Устройство декопова для управления манипулятором

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано, например, в устройствах управления окрасочными, штукатурными и т.п. манипуляторами. Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности в работе. Гидроприводы горизонтального и вертикального перемещений рабочего органа манипулятора содержат электромагнитные гидрозолотниковые распределители, которые управляются соответствующими каналами управления, содержащими две пульс-пары, которые включают по три реле, регулировочные, разрядные и дополнительные резисторы, конденсаторы и кнопку включения. Для эпизодического изменения скорости перемещения рабочего органа при настройке на определенную программу устройство содержит дроссели в соответствующих линиях гидроприводов. С помощью регулировочных резисторов задается определенная величина перемещений рабочего органа по горизонтали и вертикали. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТжИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУ БЛИН (19) (И) (51)5 В 25 J 9/00 13/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И (ЛНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4201592/29-08 (22) 03.03.87 (46) 07.05.90. Бюл. N - 17 (71) Научно-производственное объединение строительной робототехники и манипуляторов "Ленстройробот" (72) Б.И.Декопов (53) 621.229.72(088.8) (56) Уткин Н.Ф. Основы автоматизации производственных процессов. — Лениздат, 1978, с. 91 93. (54) УСТРОЙСТВО ДЕКОПОВА ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано, например, в устройствах управления окрасочпыми, штукатурными и т.п. манипуляторами. Цель изобретения — упроИзобретение относится к робототехнике и может быть использовано, например, в устройствах управления окрас очными, шт укат ур ными, шлифовальными и другими видами манипуляторов.

Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение надежности работы устройства.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема манипулятора; на фиг.2 диаграмма перемещения рабочего органа манипулятора вдоль обрабатываемой поверхности; на фиг. 3 — схема гидравлических приводов манипулятора; на фиг. 4 — электрическая схема устройства для управления манипулятором. щение конструкции и повышение падежности в работе. Гидроприводы горизонтального и вертикального перемещений рабочего органа манипулятора содержат электр омаг нитные гидр озолотниковые распределители, которые управляются соответствуюшилп каналами управления, содержащими две пульс-пары, которые включают по три реле, регулировочные, разрядные и дополнительные резисторы, конденсаторы и кнопку включения. Для эпизодического изменения скорости перемещения рабочего органа при настройке на определенную программу устройство содержит дроссели в соответствующих линиях гидроприводов. С помо- с щью регулировочных резисторов задается определенная величина перемещений рабочего органа по горизонтали и вертикали. 4 ил.

Конструкция манипулятора состоит из подъемника 1 с кареткой 2, перемещаемой гидроцилиндром 3, который управляется с помощью электромагнитов

4 и 5 гидрозолотника 6, а также механизма 7 качания с рабочим органом 8, перемещаегым гидроцилиндром 9, который управляется с помощью электромагнитов 10 и 11 гпдрозолотника 12.

Для эпизодического изменения скорости перемещения рабочего органа 8 при настройке на определенную программу предусмотрен дроссель 13, а для изменения скорости перемещения каретки 2 подъемника 1 — дроссели 14 и 15.

1562128

Устройство для управления состоит из двух каналов управления и содержит две пульс-пары: пульс-пару для обеспечения работы и дистанционного регулирования величины горизонтального

5 перемещения рабочего органа 8, состоящую из:подключенных к источнику 16 питания двух реле 17 и 18 (с контактами 17.1-17.5 и 18.1-18.6 соответст-1> венно) первого регулировочного резистора 19, первого 20 и второго 21 конденсаторов, первого 22 и второго

23 разрядных резисторов, выходного реле 24 (с контактами 24.1-24.4) и пульс-пару для обеспечения работы и дистанционного регулирования величины вертикального перемещения рабочего органа 8, состоящую из двух реле 25 и 26 (с контактами 25.1 и 26.1 соот„ветственно7, третьего конденсатора

27, второго дополнительного реэистоа 28, четвертого конденсатора 29, выходного реле 30 (с контактами 30.1 и

30.2), второго регулировочного резис- 25 тора 31, пятого конденсатора 32, третьего разрядного резистора 33, кнопки 34 включения, третьего дополнительного резистора 35, шестого конденсатора 36 и первого дополнительного ре- 30 эистора 37.

Один из полюсов источника 16 питания соединен с общей шиной, к которой подсоединены резистор 19, замыкающие контакты 17.3, !7.4, 18.4, 24.1, 24.3 и 30.2, размыкающий контакт 24.4 и кнопка 34. К резистору 19 подсоединены также замыкающие контакты 18.5 и

24.2 и размыкающий контакт 18 ° 1. К конденсатору 20 подключены резистор 0

37, размыкающий контакт 18.1 и замыкающий контакт 18.2, обмотка реле 17 соединена с конденсатором 20, резистором 22 и контактом 18.6, а обмотка реле .25 — с конденсатором 27 и контактом 18.6. Резистор 22 соединен с замыкающим контактом 18.2, а конденсатор 27 — с резистором 37. Кроме того, замыкающие контакты 18.5 и 24.2 соединены между собой и подключены к размыкающему контакту 17.1. К конденсатору 21 подключены резистор 28, размыкающий контакт 17.1 и замыкающий контакт 17.2, обмотка реле 18 соединена с конденсатором 21, резистором

23 и контактом 17.5, а обмотка реле

26 — с конденсатором 29 и контактом

17.5. Резистор 23 соединен с замыкающим контактом 17.2, а конденсатор

29 с резистором 28. Обмотка реле

24 соединена с замыкающим контактом

17.3 и размыкающим контактом 18 ° 3, который с другой стороны соединен с замыкающим контактом 24.1. Контакты, 17.4 и 18.4 соединены с размыкающими контактами 25,1 и 26.1 соответственно, контакты 25.1 и 26.1 с другой стороны соединены между собой с размыкающим контактом 30.1 и резистором

31, который соединен с конденсатором

32, а контакт 30,1 — с резистором

33. При этом резисторы 33, 35 и конденсатор 32 соединены между собой и подключены х обмотке реле 30, резистор 35 соединен с конденсатором 36. Кроме того, контакты

24.3, 24.4, 30.2 и кнопка 34 соединены с обмотками электромагнитов 1О, 11, 4 и 5 соответстненно. Обмотки реле 17, 18, 24-26 и 30, электромагниты 4,5 10,11 и конденсатор 36 объединены шиной, подключенной к второму полюсу источника 16 питания.

Устройство работает следующ м образом.

При подключении устройства к источнику питания по цепочкам 19-18.1-20 и 19-18.1-37-27 включаются реле 17 и

25. Реле 25 размыкает контакт 25.1, подготавливая к включению реле 30, а реле 17 размыкает контакт 17.1, подготавливая к включению реле 18 и 26, замыкает контакты 17.2 и 17.5, разряжая тем самым конденсаторы 21 и 29 через разрядный резистор 23, замыкает контакт 17.3,включая реле 24 и контакт 17.4, подготавливая к нключению реле 30. Реле 24, включившись, становится на самоблокировку через контакт

24.1, замыкает контакт 24.2, подготавливая к включению реле 18 и 26, размыкает контакт 24.4 и замыкает контакт 24.3, включая электромагнит 10 гидрозолотника 12, при этом рабочий орган 8 из точки а начинает перемещаться вправо. Через время t заряжается конденсатор 27 и реле 25 отключается (точка а<), замыкая контакт

25.1 и включая тем самым реле 30. Ðåле 30, включившись, размыкает контакт

3G.1, подготавливая к разрядке конденсатор 32, и замыкает контакт 30.2, нключая электромагнит 4 гидрозолотника б, при этом рабочий орган S. начинает перемещаться одновременно вправо и вниз (криная а<-а ). Через нремя заряжается конденсатор 20 и реле

5 15621

1У отключается (точк а ).Реле 17 замыкает контакт 17.1, включая реле 18 и 26, размыкает контакт 17.2, подготавливая к включению разрядный резис5 тор 23, размыкает контакт 17.3, подготавливая к включению реле 24, и размыкает контакт 17.4, подготавливая к включению реле 30, при этом реле 30 не отключается за счет разряд си на него конденсатора 36 через разрядный резистор 35. Реле 26, включившись, размыкает контакт 26.1, подготавливая к включению реле 30, а реле 18 размыкает контакт 18.1, подготавливая к включению реле 17 и 25, замыкает контакты 18.2 и 18.6, разряжая конденсаторы 20 и 27 через разрядньп» резистор

22, размыкает контакт 18.3, отключая реле 24, замыкает контакт 18.4, под- 20 готавливая к включению реле 30, и замыкает контакт 18.5, при этом реле f8 самоблокируется, Реле 24, отключившись, размыкает контакты 24.1-24,3 и замыкает контакт 24.4, при этом включается электромагнит 11 гидрозолотника 12 и рабочий орган 8 из точки а начинает перемещаться влево и вниз (кривая à -ag) °

Через время 1 -, разряжается кон- 30 денсатор 36 и реле 30 отключается, при этом замыкается контакт 30.1, разряжая конденсатор 32 через разрядный резистор 33, и размыг<ается контакт 30.2, отключая электромагнит 4 гидрозолотника 6, прекращая тем самым перемещение гидроцилиндра 3 и каретки 2 Вниз. Рабочий орган 8 продолжает перемещаться влево от точки а до точки а4. Через время tÄ заряжается 40 конденсатор 29 и реле 26 отключается (точка а,), замыкая контакт 26.1, включая тем самым реле 30. Реле 30, включившись, размыкает контакт 30.1, подготавливая к разрядке конденсатор 45

32, и замыкает контакт 30.2, включая электромагнит 4 гидрозолотника 6, при этом рабочий орган 8 начинает перемещаться одновременно влево и

Вниз (криВая a< -a<) . 50

Через время tz заряжается конденсатор 21 и реле 18 отключается (точка a ), при этом замыкается контакт

18.1 и включаются реле 17 и 25, размыкается контакт 18.2, подготавливая к включению разрядный резистор 22, замыкается контакт 18.3, подготавливая к самоблокировке реле 24, размыкается контакт 18.4, подготавливая к

28 о включег»ию реле 30. Реле 25, включившись, размыкает контакт 25, f, также подготавливая к включению реле 30, а реле 17 размыкает контакт 17.1, подготавливая к включению реле 18 и 26, замыкает контакты 17.2 и 17.5, разряжая конденсаторы 21 и 29 через разрядньп» резистор 23, замыкает контакт 17.3, включая реле 24 и контакт

17.4, подготавливая к включению реле

30, Реле 24, включившись становится на самоблокировку через контакт 24.f,,замыкает контакт 24.2, подготавливая к включению реле 18 и 26, размыкает контакт 24.4 и замыкает контакт 24.3, включая электромагнит 10 гидрозолотника 12, при этом рабочий орган 8 из точки а начинает перемещаться вправо и вниз (кривая а>-аб).

Через время -t -t» разряжается конденсатор 36 и реле 30 отключается, при этом замыкается контакт 30.1, разряжая. конденсатор 32 через разрядный резистор 33, и размыкается контакт 30.2, отключая электромагнит 4 гидрозолотника 6, прекращая тем самы»» перемещение гидроцилиндра 3 и каретки

2 вниз. Рабочий орган 8 продолжает перемещаться вправо от точки а до точБ ки а1. Далее цикл работы устройства повторяется, Дистанционное регулирование величины хода рабочего органа 8 между точками а-а,-а ..., а также величины хода каретки 2 подъемника 1 между точками а,-а -а ... осуществляются с помощью регулировочных резисторов 19 и

31 соответственно с пульта управления, размещаемого в месте, удобном для производства работ.

Формула изобретения

Устройство для управления манипулятором, содержащее два релейных канала управлег»ия перемещениями рабочего органа, связанных с .электромагнитными распределителямг» соответствующих приводов рабочего органа, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкггг»и и повышения надежности, каналы управлег»г»я содержат два регулировочных, три разрядных и три дополнительных резистора, шесть конденсаторов, кнопку включения и две пульс-пары, каждая из которых включает в себя три реле, при этом обмотка первого реле первой пульс-пары поц1162128 ключена к источнику питания через последовательно соединенные первый конденсатор, первый размыкающий контакт второго реле первой пульс-пары и пер5 вый регулировочный резистор, обмотка первого реле второй пульс-пары подключена к источнику питания через последовательно соединенные третий конденсатор, первый дополнительный tp резистор, первый размыкающий контакт второго реле первой пульс-пары и первый регулировочпый резистор, обмотка второго реле первой пульс-пары подключена к источнику питания через по- 15 следовательно соединенные второй конденсатор, первый размыкающий контакт первого реле первой пульс-пары, второй замыкающий контакт выходного реле первой пульс-пары и первый регулиро- 20 вочный резистор, обмотка второго реле второй пульс-пары подключена к источнику питания через последовательно соединенные четвертый конденсатор, второй дополнительный резистор, первый размыкающий контакт первого реле первой пульс-пары, второй замыкающий контакт выходного реле первой пульс-пары и первый регулировочный резистор, обмотка выходного реле пер- >0 вой пульс-пары подключена к источнику питания через последовательно соединенные третий размыкающий контакт второго реле первой пульс-пары и первый замыкающий контакт выходного реле первой пульс-пары, параллельно которым подключен третий замыкающий контакт первого реле первой пульс-пары, обмотка выходного реле второй пульспары, параллельно которой подключены 40 последовательно соединенные шестой конденсатор и третий дополнительный резистор, подключена к источнику питания через последовательно соединенные пятый конденсатор, второй регули- 45 ровочный резистор, параллельно которым подключены последовательно соединенные третий разрядный резистор и размыкающий контакт выходного реле второй пульс-пары, размыкающий контакт первого реле второй пульс-пары и четвертый замыкающий контакт первого реле первой пульс-пары, параллельно которым подключены последовательно соединенные размыкающий контакт второго реле второй пульс-пары и четвертый замыкающий контакт второго реле пе1вой пульс-пары, причем параллельно второму замыкающему контакту выходного реле первой пульс-пары подключены пятый замыкающий контакт второго реле первой пульс-пары, параллельно первому конденсатор через второй замыкающий контакт второго реле первой пульс-пары подключен первый разрядный резистор, параллельно второму конденсатору через второй замыкающий контакт первого реле первой пульс-пары подключен второй разрядный резистор, обмотки первых реле пульспар связаны между собой через шестой замыкающий контакт второго реле первой пульс-пары, а обмотки вторых реле пульс-пар связаны между собой через пятый замыкающий контакт первого реле первой пульс-пары, при этом обмотки электромагнитов распределителя привода горизонтального перемещения подключены к источнику питания соответственно через третий замыкающий и четвертый размыкающий контакты выходного реле первой Пульс-пары, а обмотки электромагнитов распределителя привода вертикального перемещения подключены к источнику питания соответственно через замыкающий контакт выходного реле второй пульс-пары и кнопку включения.

1562128

1562128

Составитель Н.Сергеев

Редактор Н.Тупица Техред M.Ходанич Корректор Л.Патай

Заказ 1026 Тираж 698 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинаr "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101