Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкции манипуляторов в различных отраслях пррмьшшеиности.. Цель изобретения - повышение долговечности гибких элементов за счет обеспечения регулировки натяжения последних. Перед началом работы подвижное звено 3 манипулятора закрепляется , штифт 4 удаляется, вращением выходного шкива 6 производится закручивание торсиона и натяжение гибки: : элементов. 8 и 9, концы кдторых закреплены на шкивах 2 и 6. В совпавшие отверстия шкивов 2 и 6 вставляется штифт 4. При работе манипулятора движение передается от силового модуля через входной шкив, гибкие элементы 8 и 9, торсион, выходные шкивы 2 и 6 на подвижное звено 3. В случае ослабления натяжения гибких элементов вследствие длительной работы для предотвращения ударов и преждевременного выхода их из строя производится повторное натяжение путем перестановки штифта 4 в другое отверстие . 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТРНЕСНИХ

РЕСГ1УЬ ЛИК (ду 4 В 25 J 11/00, 9/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPblTHRM

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4310431/25-08 (22) 30.07 ° 87 (46) 15,02.89. Вюл. У 6 (72) Т.С.Куркина и А.В.Южаков (53) 621,229.72 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 726762, кл, В 25 J 1/00, 1978. (54) ИАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкции манипуляторов

B различных отраслях промышленности.

Цель изобретения — повышение долговечности гибких элементов за счет обеспечения регулировки натяжения последних. Перед началом работы подвижное звено 3 манипулятора закреп„„SU„„3458219 А1 ляется, штифт 4 удаляется, вращением выходного шкива 6 производится закручивание торсиона и натяжение гибких элементов. 8 и 9, концы которых закреплены на шкивах 2 и 6. В совпавшие отверстия шкивов 2 и 6 вставляется штифт 4. При работе манипулятора движение передается от. силового модуля через входной шкив, гибкие элементы 8 и 9, торсион, выходные шкивы 2 и 6 на подвижное звено Э. В случае ослабления натяжения гибких элементов вследствие длительной работы для предотвращения ударов и преждевременного выхода их из строя производится повторное натяжение путем перестановки штифта 4 в другое отверстие. 4 ил.

1458219

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов для механизации и автоматизации основньу и вспомогательных операций в различных отраслях промышленности.

Цель изобретения — повышение долговечности гибких элементов за счет обеспечения регулировки натяжения последних.

На фиг.1 схематично показан предлагаемый манипулятор; на фиг.2 — пе-. редаточный механизм; на фиг.3 — сече.ние А-А на фиг. 1; на фиг.4 — вид Б . на фиг.3.

Манипулятор содержит передаточный механизм, имеющий входной шкив 1, основной выходной .шкив 2, неподвижно установленный на подвижном звене 3 20 манипулятора, связанный штифтом 4 через отверстия 5 с дополнительным Bbl ходным шкивом 6, который в свою очередь связан с торсионом 7, два гибких элемента 8 и 9, выполненные в виде лент, концы которых с помощью узлов

10 закреплены на шкивах 1, 2 и 6.

Передаточный механизм смонтирован на корпусе 11 манипулятора.

Устройство работает следующим образом.

Перед началом работы подвижное звено 3 манипулятора закрепляется и штифт 4 удапяется. Вращением шкива

6 производится натяжение лент 8 и

9 с усилием, нормируемым торсионом

7. В совпавшие отверстия 5 шкивов 2 и 6 вставляется штифт 4., который пос/ ле снятия усилия со шкива 6 зажимаетicsr шкивами.

В процессе работы с силового модуля через шкив 1 и ленты 8 и 9 передается вращение на.шкивь; 2 и 6, на звено 3 и далее на звено манипулятора, несущеесхват (не показан). После длительной работы манипулятора возможно ослабление лент 8 и 9:, что может принести к ударам и преждевременному выходу их из строя, В этом случае необходимо повторить описанный процесс наладки манипулятора.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий корпус, подвижное звено, шарнирно установленное на корпусе, и передаточный механизм, имеющий основной выходной шкив, шарнирно установленный на корпусе и жестко связанйый с подвижным звеном манипулятора, входной шкив, шарнирно установленный в корпусе, торсион, а также основной гибкий элемент, концы которого жестко закреплены соответственно,на входном и выходном шкивах, и дополнительный гибкий элемент, о т л и ч а ю щ и й— с я тем, что, с целью повышения долговечности гибких элементов за счет обеспечения регулировки натяжения последних, он снабжен дополнительным выходным шкивом, шарнирно установленrbnf на основном выходном шкиве соосно с ним, а также штифтом, .причем на торцовых поверхностях каждого из выходных шкивов выполнены отверстия, равномерно расположенные по окружности, а.штифт расположен в отверстиях каждого из этих шкивов, при этом. дополнительный гибкий элемент жестко закреплен своими концами соответственно на входном и дополнительном выходном шкивах, а торсион жестко связан одним концом с основным, а другим — с дополнительным выходными шкивами.

1458219

Составитель В,Верховский

Техред Л.Олийнык

Корректор С.Шекмар

Редактор lO.Середа

Заказ 308/20 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35 ° Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4