Манипулятор

 

Изобретение относится к погрузочно-разгрузочным устройствам, а именно к манипуляторам, установленным на шасси шахтных транспортных машин и используемым для погрузки грузов, монтажных работ, возведения крепи и т.д. в шахте. Целью изобретения является повышение надежности за счет снижения материалоемкости. Приводы качания поворота звена и захватного устройства выполнены в виде винтовых передач и двухпоршневых силовых цилиндров, корпуса которых являются корпусами шарниров. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕС (ИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 15656?4 А (51) 5 В 25 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ASTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

2 (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к погрузочноразгрузочным устройствам, а именно к манипуляторам, установленныч на шасси шахтных транспортных чашин и используемыч для погрузки грузов монтажных работ, возведения крепи и т. д. в шахте. Цеal ю изобретения является повышение надежности за счет сниже,ия материалоемкост..

Приводы качания по -рота звена и за ватного устройства вып.лнены в виде винтовых передач и двухпоршневых силовых (илиндров, корпуса ко-,орых являются корпусами шарниров. 4 ил.

Приводы поворот;: звена 2 и захватного устройства (фиг. 3) выполнены в виде винтовых передач и двухпоршневь|х силовых цилиндров, корпуса 13 которых являются корпусачи шарниров 5 и 8. Каждый из приводов поворота имеет два поршня 14, образующие с корпусом 13 по loc ти 15 и 16 з связанные штоком 17. на поверхности которого выполнены две разнонаправленные резьбы, посредством которых он взаимодействует соответственно с гайками 18 и 19. Гайки 18 винтовых передач приводов поворота, имеющие, например, левую резьбу, скреплены соответственно с основанием 1 и звеном 4, а гайки 19, имеющие правую резьбу. — сооть тственно со звеном 2 и захватным устройсз вом (с корпусом шарнира 7).

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4080785/25-08 (22) 02.07.86 (46) 23.05.90. Бюл. № 19 (, 1) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт добычи угля гидравлическим способом. (72) Г. К. Лещов и Н. A. Березин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Козырев Ю. Г. Промышленные роботы.

Справочник. — M.: Машиностроение, 1983, с. 98.

Изобретение относится к погрузо но разгрузочным устройствам, а именно к мани пуляторам, установленным на шасси шахтных транспортных машин (безрельсовых, монорельсовых, рельсовых), используемых в основном для погрузки грузов, монтажных работ, возведения крепи и т. д. в шахте.

Цель изобретения — повышение надежности и снижение материалоемкости.

На фиг. 1 изображен манипулятор, обший вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1 на фиг. 3 — — разрез Б — Б на фиг. 1; на фиг. 4 — разрез  — В на фиг. 1.

Манипулятор состоит из основания 1, которое можно устанавливать на шасси транспортной машины, шарнирно соединенных звеньев 2 — 4, первое (звено 2) установлено на основании посредством шарнира 5, включающего привод поворота звена 2 относительно его оси, а последнее (звено 4) связано с захватным устройством посредством шарниров 6 — 8, в первых из которых размещены приводы качания захватного устройства в двух взаимно перпендикулярных плоскостях, а в последнем — — привод поворота захватного устройства. Звенья 2- — 4 связаны между собой шарни, ачи 9 и 10, в которых размещены приводы качания соответственно звеньев 3 и 4.

Захватное устройство имеет зажимньк рычаги 11, которые в зависич", ги«о . формы, размеров и масcû грх.за выи< лняются различной конфигура| ии и крепят;и посредством болтов !2.

)

1 <1>и: 4 1!hi ii >, н (().:; . -:, В ии ((Интов«и Ii«P< «ll. .>I<>< )HI;;! -»:;;>;и., >!е)— ,. <) ll l1ли ндр;1, <)«j) II) < "" ке < (<> 1>1!Х ((!V, II:: !> HI! f)< < I!,,:., 3 «OP III

1) Sf ?, =.", « I !> «11, < E) < ) ) ) " .! . «бр»

<> <)

< < l<)Ill!1((Koj)Il), <>?I 2<1 по, ln("< " И(2;. (Вя 3ail<>l <еж.() < o<>«l: I!Iток« 1 24, нл пяр) жной повсрхн«сти котор(>)х> Выполнены две р<)знои я нря В, !(IIH!>I(. р(з)ьб()1, !!Оср(., I)"! слОм

j(«TOPI>l ; «H В <:1 И МО;(Е) !!С !!ЕСТ <. ÎOÒB«ÒÑÒ ВЕ H

E « !

О с I 1<)IK;1>)!и :) -27. 1 лIIKИ 20 - 2<,. Нм(I(>ЦИЕ, ПЛ ПРИМ(П. ЗЕ(3 .(о Г)(зв(Д, (KPC H,.IE)tff)I

О <В(Iln).1 2> l!ë!l 3,;! I я и кл 2)<, их!«10цля прлвхio р. <ьбу, — <х> 313(по. 1 3 или 4. ! Привод к;! Ia.lllfH, рае(н>,ln?K(lftfb(11 В П;яр1Iffj)(7 3(!хвя 1 («!ГÎ уст(><>!1!ст!)л Г)(1>иг. 2), вы1IO, 111(I! В ВИ, ((. ВII IПОВОЙ 11«р(:1<Х—

$I0j) IIIII(ного < II. I«BOI ци ll(Hдря, Knj) IIVC 28 ( О Тп Р О Н) Я и, 1 Я (Т Е Я КО !) (1< (О )! I H а Р Н И Р а ?.

Двя поршня 29 и «брf 32, !ш <(яруж пой пов pxtfnc-!

ru к«тор<>го Вы (К>л цены и р« (Ол(!!(!е шл и цы и p(:<ьбя, ll«< 1)(;(ств«",1 KOT(>p<>É оН Взаи><10:((ист!3 ) (т е гл ик;< v) i) 33> I(3>4, ?Kc<:TKO

I крепленн Ivn! «кори <(«Х1 28

f 11;l j)!I и р < I„f>«)1« Г(j)и >Од« кя 1<3 !(и я и "4(«T !

U) lln, l ll l1Ò(, 1 l)! !Bi l . (В ) Х ! > j! I II HE ВОЙ СИ, 101)ОЙ ,I (I f, f IH I. (f ) I I ЛОНО, 1!1 и l «< (Ü H ) К > B H i l TO E! V In (1 (Р <дачу, !3!11!Т 35 кот«р;>Й Выполнен пол ь<м, у t :II!«IIVI< 11 КО(<К(цл,(ь!!« IIITÎKV 32 по pE . )ClB«м и, и! ц(f301 О («(.;113 tt(il! I B И II М(()T pa 3H«нлпрян.н нньц резьбы, а глйки 36 и 3? . якж(livi(к> p<13fl«H(резьбы ,ll ж((I Kn (ВЯ:3<3 Hbf С Cn«TBETCTBV lofti H IIH 3а, жи,

)к<) !! И<1 М(! ((<я:)ь(Вл(т, 1 Вп(п« к«рп) сом 28 п«лости 39 и 4().

Гл Йк!< 36 It,>7 устл н)13 )«HI>i в кор:!Усе п(н.j)(((е!!3«)1 проушин 1(1!ит;) ние H по.н>сти 15 .i 16. 22 и 23.

3() и > 1, i т;I K H(E fin(I««1 и 3с! и 4() подл Рт<. Я поср«д<п Вом к«мчу I лпий !2. .Ч(!Пипхс(:1 («р ряб«т(; т с.l(д>ло(цим Образом. .Г(IH зя хна (л Г j)x 3<1;i .I ()л(.и!(раб« !«и жидко(1 1< Г!О, (л«т(я. Iiл f(j)II м(p, В полость 3:) (фиг. 2) . Ви(гг 35 1«.(1(исти(!«х< даB !

I(IlHH if8 13 lln !<> TII 3,! ))< p()МЕ(Ц<3(ГСЯ (3T() ?KV) .

Г<)ики 36 и 37 зя?ки >!ных рычагов 11, одна из которых имеет левую, а вт«рая правую резьбы, за счет взаимодействия с винтом 35 вращаются в разных направлениях, переме!цают соответственно закрепленные ня них зяжимные рычаги 11. При этом груз зажимяется.

ОсВОбОж. (с ние гр >>зя пpoH3В01ит(Я В 0()ратном поря?п(е при подаче давления рябо 41).

>Г1, (я 110К;! чивя ния заxBBTHol vстрОЙствя с грузом давл IIHE подается в полости 3() или 31 !IlapH(fp i, 7. 11ри по (aче давк:—

:;;.. >) ",,,3<. <:!, Воздействует на и(:p)i!<:: <Я (пток 32 сме(>дается влево (tin ц ртсжу). За счет резьбы в гайках 33 и . 4, с которыми шток 32 вза и модейстгуст, Он поворачивается и, так как он свя,1;! ш.(ицами винтом 35, поворачивает

BHH I 35> 31(còå гайками 36 и 37 paGoчих «рглнов. связанными с винтом 35.

При этом захватное устройство клч! TcH В одну сторону. При подаче дав, IEf1!!ÿ в полость 31 захватное устройс.ть:) кяч нется в другу!о сторону.

Поворот звена 2 и захватного устройства обеспечивается при подаче давления в полости 15 или 16. При подаче давления в полость !5 оно, воздействуя Hя порнн нь 14, толкает шток 17 вверх (фиг. 3).

Шток 7. взаимодействуя за счет резьбы с гайкой 18, имею(пей, например, ieavK. резьбу и скрепленной с основанием 1 или звеном 4, поворачивается в одно)1 направлении и поворачивает связанную с ним гайку 19, которая скреплена звеном 2 и зя х ()атны м )>строЙством 4. HocKo. I bK> гя Йка 19 имеет правую резьбу, то 0!Ia, t33al1мОдеЙ(тв)< я сп (цтоком j 7, дополните.,!ьНп Врап(а(тся В ту же сторону, чт« и шток 17 при Взаимодействии с гайкой 18.

Поворот ".âåíà 2 и <яхватного устройстВа В другу!о сторону производится при подаче давления в полос ll 16.

Качание звеньев 3 н 4 и захватного

Зб устройства (3ыполняется при подаче давления, например, в полость 22, оно, воздей(твуя На поршень 21, переме(цает шток

24 влево, Взаимодействуя с гайками 25

26, имеющими, например левуln резьбу, скре(l(ioítfûìI3 со звеньями 2 или 3, I!IT«K 24

3 . Вр":шястся Влев«. При этом «и Вра>пает

cBH3 I » i3vfo с ни м гайку 27, скреплен <) ук>

«0 звеньями 3 или 4 или захватным устройство 1. Кроме того, так KBK гайка 27 имс(т правую резьбу, она дополнительно

lIp устройства в другую сторону дав.!еHI!«(fo z

45 В итоге манипулятор захватывает груз злжимными рычагами 1, покачива< т грхз, например, вверх и вниз с помощblo шарнира 6 захватного устройства и из стороны в сторону с помощью шарнира 7, вращает груз с помощью шарнира 8, поднимает вверх я опускает вниз, переносит ближе и дальше от места установки с помощьк) шарниров 9 и 10, а также частично с помощ(но шарниров 7 и захватного устройства вращается с помощью шарнира 5.

Быстрая замена зажимных рычагов 11

:3ax(3aTHoro устройства позволяет использовать манипулятор для погрузки-разгрузки грузов, а также для монтажа-демонтажа оборудования, установки и разборки крепи различных форм, размеров и массы.

Формцла изобретения

Манипулятор, содержащий основание, шарнирно соединенные звенья. первое из которых связано с основанием, а последнее — с захватным устройством, включающим рабочие органы, и приводы поворота и качания звеньев и захватного устройства, расположенные в шарнирах, связывающих звенья между собой и с захватным устройством, отличающийся тем, что. с целью повышения надежности и снижения материалоемкости, каждый из привоДО !3 ИО Е101,<.,! 3 Ii Л, 1;! k! vxllopliil!0 сил )ВОГО ЦИ.!И Н ЕРВ. Ча I Е»k<< ʻһлû В1>1 !1) ь. !НЕ Нbi Pii 3 НОHВ П Ра l!ЛЕН !! ЫЕ П>Е:) I) <1Ы,;1 I i И k !1

Ви нтО ВОЙ .еРеде! чи жеcTI Яз<1111>l с со<)1 ВЕтСГВуЮщИМИ <.ОСдипяСМ ",М!ь !ВЕН! я <И, Прн этОм !е!арннр, соединяю!Iеий ИО ;. !(дl!е<) зв .Ео с захваTным устрoйством, снЕЕбжен дьПОЛНИтЕЛЬНЫМ ДВУХПОРЕПНЕВЫМ СЛ Л ьВЬ<М линдром и дополнительной винтовой иерсдачей, винт которой выполнен полы ., уc Tàíoâëåí к»аксиальн» штоку лвуxII»pl!I!I( в<;гO силового цили ндпа привода поворо1з захватног» устройства посредством шлиц<вого соединения и имее: разнонаправле!ные резьбы, а гайки жестко связаны с соответствующими зажим ными рыча га ми.

t 565674

Н (7 " A Я V7

Фыг.2!!

Аг.3 ( .

1 (; ! ( ((1,( ((Составите.и <. П!иряева

Редактор В. Б<гре«кова Тскрсд И Верее 1,

ВНИИГIИ I o<ó;<ÿð< òâñ«í

I 1 3035, Москва, Ж --35. Раун::ка!! !!;!!! . д.

Г<ро<<звоJ<."!