Следящая система

Авторы патента:

Изобретение относится к устройствам нелинейной коррекции и может быть использовано в следящих системах для компенсации люфта. Система содержит двигатель 1, редуктор 2, измеритель 3 рассогласования, суммирующие усилители 4, 5, реле 6, блок 7 сравнения, дифференциатор 8, блоки 9 и 10 выделения модуля, D-трйггер 11, блок 12 установки U-триггера в нулевое состояние, компаратор 13, элементы И 14 и 15, нуль-орган 16, выпрямительный блок 17 и сумматор 18. Сущность изобретения заключается в том, что в устройстве в моменты, когда сигнал ошибки резко возрастает при реверсе из-за наличия люфта в редукторе , формируется корректирующий сигнал , ускоряющий выборку люфта и умень шающий ошибку системы, при этом контролируется только один параметр - сигнал ошибки системы. 2 ил. U5

ÄÄSUÄÄ 3464138 А1 (51}4 G 05 В 11/01

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ юг. 1

Ф"

» »,,,» «ф» 1» coto3 сОВетсних Я,„ . - СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4283727/24-24 (22) 13.07.87 (46) 07.03.89, Бюл. Ф 9 (72) З.M.Литинский и И.В.Буртный (53) 62-50(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 628457, кл. G 05 В 5/01, 1977

Авторское свидетельство СССР

Ф 1023275, кл. С 05 В 5/01, 1983. (54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА (57) Изобретение относится к устройствам нелинейной коррекции и может быть использовано в следящих системах для компенсации люфта. Система содержит двигатель 1, редуктор 2, измеритель 3 рассогласования, суммирующие усилители 4, 5, реле 6, блок 7 сравнения, дифференциатор 8, блоки 9 и 10 нь»деления модуля, D-триггер 11, блок 12 установки D-триггера в нулевое состояние, компаратор 13, элементы И 14 и 15, нуль-орган 16, выпрямительный блок 17 18. Сущность изобретения заключается в том, что в устройстве в моменты, когда сигнал ошибки резко возрастает при реверсе из-за наличия люфта в редукторе, формируется корректирующий сигнал, ускоряющий выборку люфта и умень" шающий ошибку системы, при этом конт-. ролируется только один параметр сигнал ошибки системы. 2 ил.

1464138

Изобретение относится к устройствам нелинейной коррекции и может быть использовано в следящих системах для компенсации люфта.

Цель изобретения вЂ” повышение надежности работы системы.

На фиг. 1 приведена. функциональная схема системы; на фиг. 2 вЂ” временные диаграммы работы системы.

Система содержит двигатель 1, редуктор 2, измеритель 3 рассогласования, первый 4 и второй 5 суммирующие усилители, реле 6, блок 7 срав-! нения, дифференциатор 8,, первыи 9 и второй 10 блоки выделения модуля, (D-триггер 11, блок 12 установки Dтриггера в нулевое состояние, компаратор 13, первый 14 и второи 15 элементы И, нуль-орган 16, выпрямительный блок 17 и сумматор 18. Блоки 4 -

18 образуют нелинейное корректирующее устройство 19.

Система работает следующим об" ( разом„ 25

В начальный момент при подаче нашряжения питания D-триггера срабатывает блок 12 установки D-триггера в нулевое состояние, и на выходе

D-триггера 11 устанавливается сигнал логического нуля, а на инверсном выходе вЂ” сигнал логической единицы. При подаче входного сигнала следящей системы 88„ положительной полярности на выходе нуль-органа 16 формируется

35 положительный импульс, по амплитуде ! .равный величине сигнала логическои единицы, который постугает через блок 17 и второй блок.. 10 выделения модуля на входы первого элемента И

14, на выходе которого формируется сигнал логической единицы, поступающий на второй вход второго элемента И 15, на первый вход которого поступает сигнал логической единицы с 45 инверсного выхода 0-триггера 1 1. На выходе второго элемента И 15 формируется сигнал логической единицы, поступающий на информационный вход

D-триггера 11. На выходе измерителя 3

50 рассогласования при сравнении входного 8g» и выходного Ggb()(сигHBBoB системы образуется сигнал ошибки 8, который через усилители 4 и 5 подает- ся на двигатель 1 приводящий в двиР

55 жение редуктор 2,,Наличие люфта в механической передаче приводит r ухудшению динамических характеристик системы. В моменты реверса появляется динамическая ошибка (фиг. 2), обусловленная люфтом механической передачи. Для уменьшения ошибки в момент реверса необходимо ускорить выборку люфта редуктора 2.

В момент реверса, когда динамическая ошибка резко возрастает из-за наличия люфта в редукторе 2, на выходе дифференциатора 8 формируются импульсы 0, как положительные, так и отрицательные, поступающие на вход первого блока 9 выделения модуля, с выхода которого поступают положительные импульсы О на тактовый вход

D-триггера 11. С приходом первого им" пульса 8 на тактовый вход D-триггера 11 на выходе последнего формируется сигнал логической единицы. С приходом второго импульса 8 на тактовый вход D-триггера 11 последний перебрасывается в состояние логического нуля. Выходной сигнал D-триггера

11 8 поступает на вход компаратора 13, который на выходе формирует сигнал 9, поступающий на второй вход блока 7 сравнения, на первый вход которого поступает сигнал 9,, формируемый реле 6.

Блок 7 сравнения сравнивает сигналы 9, и 9 и формирует корректирующий сигнал 9, подаваемый на вход сумматора 18. В результате ускоряется выборка люфта и уменьшается ошиб isa системы.

Формула изобретения.

Следящая система, содержащая измеритель рассогласования, первый вход которого подключен к задающему входу системы, второй вход соединен с выходом редуктора, механически соединенного с валом двигателя, выход измерителя рассогласования подключен к входу реле и первому входу сумматора, выходом соединенного с входом двигателя, первый вход блока сравнения соединен с выходом реле, а выход вЂ” с вторым входом сумматора, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности работы системы, в нее введены дифференциатор, первый и второй блоки выделения модуля, D-триггер, блок установки

D-триггера в нулевое состояние, компаратор, первый и второй элементы И, -нуль-орган и выпрямительный блок, причем вход дифференциатора соединен з 1464138

4 с входом реле, а выход вЂ” с входом блока выделения модуля соединены первого блока выделения модуля, ко- с первым и BtopblM входами первого торый выходом соединен с тактовым элемента И соответственно, выход ковходом D-триггера, выход которого торого соединен с вторым входом вто/

5 соединен свходом компаратора,выход ко- рого элемента И, первый вход котороторого соединен с вторым входомблока,го соединен с инверсным выходом сравнения, задающий вход следящей систе- D-триггера, а выход вЂ” с информацион мы соединен с входом нуль-органа, ным входом D-триггера, вход установ выход которого соединен с анодом вы- 10,КН нуля которого соединен с выходомпрямительного блока и входом второго блока установки D-триггера в нулевое блока выделения модуля, а катод вы- . состояние. прямительного блока и выход второго

Составитель Г.Нефедова

Редактор И.Дербак . Техред К.Ходаиич Корректор Л.Пилипенко г

Заказ 822/50 Тираж 788 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r.ужгород, ул. Гагарина,103

Похожие патенты:

Многоканальный регулятор // 1464137

Устройство блокировки линии аварийного отключения поточно- транспортных механизмов // 1462237

Следящая система // 1462236

Изобретение относится к следящим системам и может быть использова но с ограниченным углом поворота выходного вала и нерегулярным обновлением информации

Система регулирования // 1462235

Изобретение относится к системам автоматического регулирования технологических и других объектов без самойыравнивания и может быть использовано в химической, нефтехимической и других отраслях промьшшенности

Электрогидравлический следящий привод // 1462234

Изобретение относится к следящим приводам и может быть использовано для управления положением механизмов технологического оборудования гибких производственных систем, в частности приемовыдающих устройств транспортно-накопительных систем

Следящий электропривод // 1462233

Изобретение относится к системам автоматического управления электроприводами

Регулятор для электрогидравлических систем нагружения // 1457633

Изобретение относится к эпектрогидравлическим системам управления в частноаи к электрогидравлическим системам воспроизведения заданных усилий при ресурсных испытаниях образцов и элементов конструкций

Способ настройки интегрирующего привода переменного тока с каскадно соединенными тахогенераторами // 1453363

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в контрольно-измерительных приборах

Двухканальная следящая система // 1451643

Изобретение относится к автоматическому регулированию и может найти применение в производственных машинах и механизмах машиностроительного комплекса, в которых требуется точное воспроизведение заданного воздействия

Следящий электропривод // 1446600

Изобретение относится к системам автоматического регулирования с бесконтактными двигателями постояйиого тока и нелинейными корректирующими устройствами и может быть использовано в следящих электроприводах станков с ЧПУ и промьшшенных роботов

Способ управления и система для его осуществления // 2103713

Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано в образцах техники, работающих в условиях воздействия помех и пропадании информационных сигналов, а также в установках для научных исследований

Способ автоматического регулирования астатического объекта // 2103714

Изобретение относится к автоматическому регулированию астатических объектов с нелинейными корректирующими устройствами

Автоматический электрический регулятор // 2105339

Изобретение относится к области регулирования и может быть использовано в каналах управления летательного аппарата, электропривода робота и при автоматизации различных технологических процессов

Система регулирования объектов, например, прокатного производства // 2113003

Изобретение относится к области автоматического управления и регулирования и может быть использовано при построении систем регулирования объектами с несколькими управляющими и одним выходным воздействиями

Релейный регулятор // 2113004

Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления // 2114455

Изобретение относится к области систем автоматического управления, в частности к технике формирования управляющих сигналов в системе с люфтом

Релейный регулятор // 2115150

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления различными инерционными объектами, например, поворотными платформами, промышленными роботами, летательными аппаратами

Система управления регистрацией статических характеристик магнитотвердых материалов // 2130634

Изобретение относится к автоматическим системам управления для магнитных измерений и исследования характеристик магнитотвердых материалов

Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления // 2143719

Следящий привод // 2145724

Изобретение относится к области автоматического регулирования, а конкретно к приводам подъемных механизмов, работающих в условиях значительной неуравновешенности нагрузки, например, электрогидравлические приводы стрелового оборудования экскаваторов, кранов, подъемников и т.п