Способ автоматического управления режущими органами очистного комбайна

 

Изобретение относится к горной промышленности и позволяет повысить точность отслеживания нижней границы пласта и надежность работы выемочного комплекса. Для этого измеряют путь, пройденный комбайном, и расстояние до границ пласта, определяют и запоминают координаты траектории движения нижнего режущего органа /НРО/ относительно условно неподвижной точки отсчета. Перед вводом управления прогнозируют координаты формируемого рельефа. Сравнивают их с координатами рельефа предыдущего выемочного цикла. Одновременно определяют прогнозируемые углы продольного наклона /ПУПН/ рештаков скребкового конвейера при укладке на новую машинную дорогу. Вычисляют разность значений ПУПН рештака, расположенного в зоне работы НРО, после ввода управления и предыдущего рештака. Сравнивают модуль разности ПУПН с предельно допустимым для используемого конвейера значением. Если модуль этой разности или разность вертикальных координат прогнозируемого рельефа на настоящем и предыдущем выемочных циклах в одной и той же точке по длине лавы не превышает предельно допустимых значений, перемещают НРО до заданного расстояния от нижней границы пласта, а если превышают, то НРО не перемещают. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

m 4 E 21 С 35 24

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H A BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

СЬ 3

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

flQ ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4164179/23-03 (22) 22.12.86 (46) 15.04.89. Бюл. № 14 (71) Научно-производственное объединение по созданию и выпуску средств автоматизации горных машин «Автоматгормаш» (72) В. А. Антипов, Д. И. Евстафьев, А. И. Котлярский и Д. И. Фрегер (53) 622.232.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1250651, кл. Е 21 С 35/24, 1984.

Разработка математической модели системы автоматического управления очистными комбайнами на базе микро-ЗВМ. Заключительный отчет, № Г.P. 81084192. М.: ИГД им. А. А. Скочинского, 1981, с. 16 — 23. (54) СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ РЕЖУЩИМИ ОРГАНАМИ

ОЧИСТНОГО КОМБАЙНА (57) Изобретение относится к горной промышленности и позволяет повысить точность отслеживания нижней границы пласта и надежность работы выемочного комплекса. Для этого измеряют путь, пройденный комбайном, и расстояние до границ пласИзобретение относится к горной промышленности, а именно к способам автоматического управления очистными комбайнами в профиле пласта.

Целью изобретения является повышение точности отслеживания нижней границы пласта и повышение надежности работы выемочного комплекса.

На фиг. 1 представлена структурная схема системы автоматического управления режущими органами очистного комбайна; на фиг. 2 — структурная схема лока преобразования координат; на фиг. 3 — схема блока прогнозирования.

В состав системы управления входят . датчик 1 порода †уго, выход которого сое„.80„„1472Д7Я А1 та, определяют и запоминают координаты траектории движения нижнего режущего органа (HPO) относительно условно неподвижной точки отсчета. Перед вводом управления прогнозируют координаты форми. руемого рельефа. Сравнивают их с координатами рельефа предыдущего выемочного цикла. Одновременно определяют прогнозируемые углы продольного наклона (ПУПН рештаков скребкового конвейера при укладке на новую машинную дорогу. Вычисляют разность значений ПУПН рештака, расположенного в зоне работы НРО, после ввода управления и предыдущего рештака. Сравнивают модуль разности ПУПН с предельно допустимым для используемого конвейера значением. Если модуль этой разности или разность вертикальных координат прогнозируемого рельефа на настоящем и предыдущем выемочных циклах в одной и той же точке по длине лавы не превышает предельно допустимых значений, перемещают HPO д заданного расстояния от нижней границы пласта, а если превышают, то НРО не перемещают. 3 ил. динен с входом счетчика-накопителя 2, выход которого соединен с входом блока 3 сравнения. Выход блока 3 сравнения соединен с входом блока 4 памяти, выход которого через коммутатор 5 соединен с блоком 6 формирования управляющих сигналов, выход которого соединен с исполнительным механизмом 7. Кроме того, выход датчика 8 пути через счетчик 9 соединен с входом элемента 10 памяти, второй вход которого соединен с выходом датчика 11 угла продольного наклона комбайна. Выходы датчика 8 пути, пройденного комбайном, датчика 11 угла наклона, датчика 12 положения нижнего режущего органа и элемента 10 памяти соединены с входами блока 13

1472670

3 преобразования координат. Первый выход блока 13 соединен с первым входом сумматора 14, второй вход которого соединен с выходом блока 3 сравнения, а выход — с первым входом блока 15 прогнозирования, второй вход которого соединен с вторым выходом блока 13, а выход блока 15 соединен с входом второго блока 16 сравнения.

Первый выход блока 13 преобразования координат соединен также с первым входом второго блока 17 памяти, второй вход которого соединен с вторым выходом блока 13 преобразования координат. Выход сумматора 14 соединен с первым входом блока 18 сравнения разности, второй вход которого соединен с выходом блока 17 памяти.

Выходы блоков 16 и 18 сравнения соединены соответственно с первым и вторым входами элемента ИЛИ 19, выход которого соединен с третьим входом блока 15 прогнозирования и управляющим входом коммутатопа 5.

Структурная схема блока 3 преобразования координат нижнего режущего органа представлена на фиг. 2. В состав блока 13 входит счетчик 20, выход которого соединен через элементы 21, 22 умножения с входами сумматоров 23, 24. Второй выход счетчика 20 через ключи 25, 26, накапливаюзщие сумматоры 27, 28 и элементы 29, 30 умножения связан с входами сумматоров 23, 24. Информационный вход ключа 25 и второй вход элемента 21 умножения связаны с выходом синусного функционального преобразователя 31. Информационный вход ключа 26 и второй вход элемента 22 умножения связаны с выходом косинусного функционального преобразователя 32. Выход второго синусного функционального преобразователя 33 через соответстующий элемент 34 умножения связан с входом сумматора 23.

Выход второго косинусного преобразователя

35 через элемент 36 умножения связан с входом сумматора 24. Выход сумматора 37 соединен с входами третьих синусного 38 и косинусного 39 функциональных нреобразователей, выходы которых через соответствующие элементы 40, 41 умножения связаны с входами сумматоров 23, 24 соответственно. Вход счетчика 20 связан с выходом датчика 8 пути (фиг. 1), входы синусного и косинусного функциональных преобразователей 31, 32 соединены с выходом элемента 10 памяти, вход сумматора 37— с выходом датчика 11 угла продольного

HBK;IoHa комбайна, входы синусного 33 и косинусного 35 (фиг. 2) функциональных преобразователей соединены с датчиком 12 положения нижнего режущего органа (фиг. 1). Выходы сумматоров 23 и 24 являются выходами блока 13 преобразования координат.

Структурная схема блока 15 приведена на фиг. 3. Он содержит: элемент 42 вычита5

10 l5

55 ния, первый вход которого является первым входом блока 15, второй вход элемента 42 вычитания соединен с выходом элемента 43 памяти. Второй вход блока 15 прогнозирования является первым входом элемента 44 сравнения, второй вход которого соединен с выходом элемента 45 памяти, а первый выход элемента 44 сравнения соединен с первым входом элемента 46 вычитания, второй вход которого соединен с выходом элемента 47 памяти, вход которого соединен с выходом элемента 45 памяти.

Второй выход элемента 44 сравнения соединен с управляющими входами элементов 43 и 47 памяти. Выходы элементов 42 и 46 вычитания соединены соответственно с первым и вторым входами делителя 48, выход которого соединен с входом функционального преобразователя 49. Выход функционального преобразователя 49 соединен с первым входом элемента 50 сравнения и с входом элемента 51 хранения, управляющий вход которого соединен с выходом элемента сравнения, а выход — с входом элемента 52 вычитания и входом элемента 53 памяти, первый управляющий вход которого является третьим входом блока 15, а выход соединен с входом элемента 54 памяти, выход которого соединен с вторым входом элемента 52 вычитания, а управляющий вход — с вторым выходом элемента 44 сравнения и вторым управляющим входом элемента 53 памяти.

Выход элемента 53 памяти соединен также с вторым входом элемента 50 сравнения и входами синусного и косинусного функциональных преобразователей 55 и 56 соответственно, выходы которых через соответствующие элементы 57 и 58 умножения соединены с первыми входами сумматоров 59 и 60. Второй вход сумматора 59 соединен с выходом элемента 43 памяти, вход которого соединен с выходом сумматора 59. Второй вход сумматора 60 соединен с выходом элемента 47 памяти, а выход сумматора 60 соединен с входом элемента 45 памяти.

Выход элемента вычитания 52 является выходом блока 15 прогнозирования и соединен с входом блока 16 сравнения.

Система для осуществления способа автоматического управления режущими органами очистного комбайна работает следующим образом.

Датчик 1 порода †уго контролирует расположение нижнего режущего органа относительно границы пласта с боковыми породами, выходной сигнал датчика 1 представляет собой последовательность импульсов, частота которых несет информацию о расстоянии между режущим органом и границей порода — уголь. Эти импульсы пересчитываются за определенное время в счетчикенакопителе 2, сумма поступает в блок 3 сравнения, где сравнивается с уставками, определенными заранее и введенными в блок 3 сравнения, например, в виде кодовых ком!

472670

В блоке 13 преобразования координат поступившие от датчиков значения преобразуются в горизонтальные и вертикальные координаты нижнего режущего органа относительно условно неподвижной точки отсчета по следующим. рекуррентным зависимостям: у=у,+ l: Х sin су1,+1 в)гнрф +

+1онэ1п ((- )+(p) + lgaina R

X=1мон Z COS i+1 СОЯЯфн+

+1.нсоз (Й+. р) +1, о.н 0) гдех, у— соответственно горизонтальная и вертикальная координаты нижней образующей точки режущего органа; расстояние от верхней полки конвейера до почвы пласта в том из сопряжений лавы со штреком, откуда было начато движение; длина проекции расстояния между опорами комбайна на его продольную ось; разность пути, пройденного комбайном, и суммы целого числа

1мон, укладывающихся на длине пройденного пути; угол продольного наклона корпуса комбайна при достижении нуля разностью пройденного пути и суммы целого числа 1 - на длине пройденного пути; последний зафиксированный угол фФ расстояние между опорой комбайна, положение которой контролируется (йапример, отстающей), и геомерическим центром опоры

1мон

1он бинаций. Блок 3 на основании этого сравнения определяет необходимые управляющие воздействия для перемещения режущего органа до достижения необходимого расстояния между органом и границей порода— уголь. Эти сигналы запоминаются в блоке 4 памяти и, кроме того, поступают в сумматор 14.

В это же время сигналы с выходов датчиков 8, 11, 12 и элемента 10 памяти, соо.— ветствующие пути, пройденному комбайном, углу продольного наклона его корпуса, положению его нижнего режущего органа и углу продольного наклона комбайна цри кратности пройденного пути расстоянию между опорами комбайна, поступают на входы блока 13 преобразования координат. Запись в элемент 10 памяти угла продольного наклона комбайна с выхода датчика 11 производится по сигналу счетчика 9, насчитавшего количество дискрет пройденного пути, соответствующее межопорному расстоянию комбайна. поворотного редуктора нижнего режущего органа;

9 — уго.. накле..а»римо,", co":i ..::пашей о ору комбайн, »оложе. ".г которой контролипует.. .:., и геом. грическии центр о. оры редуктора, K продольной оси комбайна; (- — угол продольного наклона корпуса комбайна; . х — угол наклона»рямой, соедHHH d

"1 0 щей г ометрические центры режущего органа и опоры его поворотного редуктора;

1 — длина отрезка прямой, соединяющей геометрические центры режущего органа и опоры поворотного редуктора;

R — - радиус нн кнего режущего органа.

Блок (3 »реобразования координат работает следующ».,i образом.

При Haðåìåùå»HH комбайна на задан20 ное расстояние, например 0,1 м, с выхода датчика 8 пути (фиг. 1) приходит импульс и содержимое счетчика 20 (фиг. 2), пропорциональное 1 в зависимостях (1) возрастает и поступает на входы элементов 21, 22 умножения (фиг. 2). На вход синусного и косинусного функциональных преобразователей 31, 32 (фиг. 2) с выхода элемента 10 памяти (фиг. 1) поступает сигнал, »ропорциональный величине угла р, а с Hx Bblxoдом сигналы, пропорциональн;. c sing>. u

30 СОэрн, ПОСтуПаЮт Hà ",TOðÛÅ ВХОДЫ ЭЛЕментов 21, 22 умножения. i з вььходах которых появл яются зна чс i F. „з1п р и и

l

При перемещени.". кс мбаина на расстояние, равное 1., содержимо: счетчика 20 обнуляется, а с его второго выхода на управляющие входы ключей 25, 26 (фиг. 2) поступает открывающий импульс. Через открывшийся ключ 26 с выхода косинусного преобразователя 32 сигнал, пропорциональный сов рн, поступает на вход накапливающего

40 сумматора 28, где складывается с его содержимым, и сумма остается в сумматоре.

На выходе сумматора 28 появляется сигк-ю нал, соответствующий сокр;. Аналогичi=

45 но с помощью синусного функционального преобразователя 31, ключа 25 и сумматора

27 на выходе последнего появляется знак-1 чение Х sin ;. В элементах 29, 30 умножеi -- 3 ния сигналы с выходов сумматоров 27, 28 соответственно умножаются на константу, соответствующую 1 .. Таким образом, с выходом элементов 29, 30 умножения на входы сумматоров 23, 24 соответственно поступа55 и-ч ют сигналы, соответствующие 1м» напр, H 1.«» Х сом).ф,, 1472670

5 !

О !

Сигнал с выхода датчика 11 угла продольного наклона комбайна складывается в сумматоре 37 с константой, соответстующей углу Ю (см. выражение (1) ) . Полученная сумма преобразуется в синусном и косинусном функциональных преобразователях 38, 39 соответственно и умножается в элементах 40, 41 умножения на константу, соответстующую !.. Таким образом, на входы сумматоров 23, 24 поступают сигналы, пропорциональные !. з1п(6+ р) и 1. cos(e+

+cp) соответственно. Аналогично с помощью синусного ЗЗ и косинусного 35 функциональных преобразователей и элементов 34, 36 умножения соответственно сигнал, пропорциональный углу наклона а поворотного редуктора нижнего режущего органа, с выхода датчика 12 преобразуется в сигналы, пропорциональные величинам 1 since и сова, которые поступают на входы сумматоров 23, 24 соответственно.

Г!осле выполнения всех преобразований на выходе сумматора 23 появляется сигнал, соответствующий значению вертикальной координаты нижнего режущего органа (выход 1 блока 3, фиг. 1), а на выходе сумматора 24 — горизонтальной координаты оршгана (выход 2 блока 1, фиг. 1). Значения R и ур, присутстующие в формулах (l), могут вводиться вручную оператором непосредственно на вход сумматора 23.

Значение вертикальной координаты ре- 30 жущего органа поступает в сумматор 14, где суммируется с учетом знаков с определенным в блоке 3 необходимым перемещением режущего органа. Таким образом, с выхода сумматора 14 на первый вход блока 15 прогнозирования поступает прогнозирумое значение вертикальной координаты нижнего режущего органа при выполнении определенного блоком 3 управляющего воздействия. На второй вход блока 15 прогнозирования поступает горизонтальная координата режущего органа, которая при управлении не изменяется.

В блоке 15 прогнозирования по известным координатам нижнего режущего органа производится вычисление угла продольного наклона рештака конвейера при его укладке 45 на сформированный рельеф. При этом используется выражение у;=гпах arctg -, при x;(x;+1, (2) у у х; — х где у; — угол продольного наклона j-го рештака конвейера; х; — текущая горизонтальная координата нижней образующей точки нижнего режущего органа (определяется по зависимостям (1); у; — прогнозируемое значение вертикальной координаты нижней образующей точки нижнего режущего органа при выполнении определенного блоком 3 управляющего воздействия; у;, х; — вертикальная и горизонтальная координаты начальной точки j-ro рештака (конечной точки j ãî рештака); х;+ 1 — горизонтальная координата конечной точки j-ro рештака.

Вертикальная и горизонтальная координаты конечной точки j-го рештака (начальной точки j+1-ro рештака) вычисляются по формулам

У вЂ” — y;+l, siII У; х;+|=.х;+l, сову;.! (3) где — длина рештака конвейера.

Блок 15 прогнозирования работает следу.ющим образом.

Горизонтальная координата нижней образующей точки нижнего режущего органа х;, поступившая на второй вход блока 15, сравнивается в элементе 44 сравнения с прогнозируемой горизонтальной координатой конечной точки j ro рештака конвейера х;+i, укладка которого на новую машинную дорогу прогнозируется в этом месте IIQ длине лавы. Значение х;+ хранится в элементе 45 памяти, откуда и поступает в элемент 44.

Если х;(х;+1 (т. е. точка, где располагается режущий орган, находится в пределах прогнозируемого положения j-го рештака), то значение х; появляется на первом выходе элемента сравнения 44 и поступает в элемент

46 вычитания, где вычисляется разность х; — х; (х; — горизонтальная координата начальной точки j ãî рештака — поступает из элемента 47 памяти, где хранится). В элементе 42 вычитания, на входы которого поступает вертикальная координата прогнозирумого положения нижней точки режущего органа из сумматора !4 и вертикальная координата у; начальной точки j ro рештака из элемента 43 памяти, вычисляется разнось у; — у;. Вычисленные в элементах 42, 46 вычитания разности поступают в делитель 48, на выходе которого появляется значение -, которое поступает в

x — х.

I J функциональный преобразователь 49. Функциональный преобразователь 49 построен таким образом, что сигнал на его выходе соответствует арктангенсу входного сигнала, т. е. соответствует значению прогнозируемого угла наклона j-го рештака у;=

=arctg â€ вЂ - н поступает в элемент 50 у — у1

x; — х; сравнения, где сравнивается с максимальным значением у;,„, оПределенным-при укладке этого же рештака для других х;, у; и хранящимся в элементе 53 памяти формулы (2) ) ..

Если выполняется услвие у;(;,„то прогнозируемым углом продольного наклона j-го

1472670

55 рештака конвейера считается у;„», который хранится в элементе 53 памяти, а вычислений у; теряется. Если у;)у;,„,„, то на выходе элемента 50 сравнения появляется сигнал, который поступает на управляющий вход элемента 5! хранения, и значение 7;, поступившее на его информационный вход. записывается в него. С выходя элемента 51 хранения значение у; поступает в элемент 52 вычитания, куда также поступает значение прогнозируемого угла предыдущего рештяка у; из элемента 54 памяти. Разность у,— у; ь с учетом знаков вычисленная в элементе 52 вычитания, поступает с его выхода в блок 16 сравнения, где ее модуль сравнивается с предельно допустимым значением. Если модуль разности превышает это значение, сигнал с выхода блока 16 сравнения, поступивший через элемент ИЛИ 1о на первый управляющий вход элемента 53 памяти, запрещает запись значения т, в элемент 53 памяти. В противном случае значение у; из элемента 51 хранения переписывается в элемент 53 памяти и становится у;,„ . С выхода элемента 53 памяти оно поступает на второй вход элемента 50 сравнения и входы синусного 55 и косинусного 56 функциональных преобразователей. Сигналы с их выходов, пропорциональные sin g; и сову;, поступают в элементы 57, 58 умножения, где умножаются на константы, соответствующие 1, после чего значения 1 яппи, и 1,сову; поступают на первые входы сумматоров 59, 60 соответственно. На вторые входы сумматоров 50, 60 поступают значения у; и х, из соответствующих элементов 43, 47 памяти. Таким образом, на выходах сумма торов 59, 60 появляются сигналы, соответстующие значениям у;+i и х;+ (см. формулы (3)). Значение x; i с выхода сумматора 60 записывается в элемент 45 памяти.

В начале работы в элементы 43, 47 памяти записываются вертикальная и горизонтальная координаты начального положения нижнего режущего органа. Описанные выше операции в блоке 15 прогнозирования продолжаются до тех пор, пока в элементе 43 сравнения выпоняется условие х;(х; ь Как только при движении комбайна х; станет больше х; (т. е. необходимо прогнозировать укладку следующего j+1-го рештака) на втором выходе элемента 44 сравнения появляется сигнал, по которому вычисленные значения х и у;+ (координаты начальной точки 1+1-го рештака) с выходов элемента 45 памяти и сумматора 59 записываются в элементы 47 и 43 памяти соответственно. Кроме того, по этому же сигналу у,щд» из элемента 53 памяти переписывается в элемент 54 памяти, где будет использоваться как угол продольного наклона предыдущего рештака, а в элемент 53 памяти (для последующего выбора максимального угла наклона) записывается значение

y; im, заведомо меньшее любого вычис5

10 ленного угла наклона рештака. После этого весь ранее описанный цикл работы блока 15 прогнозироьяния повторяется.

Кроме этого. вертикальная и горизонтальная координаты обрязуюц ей точки нижнего режущего органа с выходов блока 13 преобразования координат поступают в блок

)7 памяти, где производится их зат оминание и хранение в течение всего выемочного цикла. Ня следующем выемочном цикле при такой записи координат на выходе блока 17 памяти появляется также значение записанной ня предыдущем цикле вертиха ьной координаты при совпадении (с допустимой погрешностью) записанной для нее ня предыдущем цикле и вновь определенной горизонтальных координат. Таким образом, на входах блока 18 сравнения разности появляются вертикальные координаты нижнего режущего органа; прогнозируемая с учетом введения вычисленного управляющего воздействия на нынешнем выемочном цикле (вход !) и запомненная для той же точки по длине лавы на предыдущем цикле (вход 2) .

Блок сравнения разности представляет собой последовательно соединенные элемент вычитания и элемент сравнения. В элементе вычитания определяется разность между описанными выше вертикальными координатами рельефа при старом и новом выемочных циклах для одной H той же точки по длине лавы (вычитание производит. я с учетом знаков). В элементе сравнения эта разность сравнивается с предельно допустимым значением (определяемым исходя из условий технологии добычи и за:.исянным ранее в элемент сравнения), и, если разность превышает это значение, на выходе б.;ока !8 сравнения разности появляется сигнал, поступающий на второй вход элемента ИЛИ 19.

При появлении на входах элемента ИЛИ

19 хотя бы одного сигнала с блоков 16 и 18 на его выходе появляется сигнал, закрывающий коммутатор 5 и препятствующий выдаче управляющих воздействий, определенных блоком 3 сравнения по сигналам датчика 1 порода — уголь. Кроме того, сигнал с выхода элемента ИЛИ 19 поступает на третий вход блока 15 прогнозирования.

При наличии сигнала на выходе элемента ИЛИ 19, закрывающего коммутатор 5, перемещение нижнего режущего органа до заданного расстояния от нижней границы пласта не производится. При отсутствии сигнала на выходе элемента ИЛИ 19 коммутатор 5 открыт и нижний режущий орган перемещается до заданного расстояния от нижней границы пласта.

Таким образом осуществляется управление режущими органами очистного комбайна, позволяющее повысить точность отслеживания нижней границы пласта и надежность работы выемочного комплекса.

1472670

11

Формула изобретения

Способ автоматического управления режущими органами очистного комбайна, заключающийся в измерении пути, пройденного комбайном, контроле расстояния от режущих органов до границы пласта, сравнении его с заданным и перемещении соответствующего режущего органа до заданного расстояния от границы пласта, если нет запрета на перемещение, отличающийся тем, что, с целью повышения точности отслеживания нижней границы пласта и повышения надежности в работе очистного комбайна, запрет на перемещение режущего органа накладывают в том случае, если раз12 ность координат рельефа предыдущего выемочного цикла и прогнозируемых координат формируемого рельефа на текущем цикле в одной и той же точке лавы или вычисленный модуль разности прогнозируемых углов продольного наклона двух соседних рештаков, расположенных в зоне работы нижнего режущего органа, превышают предельно допустимые значения, причем для определения координат формируемого рельефа и прогнозирования углов продольного наклона рештаков определяют и запоминают координаты траектории движения нижнего режущего органа относительно условно неподвижной точки отсчета.

1472670 учнсе

Составитель В. Сабитов

Редактор М. Циткина Техред И. Верес Корректор С. Черни

Заказ 1690/36 Тираж 449 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГKHT СССР ! l 3035, Москва, УК вЂ” 35, Раушская наб., д. 4, 5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, IOI