Транспортно-ориентирующий манипулятор мухина

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации различных технологических процессов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания. Перед началом работы объект 2 закрепляется на раме 1, жестко смонтированной на выходном звене 5. Установкой противовеса добиваются уравновешивания выходного звена. Для обеспечения требуемой ориентации объекта включаются приводы 8, 13 и 15, при этом привод 8 осуществляет поворот выходного звена посредством зубчатой передачи, ведущее колесо у которой кинематически связано с этим приводом. Привод 13, жестко установленный на вилке 12, осуществляет поворот обоймы 4 благодаря шарнирному соединению ее с вилкой 12. Привод 15, жестко установленный на тележке, осуществляет поворот вилки относительно последней также благодаря соответствующему шарнирному соединению. Для обеспечения смены базирования объекта рычаг 20, шарнирно установленный на основании, поворачивается, и жестко смонтированные на нем штыри 21 входят в отверстия рамы. По окончании технологической операции рычаг 20 отводится и манипулятор перемещается по монорельсу 17 к следующей позиции. 2 з.п. ф-лы, 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„.SU„, 1491695

А1 ио 4 B 25 J 11 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

llO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (2!) 4295659/25-08 (22) 06.08.87 (46) 07.07.89. Бюл. № 25 (75) Н. М. Мухин (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 484146, кл. В 65 С 57/081, 1973. (54) ТРАНСПОРТНО-ОРИЕНТИРУЮШИЙ МАНИПУЛЯТОР МУХИНА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации различных технологических процессов. Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания. Перед началом работы объект 2 закрепляется на раме 1, жестко смонтированной на выходном звене 5. Установкой противовеса добиваются уравновешивания выходного звена. Для обеспечения требуемой ориентации объекта

2 включаются приводы 8, 13 и 15, при этом привод 8 осуществляет поворот выходного звена посредством зубчатой передачи, ведущее колесо у которой кинематически связано с этим приводом. Привод 13, жестко установленный на вилке 12, осуществляет поворот обоймы 4 благодаря шарнирному соединению ее с вилкой 12. Привод 15, жестко установленный на тележке, осуществляет поворот вилки относительно последней также благодаря соответствующему шарнирному соединению. Для обеспечения смены базирования объекта рычаг 20, шарнирно установленный на основании, поворачивается, и жестко смонтированные на нем штыри 21 входят в отверстия рамы. По окончании технологической операции рычаг 20 отводится и манипулятор перемещается по монорельсу 17 к следующей позиции. 2 з. п. ф-лы, 5 ил.

1491695

10

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации различных технологических процессов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания.

На фиг. 1 изображен транспортно-ориентирующий манипулятор; на фиг, 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 разрез Б — Б на фиг. 2; на фиг. 4 — разрез  — В на фиг. 1; на фиг. 5 — — разрез à — Г на фиг. !.

Манипулятор содержит раму 1 с закрепленным на ней обьектом — — изделием 2, установленные подвижно с помощью катков 3 обойму 4 и выходное звено 5.

На выходном звене 5 жестко установлен противовес 6, предназначенный для установки объекта с рамой в устойчивое равновесие. Вы одное звено имеет зубчатое колесо, образующее зацепление с ведущим зубчатым колесом 7, связанным с приводом 8. Перемычки 9 жестко прикреплены по периметру к элементам обоймы 4.

Шарниры, выполненные в виде втулок 10 и валов 11, соединяют обойму 4 с вилкой 12, выполненной в виде полукольца. На втором конце вилки смонтирован привод !3, вал которо(о связан с вилкой. Вал 14 привода 15 жестко соединен с вилкой в верхней ее части и образует, таким образом, шарнирное соединение этой вилки с тележкой 16, имеющей возможность перемещения по монорельсу 17. На раме выполнены отверстия 18 с датчиками 19. На основании шарнирно установлен рычаг 20 с расположенными на нем KQHvc HblM H штырями 21 (ловителями ) и зажимами 22, предназначенными для стыковки и фиксации рамы 1.

Манипулятор работает следующим образом.

Перед началом работы объект 2 закрепляется на раме 1. Установкой противовеса 6 добиваются расположения центра масс об ьекта на пересечении горизонтальшях и вертикальной осей поворота выходного звена 5.

Для обеспечения требуемой ориентации объекта включаются приводы 8, 13 и !5, оснащенные тормозными устройствами. При этом привод 8 осуществляет поворот выходного звена посредством зубчатой передачи, шестерня которой кинематнчески свя20

45 зана с этим приводом. Привод 13 осуществляет поворот обоймы, а привод 15 — поворот вилки.

Для обеспечения точного базирования объекта 2 в процессе выполнения технологической операции рычаг 20 поворачивается и расположенные на нем штыри 21 входят в отверстия 18 рамы 1 и посредством зажимов 22 соединяются с рамой. Сигнал датчиков 19 подается при отсутствии фиксации. По окончании технологической операции производится расстановка, а затем доставка объекта к месту следующей технологической операции путем перемещения тележки 16 по монорельсу 17.

1. Транспортно-ориентирующий манипулятор, содержащий основание с монорельсом, тележку, установленную на монорель«е, обойму, выполненную в виде кольца, выходное звено, также выполненное в виде кольца и шарнирно установленное внутри обоймы соосно с ней, а также раму, жестко закрепленную на выходном звене, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, он снабжен вилкой, шарнирно связанной с тележкой и с обоймой, а также тремя приводами, один из которых жестко установлен на тележке и кинематически связан с вилкой, а два других жестко установлены на этой вилке и кинематически связаны соответственно с обоймой и выходным звеном, при этом на выходном звене жестко закреплен дополнительно введенный противовес.

2. Манипулятор по п, 1, от,гичающийся тем, что он снабжен рычагом, шарнирно установленным на основании, а также штырями, жестко смонтированными на этом рычаге, при этом на раме дополнительно выполнены отверстия, взаимодействующие с этими штырями.

3. Манипулятор по п. 1, от,гичающийся тем, что кинематическая связь соответствующего привода с выходным звеном выполнена в виде конической зубчатой передачи, ведомое колесо которой жестко закреплено на этом выходном звене, а ведущее шарнирно установлено на обойме и кинематически связано с упомянутым приводом.

Z i авиа.2

149169( о-B фиг.Ф (<) с!

1 (»(ак )ор В., l,анко Т(крс;! И. H(I>((. Корректор Т. Малец

Заки 38!)4, 18 Гира к 778 1 одп ис» <>(ВНИИ11И Госуг)арственного комитета ио изобретениям и открытиям при ГКНТ (,((:Р

113035, Москва, Ж 35, Рах инская наб...!. 4 5

11р<)и !в<>;(ствеин<>-из((ательский комбин <) «111>)()<)», г. У кгород, i.л. Гагарина, I() I