Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при перемещении различных грузов в условиях невесомости. Цель изобретения - повышение надежности работы за счет ужесточения конструкции. Перед началом работы к подвижному модулю 14 прикрепляют соответствующие схваты и производят ориентацию манипулятора. Затем приводом 1, который опирается на маховик 2, раскручивают грузы 5, взаимодействующие с фиксато-, рами 6. Раскрученные грузы освобождают от фиксаторов и они расходятся в противоположные стороны. За время поворота грузов 5 манипулятор смещается относительно центра масс механической системы, в результате чего модуль 14 приобретает скорость . 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (д1) 4 В 25 1 11/00, 18/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМ,К СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4220800/25-08 (22) 02.04.87 (46) 07.03.89. Бюл. № 9 (75) А. М. Белов (53) 621.229.72 (088.8) (56) Головлев И. Ф. Техника китобойного промысла. 2-е изд. Калининград, 1960, с. 22. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при перемещении различных, грузов в условиях невесомости. Цель изобретения — повышение надежности работы за счет ужес„„SU„„1463468 А1 точения конструкции. Перед началом работы к подвижному модулю !4 прикрепляют соответствующие схваты и производят ориентацию манипулятора. Затем приводом 1, который опирается на маховик 2, раскручивают грузы 5, взаимодействующие с фиксато; рами 6. Раскрученные грузы освобождают от фиксаторов и они расходятся в противоположные стороны. 3а время поворота грузов 5 манипулятор смещается относительно центра масс механической системы, в результате чего модуль 14 приобретает скорость. 1 ил.

1463468

Формула изобретения

Составитель В. Верховский

Редактор H. Бобкова Техред И. Верес Корректор М. Самборская

Заказ 649/17 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, !01

Изобретение относится к области машиостроения и может быть использовано при еремещении различных грузов в условиях е весом ости.

Цель изобретения,— повышение надеж11ости работы за счет ужесточения конструкции.

На чертеже представлена кинематичесКая схема манипулятора.

Манипулятор содержит привод 1 прямого ода с маховиком 2 для вращения втулки 3, а которой при помощи опор 4 закреплены рузы 5, взаимодействующие с фиксаторами . Втулка 3 опирается через подшипники 7 а ось 8, соединенную с корпусом 9 силовоо блока, в котором на подшипниках 10 ус- 15 ановлен барабан 11 с гибким элементом 12 в качестве гибкого элемента может быть спользован канат) . Последний пропущен ерез направляющую 13 и одним концом соеинен с подвижным модулем 14. Барабан оединен с приводом 15, который взаимоействует с маховиком 16. !

Манипулятор работает следующим образом.

Перед началом работы к подвижному мо- 2 улю 14 прикрепляют соответствующие схваы, грузы и производят ориентацию манипуятора. Затем приводом 1, который опиратся на маховик 2, раскручивают грузы 5, заимодействующие с фиксаторами 6. Расрученные грузы 5 освобождают от фиксаоров и они расходятся в противоположные стороны путем поворота вокруг опор 4 на

90 . За время поворота грузов 5 манипуляirop смещается относительно центра масс ме ханической системы в сторону подвижного З модуля 14. В результате модуль 14 с прикрепленными к нему схватами или грузом приобретает скорость и при окончании поворота грузов 5 на 90 вокруг опор 4 продолжает движение по инерции, сматывая гибкий элемент 12. При этом все остальные части манипулятора движутся в противоположную сторону или состыковываются с основным аппаратом управления (не показан). После достижения заданного удаления модуля

14 барабан 11 затормаживается и перемещение всех частей манипулятора прекращается. После захвата или отпускания предметов привод 15, опираясь на маховик 16, за счет наматывания гибкого элемента 12 на барабан 11 подтягивает модуль 14 к манипулятору.

Манипулятор, содержащий силовой блок с направляющими, подвижный модуль с захватным устройством, установленный в этих направляющих, привод прямого хода, установленный на силовом блоке и имеющий возможность взаимодействия с подвижным модулем, а также привод обратного хода, включающий основной двигатель, барабан, шарнирно установленный на силовом блоке и кинематически связанный с двигателем, и гибкий элемент, один конец которого укреплен на барабане, а другой жестко связан с подвижным модулем, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет ужесточения конструкции, он снабжен маховиком, шарнирно установленным на силовом блоке и имеющим дополнительный двигатель, а привод прямого хода выполнен в виде оси, жестко установленной на силовом блоке, втулки, находящейся на этой оси и жестко связанной с маховиком, рычагов с грузами, шарнирно установленных на втулке, а также фиксаторов, взаимодействующих с грузами, при этом втулка привода прямого хода кинематически связана с подвижным модулем.