Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для механизации и автоматизации трудоемких технологических процессов, связанных с погрузкой и укладкой грузов. Цель изобретения - повышение производительности при выполнении операций укладки тюбинговой крепи в тоннеле метрополитена за счет обеспечения ориентации элементов крепи. Перед работой манипулятор подается к месту доставки груза с помощью портала 1 и каретки 2, перемещающейся по направляющим 3. Включается первый привод и рычажная система 8 опускает опорную плиту 11, в фигурном отверстии которой расположен корпус захватного устройства. При соприкосновении регулируемых упоров 12, установленных в направляющих отверстиях опорной плиты, с элементом крепи движение рычажной системы прекращается, а движение захватного устройства продолжается за счет движения грузовой цепи 7. После фиксации элемента крепи захватным устройством первый привод включается на подьем и элемент прижимается к регулируемым упорам 12. Ддя наклона захватного устройства включают второй привод 15, кинематически связанный с двуплечим рычагом 14, щарнирно установленным на опорной плите. Плечи рычага 14 перемещают регулируемые упоры и наклоняют захватное устройство вместе с расположенным в нем элементом крепи. Затем осуществляется операция стыковки тюбингов. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕ СКИХ

РЕСПУБЛИК (я)з В 25 J 9/10, 11 /00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4712007/08 (22) 20.06.89 (46) 07.05.91. Бюл. М 17

{71) Ленинградский горный институт

we. Г.В,Плеханова (72) В.А.Гардзиш, В.И.Златкин и И.А.Тюшина (53) 621.229.72 (088.8) (56) Промышленные роботы в машиностроении. / Под ред. Ю.М.Соломенцева. — M.:

Машиностроение, 1987, с. 137. (54) МАНИПУЛЯТОР (57).изобретение относится к машиностроеwe и предназначено для механизации и автоматизации трудоемких технологических процессов, связанных с погрузкой и укладкой грузов. Цель изобретения — повышение производительности при выполнении.операций укладки тюбинговой крепи в тоннеле метрополитена за счет обеспечения ориентации элементов крепи. Перед работой манйпулятор подается к месту доставки груза с помощью портала 1 и ка,, Ы„>1646849 Al ретки 2, перемещающейся по направляющим 3. Включается первый привод и рычажная система 8.опускает опорную плиту 11, в фигурном отверстии которой расположен корпус захватного устройства. При соприкосновении регулируемых упоров 12, установленных в направляющих отверстиях опорной плиты, с элементом крепи движение рычажной системы прекращается, а движение захватного устройства продолжается за счет движения грузовой цепи 7. После фиксации элемента крепи захватным устройством первый привод включается на подъем и элемент прижимается к регулируемым упорам 12. Для наклона захватного устройства включают второй привод 15, кинематически связанный с двуплечим рычагом 14, шарнирно установленным на опоркой плите. Плечи рычага 14 перемещают регулируемые упоры и наклоняют захватное устройство вместе с расположенным в нем элементом крепй; Затем осуществляется операция стыковки тюбингов. 1 ил.

)646849

Изобретение относится к области машиностроения и предназначено для механизации и автоматизации трудоемких технологических процессов, связанных с погрузкой и укладкой грузов, например эле- 5 ментов тюбинговой крепи тоннелей метрополитена..

Цель изобретения — повышение производительности при выполнении операций укладки тюбинговой крепи в тоннеле метро- 10 политена эа счет обеспечения ориентации элементов тюбинговой крепи.

На чертеже показан манипулятор, общий вид, Манипулятор содержит механизм 1 го- 15 ризонтального перемещения (портал), движущийся по направляющим, имеющимся в тоннеле метрополитена. Каретка 2 поперечного перемещения скользит по направляющим 3, расположенным снизу механизма 1. 2О

Поворот. рабочего органа осуществляет поворотное устройство 4, приводимое в движение двигателем 5, Механизм подъема груза состоит из звездочки 6 с перекинутой через нее грузо.- 25 вой цепью 7 и рычажной системы 8, рычаги которой соединены между собой шарнирно. . В верхней части рычаги заканчиваются зубчатыми секторами 9, а внизу зубчатыми колесами 1Î, находящимися друг с другом v.,ЗО зацейлеиии. Зти колеса и нижние концы. рычагов жестко закреплены на. осях, вращающихся на. подшипниках, находящихся на опорной плите 11.

Наличие шарнирно-рычажного меха- 35 кизма придает манипулятору жесткость, . Механизм наклона захватного устройства. выполнен 8 виде выдвижных регулируемых упоров 12, подвижная часть которых смонтирована в опорной плите 11. Верхняя 40 часть упоров с помощью гайки 13 жестко соединена с двуплечим рычагом 14, связанным с электродвигателем 15, Нижний конец грузовой. цепи соединен с захватным устройством 16, наружные обводы которой соот- 45 ветствУЮт ьокфигурдции отверстия. 17 в опоркой плите 11, чем обеспечивается точная ориентация груза при транспортировке.

Узел захватного устройства имеет механические лапы 18 (губки) с уклонами по внеш- 50. нему .контуру, обеспечивающими самоцектровку ее в технологическом отверетии груза, имеющем аналогичную конфигурацию.

Перемещение лап в горизонтальной 55 плоскости осуществляется приводом Я горизонтального перемещекия с червячным редуктором.

Манипулятор работает следующим образом.

С помощью механизма 1 горизонтального перемещения, движущегося по направляющим, имеющимся в тоннеле метрополитена и каретки 2 поперечного перемещения, скользящей по направляющим

3, манипулятор подается к месту доставки груза, например элементов тюбинговой крепи.

При взятии груза рычажная система 8 опускается.вниз вместе с опорной плитой

11, в отверстии 17 которой расположено захватное устройство 16, прикрепленное к нижнему концу грузовой цепи 7, При этом все элементы манипулятора жестко связаны между собой.

При соприкосновакии упоров 12 с объектом транспортировки движение рычажной сист.ем.ы прек.ращается. При дальнейшем движении грузовой цепи 7 захватное устройство 16 отделяется от жесткой рычажной системъг и на свободном . подвесе продолжает опускаться до попадания узла захватного устройства в технологическое отверстие груза. Наличие свободного подвеса существенно облегчает попадание устройства в технологическое отверстие груза и исключает вераяткость заклинивания, что способствует надежной фиксации груза в транспортном положении и беспрепятственному его высвобождению по окончании перекоса. Операция захвата груза происходит путем перемещения механических лап 18 в горизонтальной плоскости до упора; в стенки технологического отверстия груза. Это перемещение осуществляется приводом горизонтального перемещения, состоящим из двигателя 19 с червячным редуктором, После надежного соединения захватного устройства с грузом поступает команда на подъем. При подъеме корпус захватного устройства попадает в отверстие 17 опоркой плиты 11, благодаря чему транспортируемый груз (например, тюбинговая крепь) прижимается к опорной плите. На следующем этапе с помощью механизма 1 горизонтального перемещения и каретки 2 поперечного перемещения манипулятор с грузом подается к месту укладки тюбинговой крепи. Исходя из требования. технологического процесса для надежной стыковки с ранее уложенным блоком необходим наклон доставляемого тюбинга относительно горизонтальной плоскости.

Для этой цепи служит механизм наклона захватного устройства, функционирующий следующим образом. С помощью рычага 14, управляемого двигателем 15„регулируется длина упоров 12, подвижная часть которых вмонтирована в опорную пли- 1646849

Формула изобретения

Составитель В.Верховский

Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор М.Шароши

Редактор Е.Папп

Заказ 1371 Тираж 479 подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 ту 11, Так как выдвижные упоры с помощью гайки 13 связаны с рычагом 14, угол наклона рычага определяет длину выдвижной части упоров, а следовательно, угол наклона захватной части с грузом, 5

Обеспечив наклон транспортируемого груза, начинают операцию стыковки тюбингов и их укладки в лоток. При этом угол наклона. фиксирован, так как через упоры транспортируемый блок прижат к опорной 10 плите натяжением грузовой цепи, что исключает качание груза и обеспечивает точность позиционирования и надежность стыковки блоков.

Манипулятор, содержащий портал с направляющими, каретку, установленную в направляющих портала, поворотное уст- 20 ройство, смонтированное на каретке, захватное устройство, имеющее корпус и губки, установленные в этом корпусе, а также первый привод, кинематически связанный с корпусом захватного устройства с 25 помощью грузовой цепи, и рычажную систему, имеющую попарно соединенные друг с другом рычаги, одни концы которых шарнирно связаны с поворотным устройством, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности при выполнении операций укладки тюбинговой крепи в тоннеле метрополитена путем обеспечения ориентации элементов тюбинговой крепи, он снабжен опорной плитой с выполненными в ней направляющими отверстиями, регулируемыми упорами,, установленными в указанных отверстиях и предназначенными для взаимодействия с элементами тюбинговой крепи, а также двуплечим рычагом, шарнирно установленным на опорной плите и кинематически связанным своими плечами с соответствующими регулируемыми упорами, причем вторые концы рычагов указанной рычажной системы шарнирно соединены с опорной плитой; в которой также выполнено фигурное отверстие, форма которого соответствует форме корпуса захватного устройства, а сам этот корпус имеет возможность взаимодействия с опорной плитой, при этом двуплечий рычаг кинематически связан с дополнительно введенным вторым приводом, смонтированным на опорной плите.