стоек, закрепленных на основании, при этом приводы выполнены в виде двухштоковых силовых цилиндров, корпуса которых установлены во взаимно перпендикулярных плоскостях, жестко связаны между собой с плитой, а исполнительный орган выполнен в виде жесткого прямоугольного короба, в одной из стенок которого имеется окно, в котором размещены стойки промежуточного звена, причем приводы размещены внутри короба, а их штоки установлены с возможностью вза40 имодействия со стенками короба посредством дополнительно введенных плоскостных направляющих элементов, а гибкий зашитный кожух закреплен с одной стороны по периметру окна, а с другой стороны — на основании.

1463469

Составитель А. Старых

Редактор Н. Бобкова Техред И. Верес Корректор А. Обручар

3aказ 649/! 7 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

1!3035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», r. Ужгород, ул. Гагарина, 101