Способ управления следящим позиционным пневмоприводом

 

Изобретение может быть использовано в различном автоматическом оборудовании и промышленных работах. Цель изобретения - повышение надежности и точности позиционирования. Управление осуществляют путем попеременного впуска и выпуска рабочей среды под давлением в полостях 2 и 3 внемодвигателя 1 с определенным периодом в два этапа. На первом этапе период впуска-выпуска постоянен, а на втором этапе после первой остановки рабочего органа 8 увеличивают период впуска-выпуска рабочей среды до его страгивания, определяют рассогласование и изменяют в соответствии с ним отношение времени впуска к полному периоду. Дополнительно может быть осуществлен третий этап управления, на котором уменьшают период впуска-выпуска рабочей среды до остановки рабочего органа 8. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

СОЮЗ С08ЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСГ)УБЛИК

<1g) (11) А1

Д1) F 15 В 9/06

ВСЕ0

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

М АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21 ) 4464547/25-29 (22) 22.07.88 (46) 07.05.90. Бюл. К 17 (71) Научно-производственное объединение по топливной аппаратуре двигателей (72) М,В.Райцин, А.Б.Бененсон, И.Б.Филипов и А.В.Королев (53) 62!-526,088.8) (56) Кудрявцев А.И. и др, Пневматические и пневмогидравлические приводы для систем числового программного управления технологическим оборудованием. Обзор. M.: НИИмаш, !

978, с ° 30, рис ° 16. (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ СЛЕДЯЩИМ

ПОЗИЦИОННЫМ ПНЕВМОПРИВОДОМ (57) Изобретение может быть использовано в различном автоматическом оборудовании и промышленных роботах.

Цель изобретения — повышение надежности и точности позиционирования.

Управление осуществляют путем попеременного впуска и выпуска рабочей среды под давлением в полостях 2 и 3 пневмодвигателя 1 с определенным периодом в два этапа, На первом этапе период впуска-выпуска постоянен, а на втором этапе после первой остановки рабочего органа 8 увеличивают период впуска-выпуска рабочей среды до его страгивания, определяют рассогласование и изменяют в соответствии с ним отношение времени впуска к полному периоду. Дополнительно может быть осуществлен третий этап управления, на котором уменьшают пе риод впуска-выпуска рабочей среды до остановки рабочего органа 8, 1 з.п; ф-лы, 1 ил.

1562543

Изобретение относится к внемати- ческим устройствам, предназначенным для перемещения. рабочих органов иэ одного положения в другое, и может найти применение в различном автоматическом оборудовании и промыишенных роботах, Цель изобретения — повышение надежности и точности позиционирования.

На чертеже представлена принципиальная схема пневмопривода.

Пневмопривод содержит пневмодвигатель 1 с рабочими полостями 2 и 3, в которые осуществляется попеременный впуск и выпуск рабочей среды соответственно клапанами 4 и 5, Управление клапанами 4 и 5 происходит от блока 6 управления, который связан с датчиком 7 положения рабочего органа 8.

Управление осуществляют следующим образом.

На первом этапе управления в ра- 25 бочие полости 2 и 3 пневмодвигателя

1 соответственно через клапаны 4 и

5 обеспечнваот попеременный впуск и выпуск рабочей среды под давлением с постоянным определенным периодом, задаваемым от блока 6 управления и без колебаний рабочего органа 8 в. любой точке его кода.

После задания требуемого положения рабочего органа 8 в пределах его хода осуществляют сравнения фактического положения рабочего органа, определяемого при помощи датчика 7 с заданным, и непрерывно определяют в блоке 6 управления рассогласование, в соответствии с которым непрерывно изменяют отношение времени впуска к полному периоду, что приводит к созданию необходимого перепада давлений в полостях .2 и 3, перемещению рабочего органа 8 и его первой остановке в результате действия сил сухого трения около требуемого положения.

После первой остановки рабочего органа 8 осуществляют второй этап управления, на котором для компенсации сил сухого трения колебаниями давления в полостях 2 и 3 пневмодвигателя 1 увеличивают период впуска-. выпуска рабочей среды до страгива55 ния рабочего органа 8, что фиксируется при помощи датчика 7 и блока 6 управления. После отрагивания рабочего органа 8 период впуска-выпуска оставляют неизменным и продолжают определять рассогласование между факти- ческим положением рабочего органа 8 и заданным и изменять в соответствии с рассогласованием отношение времени впуска рабочей среды и полному периоду. В результате этого рабочий ор- . ган 8 перемещается в требуемое положение и начинает совершать колебания около него, чем обеспечивается вь1сокая точность позиционирования и максимальная чувствительность пневмопривода, что повышает надежность позиционирования, В случае, когда колебания рабочего органа 8 около требуемого положения нежелательны, дополнительно .осуществляют третий этап управления, на котором уменьшают период впуска-выпуска рабочей среды до остановки рабочего органа 8, При этом его остановка происходит при минимальном рассогласовании от требуемого положения в пределах зоны, определяемой силами сухого трения в пневмоприводе и в связанном с ним оборудовании, чем обеспечивается максимальная точность позиционирования.

Использование предлагаемого спо- соба управления следящим позиционным пневмоприводом позволяет повысить точность и надежность позиционирования привода, что расширяет функциональные воэможности автоматических устройств с позиционным пневмоприводом и приводит к повышению производительности труда.

Формула из обретения

1. Способ управления следящим позиционным пневмоприводом путем попеременного впуска и выпуска рабочей среды под давлением в полости пневмодвигателя с определенным периодом, при этом задают требуемое положение рабочего органа пневмодвигателя в пределах хода, сравнивают фактичес кое положение рабочего органа с заданным, непрерывно определяют рассогласование и изменяют в соответствии с ним отношение времени впуска к полному периоду до остановки рабочего органа, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности и точности поциэионирования, управление осуществляют в

) 562543

6 отношение времени впуска к полному периоду.

Составитель В. Коваль

Техред А.Кравчук Корректор О. Ципле

Редактор И. Бланар

Заказ 1047 Тираж 527 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4!5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r.ужгород, ул. Гагарина, 101 два этапа, причем на первом этапе период. впуска постоянен, а после пер вой остановки рабочего органа в результате первого этапа управления увеличивают на втором этапе период

5 впуска-выпуска рабочей среды до страгивания рабочего органа, после чего. продолжают определять рассогласование и изменять в соответствии с нйм .

2. Способ поп, 1, отличаю шийся тем, что дополнительно осуществляют третий этап управления, для чего уменьшают период впуска" выпуска рабочей среды до остановки рабочего органа,