Захват

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к захватам манипуляторов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей. Захват состоит из корпуса 1, размещенного в нем привода линейного перемещения, шток 2 которого шарнирно соединен посредством поворотных рычагов 3 и 4 с зажимными губками 5, Середина рычагов 3 с помощью коромысел 6 соединена с корпусом 1. На одной из зажимных губок 5 смонтирована сменная призма 7, а другая губка 5 смонтирована на рычагах 3 и 4 с возможностью переустановки в дополнительные шарниры 8, выполненные на расстоянииот основных шарниров 9, равном (1-sln a /2), где L - длина поворотного рычага параллелограмма; аугол съемной призмы. Этим самым в захвате при трехточечном зажиме цилиндрических деталей разного диаметра достигается с высокой точностью постоянное положение оси их центрирования как в направлении оси приводного штока, так и в поперечном направлении . 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)ю В 25 1 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4669580/08 (22) 30.03.89 (46) 23.09,91: Бюл. М 35 (71) Витебское специальное конструкторское бюро зубообрабатывающих, шлифовальных и заточных станков (72) Г. Я. Хаги (53) 62-229.72(088.8) (56) Механика промышленных роботов, /Под ред. К. В. Фролова, т. 2, с, 184, рис. 58 д.. (54) ЗАХВАТ (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватам манипуляторов, Цель изобретения — расширение технологических возможностей. Захват состоит из корпуса 1, размещенного в нем привода линейного перемещения, шток 2 которого шарнирно соединен посредством поворот„„ Ж„„1678605 Al ных рычагов 3 и 4 с зажимными губками 5, Середина рычагов 3 с помощью коромысел

6 соединена с корпусом 1. На одной из эажимных губок 5 смонтирована сменная призма 7, а другая губка 5 смонтирована на рычагах 3 и 4 с воэможностью переустановки в дополнительные шарниры 8, выполненные на расстоянии от основных шарниров 9, равном I-L (1-sin а /2), где — длина поворотного рычага параллелограмма; а — угол съемной призмы. Этим самым в захвате при трехточечном зажиме цилиндрических деталей разного диаметра достигается с высокой точностью постоянное положение оси их центрирования как в направлении оси приводного штока, так и в поперечном направлении. 1 ил, 3

1678605

Составитель С.Архипов

Техред M.Ìîðãåíòàë Кдрректор М.Шароши

Редактор А.Мотыль

Заказ 3172 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж 35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватам манипуляторов для механизации и автоматизации технологических процессов, Целью. изобретения является расширение технологических возможностей захвата путем обеспечения зажима цилиндрических деталей разного диаметра с достижением при этом с высокой точностью постоянного положения оси их центрирования во всем предусмотренном диапазоне диаметров захватываемых деталей.

На чертеже изображен захват, общий вид.

Захват состоит из-корпуса 1, размещенного в нем привода линейного перемещения, шток 2 которого шарнирно соединен посредством поворотных рычагов 3 и 4 с зажимными губками 5, Середина рычагов 3 с помощью коромысел 6 соединена с корпусом 1, причем длина коромысла 6 равна половине длины поворотного рычага 3. Поворотные рычаги 3 и 4, а-также губки 5 и шток 2 образуют шарнирный параллелограмм, На одной из зажимных губок 5 смонтирована сменная призма 7, а другая губка

5 смонтирована на рычагах 3 и 4 с возможностью переустановки в дополнительные шарниры 8, выполненные на расстоянии от основных шарниров 9, равном

l=LP-sIn а/2), где L — длина поворотного рычага параллелограмма; а-уголсьемной призмы.

Захват работает следующим образом, Приводной шток 2, перемещаясь влево, увлекает шарнирно соединенные с ним поворотные рычаги 3 и 4, которые вызывают поворот коромысел 6, при этом зажимные губки 5 перемещаются навстречу одна дру. гой, захват закрывается. Расположение и соотношение длин коромысла 6 и поворотного рычага 3 (и 4) выбраны таким образом, что при работе захвата центр шарнира, соединяющего поворотный рычаг 3 с зажимной губкой 5, дополнительно оснащенной съемной призмой 7, всегда лежит на одной и той же прямой, проходящей через него и центр шарнира, соединяющего коромысло 6 с корпусом 1. Это обеспечивает прямолинейное перемещение зажимной губки 5, дополнительно оснащенной съемной призмой 7, перпендикулярно оси штока 2. А переустановленная в дополнительные шарниры 8 на

5 поворотных рычагах 3 и 4 параллелограмма другая плоская зажимная губка при своем перемещении навстречу призме обеспечи-. вает постоянное положение оси центрирования цилиндрических деталей независимо

10 от их диаметра, что обусловлено расположением дополнительных шарниров 8 относительно основных шарниров 9 поворотных рычагов 3 и 4, заданным в зависимости от угла съемной призмы 7.

15 Этимсамым в захвате при трехточечном зажиме цилиндрических деталей разного диаметра в предусмотренном диапазоне диаметров достигается с высокой точностью постоянное положение оси из центри20 ревания как в направлении оси приводного штока, что обеспечивается прямолинейным перемещением съемной призмы перпендикулярно последнему, так и в поперечном направлении, что обеспечивается пере25 установкой плоской зажимной губки 5 в дополнительные шарниры 8, заданное расположение которых на поворотных рычагах

3 и 4 позволяет соотнести величины встречных перемещений призматической и пло30 ской зажимных губок.

Формула изобретения

Захват, содержащий корпус, смонтированный в нем привод линейного пере35 мешения, зажимные губки, шарнирно установленные на концах поворотных рычагов шарнирных параллелограммов, другие концы которых связаны с приводом линейного перемещения, отличающийся

40 тем, что, с целью расширения технологических возможностей, одна из зажимных губок оснащена съемной призмой, а другая губка выполнена с возможностью переустановки в дополнительные шарниры поворот45 ных рычагов параллелограмма на расстоянии от основных шарниров, равном

1= (1 — sin а/2), где L — длина поворотного рычага параллелограмма;

50 а- угол съемной призмы,