Следящий электропривод

Авторы патента:

Следящий привод относится к станкостроению и может быть использован в системах управления станков, промышленных роботов и другого оборудования, требующего регулирования скорости перемещения. Целью изобретения является повышение быстродействия и надежности электропривода. Привод выполнен по двухконтурной схеме, внешний контур которой является контуром регулирования скорости, а внутренний - контуром регулирования тока, и имеет устройство защиты по току электродвигателя, содержащее блок определения модуля, первый пороговый блок, интегратор и второй пороговый блок и осуществляющее включение индикатора и отключение источника питания от электродвигателя. Поставленная цель достигается за счет того, что между выходом контура регулирования скорости и входом регулирования тока установлен усилитель-ограничитель с управляемым уровнем ограничения, а в устройстве защиты между блоком определения модуля и первым пороговым блоком установлен сумматор, на второй вход которого и на управляемый вход усилителя-ограничителя подается сигнал управления уровнем ограничения. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ сОциАлистичесних

РЕСПУБЛИК щ) С 05 В 11/01

ОПИСАНИЕ .ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPblTHRM

ПРИ ГКНТ СССР 1 (21) 4402029/24-24 (22) 13,01.88 .{46) 07.05.90. Бюл. У 17 (72) В.В,Слепцов, В.В.Малютин, В.И.Николаев и А.В.Юрчук (5 3) 62-50 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР

К- 1265691, кл. G 05 В 11/00, 1985.

Промышленные роботы и опыт их применения в народном хоэайстве. Под ред. В, М. Николаева и Н.М. Довбни.

Л.: Ленинградский дом научно-технической пропаганды, 1988, с. 48-54.

Розман Я.Б., Брейер Б,З. Устройства, наладка и эксплуатация электроприводов металлорежущих станков, М.: Машиностроение, 1985, с. 77 (54) СЛЕДЯЩИЙ 33П! КТРОПРИВОД (57) Следящий привод относится к станкостроению и может быть использован в системах управления станков, промьппленных роботов и другого оборудования, требующего регулирование скорости перемещения, Целью изобретеИзобретение относится к станкостроению и может быть использовано в системах управления станков, промышленных роботов и другого оборудования, требующих регулирования скорости перемещения.

Целью изобретения является повышение быстродействия и надежности элек- тропривода.

На чертеже приведена структурная схема следящего электропривода, „„SU„„ i 562887 А 1

2 ния является повышение быстродействия и надежности электропривода, Привод выполнен по двухконтурной схеме, внешний контур которой является контуром регулирования скорости, а внутренний вЂ” контуром регулирования тока, и имеет устройство защиты по току электродвигателя, содержащее блок определения модуля, первый пороговый блок, интегратор и второй пороговый блок и осуществляющее включение индикатора и отключение источника питания от электродвигателя. Поставленная цель достигается за счет того, что между выходом контура регулирования скорости и входом регулирования тока установлен усилитель-ограничитель с управляемым уровнем ограничения, а в устройстве защиты между блоком определения модуля и первым пороговым блоком установлен сумматор, на второй вход которого и на управляемый вход усилителя-ограничителя подается сигнал управления уровнем ограничения, 1 ил, На схеме показаны второй сумматор регулятор 2.скорости, усилительУ ограничитель 3, первый сумматор 4, ре гулятор 5 тока, усилитель 6 мощности, исполнительный электродвигатель 7, датчик 3 тока датчик 9 скорости, устройство 10 защиты, блок 11 определения модуля, третий сумматор 12, первый пороговый блок 13, интегратор

14, второй пороговый блок 15, индикатор 16 источник 17 питания, кпюч 13, 1562887

Задатчик 19 скорости, блок 20 управЛения уровнем ограничения.

Следящий. привод работает следующим образом, Сигнал задания скорости с выхода эадатчика 19 скорости поступает на второй вход второго сумматора 1, на первый (инверсный) вход которого поступает сигнал с выхода датчика 9 ско- 10

Рости. Алгебраическая сумма сигналов оступает на вход регулятора 2 скорости, выходной сигнал которого постуйает на первый информационный вход

«силителя-ограничителя 3, на управЛяющий вход вЂ” сигнал управления уровнем ограничения, величина которого устанавливается в зависимости от

Величины сигнала на управляющем вхо; фе. Выходной сигнал усилителя-ограни- 2р ителя 3 поступает на второй вход

1 ервого сумматора 4, на первый (инверсный) вход которого поступает сигнал с выхода датчика 8 тока. Выходной сигнал первого сумматора 4 через ре" 25 гулятор 5 тока и усилитель 6 мощности

Подается на исполнительный электродвигатель 7, с электрического выхода которого сигнал поступает на датчик 8 ока, образуя обратную связь по току.

На вхоц устройства 10 защиты пос" тупает сигнал с выхода датчика 8 то.ка. В нем в блоке 11 определения модуля выделяется модуль тока электродвигателя 7> с выхода блока 11 опре деления модуля сигнал поступает на первый вход третьего сумматора 12, на второй вход которого поступает сигнал управления уровнем ограничения, Выходной сигнал третьего сумматора 12 поступает на вход порогового блока 13, а при превышении его заданного порогового уровня сигнал с его выхода вЂ” на вход интегратора 14. Если величина сигнала, поступающая на вход интегратора 14, остается постоянной или увеличивается, то через определенное время срабатывает второй пороговый 6JIoK 15, выходной сигнал которого с помощью ключа 18 отключает источник 17 питания от входа "Питание" электродвигателя 7 и включает индикатор 16, В качестве задатчика 19 скорости н блошка 20 управления уровнем ограни- 55 чения могут быть использованы любые внешние для предлагаемого привода системы и устройства, в качестве ис-, попнительного электродвигателявЂ” электродвигатель постоянного тока. В качестве регуляторов скорости 2 и то" ка 5 могут быть применены ПИ- и ПИДблоки, Указанные отличительные особенности предлагаемого электропривода обеспечивают повышение быстродействия эа счет реализации управления макси- . мальным моментом, повьппение надежности за счет автоматизации режима работы электронного теплового реле, а также автоматизацию переналадки, универсализациюю электропривода (управление гаммой двигателей), возможность управлять максимальным усилием сборочных роботов.

Формула изобретения

Следящий электропривод, содержащий последовательно соединенные первый сумматора, регулятор тока, усилитель мощности и исполнительный электродвигатель, вход "Питание" которого соединен с выходом ключа, электрический выход которого через датчик тока соединен с входом блока определения модуля и с первым входом первого сумматора, а вал которого через датчик скорости подключен к первому входу второго сумматора, соединенного вторым входом с выходом задатчика, а выходом вЂ” с входом регулятора скорости, и последовательно соединенные первый пороговый блок, интегратор и второй пороговый блок, подключенный выходом к входу индикатора и к управляющему . входу ключа, соединенного информационным входом с выходом источника питания, отличающийся тем, что, с целью повьппения быстродействия и надежности электропривода, в него дополнительно введены усилительограничитель, блок управления уровнем ограничения и третий сумматор, соединенный выходом с входом интегратора, первым входом вЂ” с выходом блока определения модуля, а вторым входом вЂ” с выходом блока управления уровнем ограничения и с управляющим входом усилителя-ограничителя, подключенного информационным входом к выходу регулятора скорости, а выходом вЂ” к второму входу первого сумматораа.

1562887

Сс тавитель Г.Нефедова

Редактор И.Шулла Техред N.Ходанич Корректор T.Ïàëèé

Заказ 1064

Тираж 665

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Изобретение относится к технике астрономических наблюдений, может найти применение, например, при управлении зеркалом радиотелескопа и является усовершенствованием устройства по авт.св.N469123

Нелинейная следящая система // 1559328

Изобретение относится к автоматизации промышленного оборудования и может быть использовано в точных следящих и силовых приводах

Устройство для контроля и управления электроприводом нагнетателя // 1550564

Изобретение относится к технике автоматического управления и сигнализации и может быть использовано для индикации состояния и отключения приводного электродвигателя в аварийных ситуациях

Электрогидравлическая следящая система // 1548773

Изобретение относится к автоматике и может быть применено для построения высококачественных, быстродействующих электрогидравлических следящих систем

Адаптивный регулятор // 1541555

Изобретение относится к автоматическому управлению и регулированию, может быть использовано при создании систем автоматического регулирования динамическими объектами и является усовершенствованием изобретения по авт.св.N1339487

Комбинированная система управления // 1536352

Следящая система с отражением усилия // 1531070

Изобретение относится к манипуляторостроению и может быть использовано преимущественно при создании телеуправляемых копирующих манипуляционных роботов, предназначенных для работы в опасных для человека зонах

Система автоматического управления процессом полимеризации дивинил-стирольного каучука // 1531069

Следящая система // 1529175

Многоканальное регулирующее устройство // 1529174

Изобретение относится к энергетике и может быть применено для регулирования нейтронной мощности водо-водяного энергетического реактора (ВВЭР) атомной электростанции

Способ управления и система для его осуществления // 2103713

Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано в образцах техники, работающих в условиях воздействия помех и пропадании информационных сигналов, а также в установках для научных исследований

Способ автоматического регулирования астатического объекта // 2103714

Изобретение относится к автоматическому регулированию астатических объектов с нелинейными корректирующими устройствами

Автоматический электрический регулятор // 2105339

Изобретение относится к области регулирования и может быть использовано в каналах управления летательного аппарата, электропривода робота и при автоматизации различных технологических процессов

Система регулирования объектов, например, прокатного производства // 2113003

Изобретение относится к области автоматического управления и регулирования и может быть использовано при построении систем регулирования объектами с несколькими управляющими и одним выходным воздействиями

Релейный регулятор // 2113004

Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления // 2114455

Изобретение относится к области систем автоматического управления, в частности к технике формирования управляющих сигналов в системе с люфтом

Релейный регулятор // 2115150

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления различными инерционными объектами, например, поворотными платформами, промышленными роботами, летательными аппаратами

Система управления регистрацией статических характеристик магнитотвердых материалов // 2130634

Изобретение относится к автоматическим системам управления для магнитных измерений и исследования характеристик магнитотвердых материалов

Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления // 2143719

Следящий привод // 2145724

Изобретение относится к области автоматического регулирования, а конкретно к приводам подъемных механизмов, работающих в условиях значительной неуравновешенности нагрузки, например, электрогидравлические приводы стрелового оборудования экскаваторов, кранов, подъемников и т.п