Автоматический манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в технологических комплексах для подачи листа в рабочую зону пресса при многорядной штамповке деталей из листа. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения числа точек порционирования. Перемещение схвата 4 в продольном и поперечном направлениях относительно механической руки 3 происходит в шаговом режиме за счет наличия в передачах приводов мальтийских механизмов 9 и 23, через которые вращение от двигателей М 1 и М 2 передается посредством червячных передач на колеса зубчато-реечных передач, осуществляющих перемещения реек 5 и 15, связанных со схватом 4 во взаимно перпендикулярных направлениях. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (II) (я)э В 25 J 9/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

23

29

27

Фиг,2

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4719674/08 (22) 14.07.88 (46) 07.07.91. Бюл. М 25 (71) Научно-производственное обьединение по механизации и автоматизации производства машин для хлопководства "Технолог" (72) Г.Я.Злотников и P.È.Ìóõàðàìîâ(53) 621.229.7 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

М.1301690, кл. В 25 J 9/00. 1985. (54) АВТОМАТИЧЕСКИЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в технологических комплексах для подачи листа в рабочую зону пресса при многорядной штамповке деталей иэ листа. Целью изобретения является расширение технологических воэможностей эа счет увеличения числа точек порционирования. Перемещение схвата 4 в продольном и поперечном направлениях относительно механической . руки 3 происходит в шаговом режиме эа счет наличия в передачах приводов мальтийских механизмов 9 и 23. через которые вращение от двигателей М 1 и М 2 передается посредством червячных передач на колеса эубчатореечных передач, осуществляющих перемещения реек 5 и 15, связанных со схватом 4 во взаимно .перпендикулярных направлениях. 2 ил.

1660951

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в технологических комплексах для подачи листа в рабочую зону пресса при многорядной штамповке деталей иэ листа.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения числа точек позиционирования.

На фиг.1 изображен автоматический манипулятор, общий вид: на фиг.2 — кинематическая схема манипулятора, Манипулятор содержит основание 1, на котором смонтирован корпус 2 механической руки 3, несущий схват 4. В корпусе 2 размещен привод продольного перемещения схвата. содержащий полый элемент 5, выполненный в виде зубчатой рейки, взаимодействующей с зубчатым колесом 6. Последнее закреплено на валу червячного колеса 7, взаимодействующего с червяком 8 и связанного с крестовиной мальтийского механизма 9, поводок с цевкой мальтийско- го механизма 9 через электромагнитную муфту 10 и конические зубчатые колеса 11 и

12. связан с двигателем М 1, Кроме того, на валу поводка размещено тормозное устройство, например электромагнитный тормоз

13 и датчик оборотов (не показан), Схват 4 закреплен на каретке 14 привода поперечного перемещения, которая связана с зубчатой рейкой 15, размещенной в направляющих 16. Внутри полого элемента

5 установлен с возможностью вращения полый вал 17, на одном конце которого закреплена шестерня 18, взаимодействующая с зубчатой рейкой 15; На другом конце вала

17 закреплена шлицевая втулка 19, образующая со шлицевым валом 20, связанным с червячным колесом 21, телескопическое соединение. Червяк 22, взаимодействующий с червячным колесом 21, связан через мальтийский механизм 23, электромагнитную муфту 24 и конические зубчатые колеса 25 и

26 с двигателем М 2, снабженным тормозным устройством, например электромагнитным тормозом 27. Позицией 28 обозначена обрабатываемая заготовка, а порцией 29— пресс.

Автоматический манипулятор работает следующим образом.

Обрабатываемая заготовка 28 (лист) фиксируется в схвате 4 и подводится в зону штамповки пресса 29. После нажатия кнопки "Пуск" система управления манипулятора включает электродвигатели М 1 и М 2, срабатывают электромагнитные тормоза 13 и 27, при этом электромагнитные муфты 10 и 24 обесточены. Подается команда на рабочий ход пресса, при котором штампуется (вырубается) первая деталь. B верхнем положении ползуна пресса 29 включается в работу привод поперечного перемещения.

При этом отключается тормоз 27, включа5 ется муфта 24, передающая вращение от двигателя М 2, через поводок с цевкой и крестовину мальтийского механизма— червяку 22. Связанное с ним червячное колесо 21 посредством телескопического

10 соединения шлицевого вала 20 и полого вала 17 передает вращение шестерне 18, которая преобразует ее в поступательное перемещение зубчатой рейке и связанной с ней каретки 14 со схватом 4. За полный

15 оборот поводка с цевкой крестовина мальтийского механизма совершает поворот на определенный угол с последующем выстоем, обеспечивая этим дискретность перемещения заготовки 28 с заданным малым

20 шагом, в виду большого передаточного отношения червячной пары 21 и 22. В зависимости от шага штамповки поводок с цевкой совершает заданное число оборотов и по команде датчика оборотов систе25 ма управления обесточивает муфту 24, включая тормоз 27, и подает команду на последующий рабочий ход пресса; Цикл повторяется.

В крайнем положении каретки 14 сис30 тема управления подает команду на включение привода продольной подачи. При этом отключается тормоз 13, включается электромагнитная муфта 10, передающая вращение от двигателя М 1 червячному колесу 7 через червяк 8 и мальтийский механизм 9. Шестерня 6, связанная с элементом 5 и закрепленная на валу червячного колеса 7, преобразует вращение в поступательное перемещение подвижной

40 части. Работа привода продольного перемещения аналогична работе привода поперечного перемещения. B зависимости от шага продольной подачи датчик отсчитывает заданное число оборотов поводка с

45 цевкой мальтийского механизма 9. по его команде система управления обесточивает муфту 10. включает тормоз 13 и реверсирует работу двигателя М 2, Далее подается команда на работу пресса. при

50 этом штампуется второй ряд деталей в обратном направлении. После окончания штамповки двигатель М 1 реверсируется и подвижная часть механической руки 3 возвращается в исходное положение.

Наличие мальтийских механизмов в приводах обеспечивает высокую точность продольной и поперечной подачи. Кроме того. время срабатывания электромагнитных муфт и тормозов может колебаться в широких пределах, так как управляющие сигналы

1660951 подаются в период выстоя, когда запирающий элемент поводка с цевкой фиксирует крестовину мальтийского механизма, 9 76

Фиа 7

Составитель Ф.Майоров

Редактор А.Мотыль Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор Э.Лончакова

Заказ 2084 - Тираж 472 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035. Москва, Ж-35, Раушская наб,. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина. 101

Формула изобретения

Автоматический манипулятор, содержащий установленную в корпусе, связанном с основанием, механическую руку со схватом, закрепленные на корпусе привод поперечного перемещения схвата, включающий в себя двигатель. зубчато-реечную передачу и мальтийский механизм, а также привод продольного перемещения схвата, включающий в себя двигатель и зубчато-реечную передачу, рейка которой установлена в корпусе с возможностью продольного перемещения, отличающийся тем, что. с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения числа точек позиционирования, привод продольного перемещения схвата снабжен электромагнитной муфтой, тормозным устройством, связанным с валом двигателя этого привода, датчиком оборотов двигателя. червячной передачей, колесо которой расположено соосно с колесом зубчато-реечной передачи этого привода и жестко с ним связано, и мальтийским механизмом, крестовина которого жестко связана с червяком червячной передачи, его поводок с цевкой через электромагнитную муфту связан с валом двига5 теля этого привода, а привод поперечного перемещения схвата снабжен электромагнитной муфтой, тормозным устройством, связанным с валом двигателя этого привода, червячной передачей и двумя телеско10 пическими валами, связанными между собой шлицевым соединением и расположенными с возможностью их поворота внутри рейки передачи продольного перемещения схвата, при этом конец на15 ружного телескопического вала жестко связан с зубчатым колесом зубчато-реечной передачи этого привода, рейка последней жестко связана со схватом и установлена на рейке передачи привода продольного перемещения схвата с возможностью ее перемещения перпендикулярно оси рейки, а конец внутреннего телескопического вала жестко связан с колесом червячной передачи этого привода, червяк которой соединен с крестовиной мальтийского механизма, при этом его поводок через электромагнитную муфту связан с валом двигателя.