Устройство для сварки

 

Изобретение относится к автоматизации сварочного производства и может быть использовано в сварочных работах. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей устройства за счет сварки пространственных швов. Устройство содержит датчик стыка с приводом его вращения, систему контурного управления, вычислительный блок, блок памяти, блок управления. В устройстве осуществляется сканирование датчика относительно оси сварочной головки. В моменты пересечения датчиком стыка записываются текущие координаты сварочной головки, по которым вычисляют опорные точки траектории. В соответствии с этим сварочная головка перемещается по стыку. Дополнительно вычисляется положение нормали к программной траектории, а перемещение головки производится по трем ортогональным и трем угловым осям. При этом головка непрерывно (с учетом дискретности интервалов измерения) самокорректирует свое положение. Таким образом появляется возможность сварки стыков с прихватками. 1 з.п. ф-лы, 12 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51)5 В 23 К 9/1О

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4320498/25-27 (22) 26 ° 10.87 (46) 23.04.90. Бюл. Р 15 (72) В.А.Анкуцинов

{53) 621.791.75 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1311885, кл. В 23 I(9/10, 1985. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СВАРКИ (57) Изобретение относится к области автоматизации сварочного производства и может быть использовано в сварочных работах. Цель изобретениярасширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечения сварки пространственных швов. Устройство содержит датчик стыка с приводом его вращения, систему контурного управления, вычислительньШ блок, Изобретение относится к области машиностроения, а именно к автоматизации дуговой сварки, и может быть использовано в сварочных работах при сварке пространственных швов.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечения сварки пространственных mana.

На фиг. 1 представлена блок-схема устройства; на фиг. 2 - схема расположения сварочной головки над стыком; на фиг. 3 то же, вид в плоскости средней линии стыка; на фиг. 4 †. ортогональная система координат робота; на Лиг. 5 - блок-схема датчика стыка

„„SU„„ 558598 А 1 блок памяти, блок управления, R устройстве осуществляется сканирование датчика относительно оси сварочной головки. В моменгы пересечения датчиком стыка записываются текущие координаты сварочной головки, по которым вычисляют опорные точки траектории. В соответствии с этим сварочная головка перемещается по стыку. Цопол-. нительно вычисляется положение нормали к программной траектории, а перемещение головки производится IIO трем ортогональным и трем угловым осям.

При этом головка непрерывно {с учетом дискретности интервалов измерения) самокорректирует свое положение. Таким образом появляется возможность сварки стыков с прихватками;

1.з.п.A-лы, 12.ил. на фиг. 6 — блок-схема первого блока памяти текущих координат; на фиг. 7 — М блок-схема блока управления приводом СЛ вращения; на фиг ° 8 — элемент задерж- Я Р ки; на фиг. 9 — блок-схема второго Я) блока памяти вычисленных координат, на фиг. 10 - распределитель импульсов; на фиг. 11 — блок-схема системы контурного управления приводами; на фиг. 12 — блок-схема вычислительного .блока. Ь

Устройство (фиг. 1) содержит датчик 1 стыка, последовательно соединенные систему 2 коитурногo vIlpÿaëåния, первый блок 3 намести, вы тислительный блс к 4 и вт< рой блок 5 иамя1558598 ти, выходом подключенный к входу системы 2 контурного управления, привоц 6 вращения датчика относительно оси сварочной голонки, блок 7 управ» ления приводом вращения. Вход датчика 1 стыка подключен к первому выходу блока 7 управления приводом вращения, первый выход датчика. 1 стыка поцключен к первому входу блока 7 1р управления, второй выход датчика 1 стыка подключен к второму входу блока 7 управления и к второму входу второго блока 5 памяти, третий выход цатчика 1 стыка подключен к второму вхоцу первого блока 3 памяти, Первый и второй выходы привода 6 вращения датчика подключены соответственно к третьему и к четвертому входам блока

7 управления приводом вращения. Вход привода 6 вращения подключен к второму выходу блока 7 управления. Тре= тий выход последнего подключен к третьему входу первого блока 3 памяти, пятый вход блока 7 управления . 25 привбцом вращения связан с выходом первого блока 3 памяти. Четвертый вход первого блока 3 памяти связан с первым выходом привода 6 вращения датчика. Второй вход вычислительного блока 4 связан с вторым выходом второго блока 5 памяти. Третий вход вычислительного блока 4 связан с вторым выходом системы 2 контурного управления.

Датчик 1 стыка (Ьиг. 5) содержит датчик 8 расстояния, экстрематор 9, зацатчик 10, одновибратор 11, элемент 12 задержки, последовательно соединенные блок 13 памяти, вычита- 40 тель 14, блок 15 сравнения. Выход датчика 8 расстояния подключен к входу экстрематора 9, к входу блока

13 памяти и к второму входу вычитателя 14. Выход экстрематора 9 подклю 45 чен к второму входу блока 13 памяти, второй вход экстрематора 9 связан с первым выходом блока 7 управления приводом 6 вращения датчика. Выход задатчика 10 подключен к второму входу блока 15 сравнения. Выход одновибратора 11 соединен. с входом элемента 12 задержки, с вторым входом второго блока 5 памяти и с вторым входом блока .,7 управления. Вход 55 одновибратора 11 связан с выходом блока 15 сравнения. Выход элемента

12 задержки связан с первым входом блока 7 управления.

Блок 7 (фиг. 7) содержит блок 16 сравнения, первый 17 и второй 18 элементы ИСКЛЮЧАЮЦГЕ ИЛИ, распределитель

19 импульсов, мультиплексор 20, последовательно соединенные счетчик 21, блок 22 памяти, элемент 23 задержки, Первый вход блока 16 сравнения связан а первым выходом привода 6 вращения датчика, второй его вход связан с выходом мультиплексора 20, выход блока 16 сравнения подключен к первому входу первого элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 17. Второй вход первого элемента ИС!ОЮЧАЮГ1ЕЕ ИЛИ 17, второй вход второго элемента ИСКЛЮЧАВШЕЕ ИЛИ.

18, первый вход распределителя 19 импульсов и первый вход мультиплексора

20 связаны с вторым выходом привода

6 вращения датчика.

Первый вход второго элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 18 связан с выходом элемента 23 задержки. Выход второго эле мента ИСКЛЮ,ИИОЩЕЕ ИЛИ 18 связан с входом привода 6 вращения датчика.

Второй вход распределителя 19 им» пульсов связан с первым выходом датчика .1 стыка. Второй и третий входы мультиплексора 20 связаны с выходом первого блока 3 памяти. Первый вход счетчика 21 связан с вторым выходом датчика 1 стыка, второй вход счетчика 21 и вход датчика 1 стыка связаны с выходом элемента 23 .задержки.

Система 2 контурного управления (4иг. 11) содержит последовательно . соединенные коммутатор 24, линейнйй интерполятор 25, приводы 26, формирователь 27 скорости, выходом под.ключенный к второму входу линейного интерполятора 25, а входом - к выходу коммутатора 24. Второй, выход интерполятора 25 подключен к второму вхоцу коммутатора 24 и третьему входу вычислительного блока 4.

Вычислительный блок 4 (Лиг . 12) содержит последовательно соединенные первый 28 и второй 29 вычислители, последовательно соединенные коммутатор 30, третий 31 и четвертый 32 вычислители. Вход первого вычислителя

28 связан с выходом первого блока

3 памяти. Вход коммутатора, 30 связан с выходом второго. блока 5 памяти. Вы» ход второго вычислителя 29 связан с вхоцом четвертого вычислителя 32 и с входом блока 5 памяти. Выход четвертого вычислителя 32 связан с входом второго блока 5 памяти.

Распределитель 33 импульсов выходом связанный с пятью регистрами 34 содержит поаледовательно соединенные счетчик 35 и демультиплексор 36.

Элеме»»т 23 задержки (фиг. 8) содержит последовательно соединенные задатчик 37 мультиплексор 38, элемент И 39, счетчик 40, элемент ИЛИ

41, элемент НЕ 42. Выход элемента

ИЛИ 41 подключен к второму входу элемента И 39. Вход предустановки счетчика 40 связан с выходом блока ,22 памяти. Вход разрешения предустановки связан с выходом элемента ИСКЛОЧАЮЩЕЕ ИЛИ 17. ИнАормационный вход мультиплексора 38 связан с выходом блока синхронизации линейного интерполятора 25.

Датчик t стыка по первому выходу формирует импульс, по которому производится запись »екущих координат н блок 3 памяти и изменение адреса на единицу в распределителе 33 им пульсов блока 5 памяти. ITo второму выходу датчика 1 стыка Аормирует . импульс кромки стыка, по. третьему выходу - и-разрядный код расстояния от датчика 1 стыка до поверхности стыка. Вход датчика 1 стыка стробирует второй выход на время осуществления реверса привода 6 вращения датчика. В качестве системы 2 контурного управления исполвзована система контурного управления робота с пятью степенями свободы перемещения сварочной голонки.

Система 2 контурного управления по первому выходу с датчиков приводом формирует 5п-разрядньп» код положения (»К,,0,0,0,0() в ангулярной ((f системе или код положения (Х, Y, Z, О, $ ) в ортогонально-ангулярной системе (три ортогональных перемещения головки и два вращения), или код положения (Х, Y, Z, 8 () в ортогональной системе (с вращением относительно концов электрода) в зависимости от кинематической структуры используемого роббтн, по второму выходу - с выхода интерполятора 25 система 2 формирует сигнал;разрешения считывания вектора таьгенциального направления из блока 5 памяти в вычислительньп» блок 4. Система 2 контурного управления осуществляет контурное управление сварочным роботам по точкам, зачисанным в блоке 5 памяти. В блок 3 памяти записываютпя по первому входу

58598

10

45 координаты текущего положения сварочной головки, по второму входу — код расстояния до поверхности стыка; по четвертому входу — текущий угол ф поворота головки с датчиком относительно стыка, Третий вход блока 3 памяти (с" третьего выхода блока 7 управления)управляющий. Посредством него формируется сигнал, разрешающий запись информации в блок 3 памяти, который выполнен в вице 14-ти п-разрядных регистров. Вычислительньп» блок 4 выполняет следующие Аункции: преобразование текущих координат голонки из ангулярной или ортогонально-ангулярной системы в ортогональную систему координат, вычисление опорных точек траектории в ортогональ»»ой» системе координат, вычисление углов положения головки в ортогональной системе координат, вычисление ширины В разделки. По первому входу вычислительного блока 4 осуществляется ввод текущих координат о,, углов (, поворота головки и расстояний S«, по второму входу — ввод двух векторов координат вычисленных точек, определяющих вектор Г тангенциального напраьле»»ия.

Третий вход вычислительного блока 4 управляющий и является входом разрешения ввода инАормации из блока 5 памяти.

Вычислительный блок 4 формирует на выходе код Х, Y Z, О, g опорных точек перемещения сварочной головки в ортогональной системе координат робота и код В ширины разделки.

Блок 5 памяти выполнен в виде m столбцов регистров 34 и выполняет функцию буферного устройства — функцию задержки вычислительных векторов координат на время перемещения головки из точки В в точку D (Аиг. 3).

В качестве привода б вращения датчика использован привод любого типа с датчиком, формирующим по первому выходу код углового положения и по Второму выходу код (Одноразрядный) направления вращения. Блок 7 служит для Аормирования по первому выходу импульсного сигнала, стробирующего второй вь»ход датчика 1 стыка,,что препятствует появлению ложного сигнала.в моменты реверса датчика. По, второму выходу блок 7 формирует лог»»ческий сигнал, определяющий направление вращения головки с датчи1558598

Х м (х,„, (УМ, + (Z„+

Х, +aX{sinq,sos ! уВ;+ у(° ° ° °

К,;+ AZ{e

Х„,) 1/2;

Ум,) 1/2ю

Ема)i/2;

Х м !

° ° ° ° ° ° I ° ° ° Lr =

° ° Ф ° ° ° °

ZвK

1 ° S- -81 %6= хб1+

S -= -йS °

1 ШЧ 1

costi + sinrpj, р = хп;: ком, по третьему выходу - двухраз-. рядный импульсный сигнал, по которому производится в зависимости от направления вращения датчика запись информации текущего положения головки либо

5 в левые регистры с индексом 1 (при движении к левой кромке), либо в правые регистры с индексом 2 (при движении к правой кромке). По первому входу блока 7 с датчика 1 стыка поступает импульсный сигнал, распределяемый блоком 7 по входам разрешения записи< регистров блока 3 памяти.

По второму входу блока 7 поступает импульсный сигнал с датчика 1 стыка в момент пересечения датчиком кромки стыка на заданной высоте от дна разделки. По третьему входу в блок 7 с датчика положения привода 6 вращения датчика поступает код +! текущего углового положения сварочной головки. На четвертый вход блока 7 поступает одноразрядный код направления вращения сварочной головки относительно оси (p,. посредством которого импульсный сигнал разрешения записи<:с пе1 вого входа распределяется на выход (двухразрядный) блока 7,, На пятый вход блока 7 с блока 3 поступает коц Ц,, (rr<,. определяющий точки реверса вращения головки по оси (Датчик 8 расстояния имеет на выходе аналого-цифровой преобразователь.

Экстрематор 9 формирует в момент достижения максимума расстояния импульсный сигнал и выполнен с одновибратором на втором входе, по сигналу которого стробируетая.выход . экстрематора в моменты реверса. Блок

13 памяти выполнен в виде регистра.

Задатчин 10 выполнен в виде регистра или десятичного переключателя с шифВ = д -(,; RÄ = %б + R + 1—

R«r Xr

R Rcosrpp + Rsinrpr; r R! m; гце rp - угол, измеряемый против часо55 вой стрелки от вектора р к вектору r (в системе координат головки); ратором. Счетчик 21 работает в режиме сложения, изменяет состояние по фронту импульсов, поступающих с элемента 23 задержки, регулируя посредством блока 22 памяти время задержки.

Блок 22 памяти выполнен в виде ППЗУ или ПЗУ. При возрастании адресного кода блок 22 формирует код возрастающего времени задержки. Коммутатор 24 выполнен в виде мультиплексоров со счетчиком, формирующим адресный сигнал по импульсному сигналу окончания

/ отработки предыдущего линейного

<. участка траектории.

Линейный интерполятор 25 формирует линейно изменяющийся код Х, У, 7., 9, Lp с преобразованием его в код М<, oL,oL<<<,oL!r,0 в ° Скорость интерполяции (временной интервал) формируется по заданному коду контурной скорости перемещения,og сварочной головки на втором входе интерполятора 25, который выиолнен на основе блока вычисления шагов по координатам накапливающих сумматоров по координатам и блока синхронизации.

Формирователь 27 скорости выполнен в виде вычислителя скорости по сигналу В =. Lp< - Lrr, в виде ПЗУ с реализацией алгоритма обратно пропорционального регулирования скорости в зависимости от ширины разделки. 1 ервый вычислитель 28 выполняет функцию . преобразования координат текущих точек траектории из ортогональной системы Х, У, Z, Q,Lp в ангулярную систему o(,.

Вторрй вычислитель 29 .осуществляет по текущим точкам вычисление орто- . гональнух координат опорных точек траектории Х, У, 7. и ширины разделки по следующим формулам:

sing, со89, sinLpф cosrp, $, R, 1).;

n — - единичный вектор, совпадающий по направлению с осью электрода,. направленный к его концу.

1О

1558598

В четвертом вычислителе 32 производится вычисление угловых координат

8,(g по вектору и нормали. определяемому по формуле:

I (Хм — Хм ) + (м м,)j + (м м )к

i (Хм — Хч ) -+ (Ум м1) + (Z Z ) /

=ОХ (x„„- x )i + (Y„„- „)1 + (Z „„- к„)1 л ( (Х „— X„) + (У э+ Y„) + (Z„,, — Z„) и = a

Коммутатор 30 осуществляет ввод координат опорных точек траектории в третий вычислитель 31. Коммутатор

30 выполнен аналогично коммутатору

24, Третий вычислитель 31 выполняет вычисление направляющих косинусов единичного вектора тангенциального

Вычислители 28, 29, 31 и 32 могут быть выполнены на основе вычислителей сину са, косинуса (ЛЗУ), сумматора, умно- 25 жителей, а также в виде микропроцессорной системы..

Распределитель 33 импульсов осу-. ществляет распределение по кольцу смгналов разрешения записи в регистры 34. Например, запись производится последовательно в КСе, РС, RPig ЙС

ВС и далее, снова в ЕС, RG и т.д. ,Распределитель 33 выполнен в виде двоичного счетчика 35 с демулвтиплексором Зб.

Элемент 23 задержки выполняет функцию задержки сигнала, изменяющего направление вращения головки относительно оси (, следовательно, изме- 40 няет амплитуду колебаний..

Задатчик 37 может быть выполнен в виде регистра или десятичного переключателя с шифратором. Мультиплексор 38 осуществляет выбор необ- 45 ходимой частоты, определяющей дискретность отсчета времени с блока

O синхронизации интерполятора 25 (с генератора частоты с и выходами различной частоты). Счетчик 40 вычитающий с предустановкой.

Способ осуществляют следующим образом.

Записывают перед сваркой в блок

5 памяти исходные координаты, определяющие начальную точку сварки и направление сварки, и записывают в регистры блока З.памяти информацию, соответствующую этим точкам. В форнаправления Ilo приращениям координат опорных точек. мирователе 27 задают закпн формирования контурной скорости в зависимости от ширины разделки, программируют блок 22 памяти, формируя закон изменения амплитуды колебаний головки.

При включении устройства все счетчики устанавливаются в исходное нулевое состояние. Лри этом счетчик 21 обеспечивает при нулевом адресном сигнале минимальное время задержки и минимальную амплитуду поиска стыка.

Сварочный ток выключен, привод (/ может находиться в произвольном состоянии » «либп выключен, либо включен;

Тогда при движении к исходной точке головка совершает угловые колебания.

Включение сварочного тока осуществляется после выхода головки в исходную точку.

Формирование линейной траектории при движении головки к исходной точке производится таким же образом, как и последующая работа. Лри вращении головки против часовой стрелки (если смотреть по направлению к концу электрода) схема определения направления вращения привода 6 вращения датчика формирует нулевой логический сигнал, при вращении против часовой стрелки— единичный сигнал, что вызывает подключение к второму входу блока 1б сравнения выхода регистра(p, или g

В моменты выхода кода текущего положения (; за установленные границы ® () на выходе элемента ИСКХПОЧЛИ!1ЕЕ

ИЛИ 17 формируется единичный сигнал, 1558598.У

g g(sin(g, cosg, агапэ, cos9,. sing, созЧю

Ь Y(° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° ° е,,г у и (м м

Ум = (Ум + Ума) 1/2 9

Ем = (Ем1+ Ем ) 1/2Ф

Ч -М

Y arctg а„ /a„;

8; — ассов а м;= 1 в;+

Y " = в + ю

Ем = Ев +

1 1

° ° ° ° ° ° ° .Ф 1

ЬЕ(э ° ° ° ° ° который через время задержки элемента

23 вызывает посредством второго элемента ИСКЛЮЧЙОГ1ГГ HJIII 13 изменение кода направления и последующий реверс привода б вращения датчика. С

5 кажным моментом реверса состояние счетчика 21 увеличивается на единицу, что вызывает изменение адреса блока

22 памяти и соответствующее увеличение времени задержки. При этом амплитуда колебаний головки с датчиком растет до максимальной. Если датчик

1 не находит стык при максимальной амплитуде, то в следующем единичном состоянии счетчика 21 производится отключение сварочного тока или остановка выполнения программы.

Если датчик 1 находит стык, то по сигналу с одновибратора 11 счетчик 21 устанавливается в нулевое состояние, при котором амплитуда колебаний мини- мальна. Формирование задержки на заданное время обеспечивается счетчиком

40 посредством элементов ИЛИ 41, НЕ 42,:И 39. При нулевом сигнале с выхода элемента. ИСКЛЙЧЛОГ1ЕЕ ИЛИ 17 счетчик 40 находится в предустановленном состоянии, при единичном сигнале с выхода элемента ИСКЛЮЧАКП11ЕЕ

ИЛИ 17 счетчик работает в режиме вычитания и после прихода в нулевое состояние формирует единичный сигнал на выходе элемента НГ 42. При приближении датчика 1 к исходной точке датчик пересекает стык. и формирует на 35 левой и правой поверхностях от кромок стыка в точках F Г .импульсные сигналы, по которым н регистры (ф, и (записываются новые значения, определяющие новые границы колебаний. ; 40

Кроме. того, датчик 1 формирует сигнал

1 расстояния S < в эти же момейты вре мени посредством датчика 8. расстояния.

В момент наибольшего расстояния код расстояния записывается в блок 13 па- 45 мяти rio импульсу с экстрематора 9, разрешающего запись. При вращении датчика код расстояния уменьшается и на выходе вычитателя 14 появляется возрастающий код разности. В момент превьппения заданной величины в задатчике 10 по единичному сигналу с блока

15 сравнения одновибратор 11 формирует сигнал кромки стыка, посредством которого срабатывается счетчик

21. Сигнал с одновибратора 11 задерживается элементом 12 задержки с целью осуществления записи расстояния за пределами стыка в точках F,, так как в этом случае расстояния S

S характеризуют угловое положение

f ) электрода относительно продольной плоскости стыка. Сигнал расстояния

S, и сигнал текущего положения ® а также текущие координаты головки в, 0(, Ж,о, в в записываются в регистры с индексом 1 .или в регистры с индексом 2, в. зависимости от направления вращения головки, что обес печивается распределителем 19 имнуль сов с элемента 12 задержки датчика

1 стыка.

Чо первому импульсу с одновибратора 11 производится перезапись в регистр 34 (ЕСе) первой вычисленной точки, затеи состояние счетчика 35 изменяется на единицу по импульсу с элемента 12 и с приходом нового импульса с одновибратора 11 вновь вы., численная точка (вектор) записывается уже в столбец регистра 34 RGb u далее запись о импульсам с одновибратора 11 производится по кольцу в столбцы ЕС, RGj, RGs. Таким образом, за время между импульсами с элементов 12 и 11, т.е. за время Ф-- 2c „дв+ производится вычисление последующего вектора координат, где л . с< в время перемещения головки по дну разделки с поднятием на заданную вы» соту Н, на которой формируется импульс кромки одновибратором 11..Вычисление координат производится по следующему алгоритму:

1558598

Причем Д Х, ДУ, выражений

R =R+1 — $ R м Ф

R=BD)1=DN;T

ДZ определяют из

Хц1 + Ув) + Е Е Rì Хм1 + 1м-1 + 2м

=и 1; S = NM; S =n S; R =Rcosgp+ Rsin)>г;

m = costi + sin(g;

r = k m; р =:-rin;

+ (м и, )3 + (2м Z )k (хм, — хм 1 ) 3п =(Х (X„„— Хя) i + (Уя+, — 7„)1 + (Z „„— ZÄ)k л (Х„„- Х„) + (К„„- V„) + (Z„., — Z„)

n= аТ+ Й 1 к

sing cosg;

sin& sin(P;

cos 0 .

+ай;

z Ф ах=

Таким образом, для вычисления углов g, P положения головки требуют-.. ся цве точки координат (два векторастолбца блока 5}. 25

По мере отработки записанных в блоке 5 координат коммутатором 30 производится последовательно по кольцу подключение выходов регистров поп рно RGO и RG>, RG1, H RG< RG и 30

RG и так далее к вычислительному блоку 4. Импульс отработки, изменяющий состояние счетчиков, Аормирующих адресные сигналы мультиплексоров коммутаторов, поступает с выхода 35 интерполятора 25 системы 2 контурного управления. Аналогично, после каждого импульса отработки с интерполятора 25 коммутатор 24 подключает вы- ходы регистров записанных точек. Ин- 40 терполятор 25 формирует кодф;(t), который отрабатывают приводы 26. Таким образом, головка перемещается по программной траектории, которая Аормируется в процессе движения головки. 45

Особенностью технического решения является непрерывное Аормирование не только ортогональных, но и угловых координат 9,.(P, т.е. головка непрерывно (с учетом дискретности 50 интервалов измерения) самокорректирует свое положение. Кроме того, устройство имеет. возможность вести сварку стыков с прихватками, так как в отличие от известного датчик не теряет стык ввиду наличия гранип ® и р

55 угла поворота.

Предлагаемое техническае решение позволяет осуществить адаптивное перемещение сварочной головки в пространстве с использованием промышленных роботов, что значительно расширяет Аункциональные возможности автоматизированной сварки.

Формула и з о б р е т е н и я

1. Устройство для сварки, содержащее датчик стыка, привод вращения датчика, систему контурного управления, первый выход которой снязан с первым входом первого блока памяти, первый выход первого блока памяти связан с первым входом вычислитель» ного блока, выход вычислительного блока связан с первым входом второго блока памяти, выход которого подключен к входу системы контурного управления, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения Аункциональных возможностей за счет обеспечения сварки пространственных шнон, устройство дополнительно снабжено блоком управления, при этом первый выход датчика стыка связан с первым входом блока управления и вторым нходом второго блока памяти, второй ны» ход датчика стыка - с вторым нходом блока управления и третьим входом второго блока памяти, третий выход датчика стыка подключен к второму входу первого блока памяти, первый выход блока управления связан с входом датчика стыка, второй ныход— с нходом привода вращения датчика, первый и второй выходы которого под ключены соответственно к третьему и четвертому входам блока управления, третий выход блока управления сня1SS8593

1б зан с третьим входом первого блока памяти, первый выход привода вращения датчика подключен к четвертому входу блока памяти, выход второго

5 блока памяти связан с вторым входом вычислительного блока, выход первого блока памяти — с пятым входом блока управления и второй выход системы контурного управления подключен к третьему входу вычислительного блока.

2. устройство lIo 9 1, о T JI H ч а ю щ е е с я тем, что датчик стыка содержит датчик расстояния, экстрематор, задатчик, одновибратор, элемент задержки, последовательно соединенные блок памяти, вычитатель, блок сравнения, выход датчика расстояния подключен к входу экстрематора, к входу блока памяти и второму входу вычитателя, выход экстрематора подключен к второму входу блока памяти, второй вход экстрематора связан с первым выходом блока управления приводом вращения, выход задатчика подключен к второму входу блока сравкения, выход одновибратора соединен с входом элемента задержки, с вторым входом второго блока памяти и вторым выходом блока управления, вход одновиоратора связан с выходом блока сравнения, выход элемента задержки связан с первым входом блока. управления приводом вращения и с третьим входом второго блока памяти.

1558598 ii сф СА, М С

Фиг. 2

3(х,у,2

1558598, дА.

Зл8 д4 й.2

Гв.1

ФИГ. 6

i&58593

r>

Фиг,9

1558598

Фие6

Составитель В.Покровский

Техред M.äèäûê Корректор В.Гирняк

Редактор Н.Бобкова

Заказ 801 Тираж 648 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101