Устройство для управления приводом передвижения крановой тележки
Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к перегрузочным кранам. Цель изобретения - повышение надежности. В блоке 2 нелинейностей формируется функция, зависящая от длины подвеса. В результате перемножения в блоке 3 величин, формируемых датчиком 1 длины подвеса и датчиком 4 углового отклонения, получается величина равная разности координат точки подвеса и груза. По условиям оптимизации процесса, формируемого задатчиком 7 ускорения, во втором блоке 5 умножения получается величина в зависимости от сигнала датчика 8 пути передвижения. В результате интегрирования величины, полученной на выходе сумматора 6, в интеграторе 9 получается текущее значение потребной скорости тележки. Сигнал рассогласования из блока 10 сравнения подается в блок 12 управления приводом, который обеспечивает регулирование текущей скорости двигателя. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК (19) (11) Al (5I) 5 В 66 С 13/18
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
- К Ав ГОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ! (21) 4365482/3 1 †(22) 11.0 1.88 (46) 15,05.90. Бкл. 1(- 18 (71) Харьковский политехнический институт им. В.И.Ленина (72) Г.В.Вишневецкий (53) 62 1.35 . 12(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР
N - 1204546, кл. В 66 С 13/22, "1984. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ КРАНОВОЙ ТЕЛЕЖКИ (57) Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к перегрузочным кранам. Цель изобретения — повышение надежности.
В блоке 2 нелинейностей формируется функция, зависящая от длины подвеса.
В результате перемножения в блоке 3 величин, формируемых датчиком 1 длины
I подвеса и датчиком 4 углового откло— нения, получается величина, равная разности координат точки подвеса и груза. По условиям оптимизации процесса, формируемого задатчиком 7 ус.корения, во втором блоке 5 умножения получается величина в зависимости от сигнала датчика 8 пути передвижения.
В результате интегрирования величины, полученной на выходе сумматора 6, в интеграторе 9 получается текущее значение потребной скорости тележки.
Сигнал рассогласования из блока 10 сравнения подается в блок !2 управления приводом, который обеспечивает регулирование текущей скорости двигателя, 1 ил. 56 >103
Изобретение о! носится к Iс«".-Вмно-т анспортному мя«яинос!ровни о„а и::!е>jн к перегрузочным кранам.
Цель изобретения — поььппение над, .жности.
Ня чертеже представлена структурная схема устройства.
Устройство содер>кит де.тчик 1 цлины подвеса, связанный с блоком 2 нел -нейностей и одним из Взодов блока
3 умно>кения, другой вход которого с язан с датчиком 4 углового отклоне-н я подвеса, а выход блока 3 соединен с одним из входов вто1>огс блока 5 ум«о>кения, другой вход которого подключ ен к Выходу блока 2 à выход блока !
5 подключен к одному из входов сум> 1аторя 6, цругой вход которог" сое. динен с выходом зядатчика 7 ускорения вхОдОМ связяннОГО с дятч> ° ком 8 пути
> ередви>кения. Выход сумме. тора 6 соеинен с Входом интегратора 9, Выходом
> одключеннс-.о к одному из входов блоI а 10 сравнения, др>«гой вход которого вязан с датчиком 11 скорости пере= вижения. Выход блока сравнения сое.инеи с входом блока 12 управления гриводом передвижения:
Устройство работает следующим oб-1 абазом,, Блок 2 нелинейностей. оперируя игналом датчика 1 jss -п>ы„формируе г . 0(3 ункцию А = С>! — g/1 i Io«!ñòàíj"а
- Р: зг—
-с
I < ll 2 с а, Я вычисляется зяра 9. . F цака - н нее), Б результате перемножения в лаке 3 величин, формируемых датчи><ями I и А, получается величина раз-фости линейных координат точки подфеса и Груза, т.е. Величина б-.=нома (Х - Е) В результате пе:.эемножения функций (Х вЂ” ) и Л В блоке 5 и последующего суммирования з блоке 6
Произведения с сигналом заданного ускорения я„„,, формируемо о в задатчике 7 В зависимости оТ сигнала датчика 8, полу-::яется велиаина теку- щего значения требуемого ускорения по условию оптимизации процесса, Ве-. ли ина Я, может быть пог«ожитель-. ной (при разгоне) и отрицательной (при торможении), нулевой при установившемся деижении ««ли после полной остановки. Эта величина назначается в згьисимости от пройденного пути.
Путь пускового режима, как и тормозногс заранее вычислен. Б начале движения величина а д„ задается поло— жительной, При достижении значения пути величины пускового пути ускорение as„«, = О. ПРи Дост«пкении тележ:.îé координаты, отстоящей от точки остановки на величину тормозного пути.„ ускорение ама,, принимается отрицательным. При остановке система отключается. В результате интегрирования величины, полученной на выходе сумматора 6. в интеграторе 9 получается текущее значение потребной скорости тележки, которое подается ня один из входов блока 10 сравнения, Ва второй вход блбка 10 поступает сигнал от датчика 11 скорости. Сигнал рассогласования из блока ";0 подается в блок 12 управления приводом, который обеспеч.:.вает регулирование текущей скорости приьодного двигателя на уровне требуемого текущего значения, Ф о р м у л я и з обретения
Устрой T o для «JapT!I ния приводом передвижения крановой тележки, содержащее датчики «>ути, длины подвеса, блоки умножения, интегратор, выход котор;.>Го соединен с одним из входов
ОЛОКЯ СРЯВ«>ЕНИЯ, ВЫХОД КОТОРОГО ПОД ключен к исполнительному блоку, блок нелинейностей, входом связанный с датчиком длины подвеса, о т л и ч а "
m щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности„ оно снабжено задатчиком ускорения и датчиком углового отклонения подвеса, связанным с одним нз входов одного из блоков умножения, другой вход которого связан с датчиком длины подвеса, а выход соединен с одним из входов второго блока умно>кения, другой вход которого подключен к выходу, блока нелннейностей, а выход — к одному из входов сумматора, другой вход которого соединен с выходом зядятчикя ускоре«!Ия ВхОдОм сВЯ занного с датчиком пути, а"выход сумматора подключен к входу интегратора, причем, другой вход блока сравнения соединен с задятчиком ускорения.
