Способ последовательной локализации пункта назначения транспортного робота автоматической линии гальванопокрытий

 

Изобретение относится к гальванотехнике и может быть использовано для управления линиями гальванопокрытий. Цель изобретения - сокращение вычислительных ресурсов путем снижения объема памяти вычислительного устройства. В способе последовательной локализации позиции назначения транспортным роботом автоматической линии гальванопокрытий, включающем ввод оператором информации о маршруте движения робота, вывод вычислительным устройством управляющих воздействий для перемещения работа с различными скоростями по заданному маршруту между технологическими позициями , сравнение номера текущей позиции с заданным в программе и останов робота в случае, если номер текущей позиции совпал с заданным, после начала горизонтального перемещения робота включают счетчик времени , сравнивают текущее время, прошедшее от начала движения робота, с рассчитанным временем перемещения робота до позиции, предшествующей позиции останова, если текущее время превысило рассчитанное значение, переходят на локализацию позиции останова сравнением текущего и заданного номеров позиции. Сокращение вычислительных ресурсов достигается за счет уменьшения количества вы: числительных операций, связанных с опросом датчиков позиций. 3 ил. f&tt&fS L О ю 4

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)э С 25 0 21/12

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОбРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4739897/02 (22) 19.06,89 (46) 30.11.91. Бюл. N. 44 (71) Тамбовский институт химического машиностроения (72) А.А.Лапин, Ю.В,Литовка и И,В.Милованов (53) 621.357,77(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N1305202,,кл. С 25 0 21/12, 1987.

Авторское свидетельство СССР

¹ 1081243, кл. С 25 0 21/12, 1984. (54) СПОСОБ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОЙ JlGКАЛИЗАЦИИ ПУНКТА НАЗНАЧЕНИЯ

ТРАНСПОРТНОГО РОБОТА АВТОМАТИЧЕСКОЙ ЛИНИИ ГАЛЬВАНОПОКРЫТИЙ (57) Изобретение относится к гальванотех-нике и может быть использовано для управления линиями гальванопокрытий, Цель изобретения — сокращение вычислительных ресурсов путем снижения объема памяти вычислительного устройства. В способе последовательной локализации позиции назначения транспортным роботом

Изобретение относится к гальванотехнике и может-быть использовано для управления линиями гальванопокрытий.

Цель изобретения — сокращение вычислительных ресурсов путем снижения объема памяти вычислительного устройства системы управления транспортными роботами.

На фиг.1 представлена структурная схема устройства, реализующая данный способ; на фиг.2 — пример работы процессора в

». Ж,„, 1694712 А1 автоматической линии гальЪанопокрытий, включающем ввод оператором информации о маршруте движения робота, вывод вычислительным устройством управляющих воздействий для перемещения работа с различными скоростями по заданному маршруту между технологическими позициями, сравнение номера текущей позиции с заданным в программе и останов робота в случае, если номер текущей позиции совпал с заданным, после начала горизонтального перемещения робота включают счетчик времени, сравнивают текущее время, прошедшее от начала движения робота, с рассчитанным временем перемещения робота до позиции, предшествующей позиции останова, если текущее время превысило рассчитанное значение, переходят на локализацию позиции останова сравнением текущего и заданного номеров позиции.

Сокращение вычислительных ресурсов достигается за счет уменьшения количества вычислительных операций, связанных с опросом датчиков позиций. 3 ил, .известном устройстве; на фиг.3 — пример работы процессора по предложенному способу.

Устройство содержит пульт 1 управления, вычислительное устройство 2, таймер 3, устройство 4 ввода дискретных сигналов, устройство 5 вывода дискретных сигналов.

Входы вычислительного устройства 2 соеди нены с выходами пульта 1, таймера 3 и устройства 4 ввода дискретных сигналов, выходы вычислительного устройства 2 под1694712

20

30

45

50 ключены к входам устройства 5 вывода дискретных сигналов.

Устройство работает следующим образом.

Перед началом работы оператор через пульт 1 управления вводит информацию .о маршруте движения транспортных роботов, после чего осуществляется запуск иэделий на обработку.

Вычислительное устройстов 2 анализирует первую команду горизонтального перемещения транспортного робота. Если робот должен перемещаться на соседнюю позицию, то вычислительное устройство 2 через устройство 5 вывода включает двигатель малой скорости горизонтального перемещения робота. После этого вычислительное устройство 2 через устройство 4 ввода. осуществляет опрос датчиков положения, сравнение опрошенного кода с номером позиции останова, заданным в программе, и выдает сигнал останова работы через устройство 5 вывода в случае совпадения кодов.

Если. робот должен перемещаться на две или более позиции, то вычислительное устройство 2 через устройство 5 вывода включает двигатель повышенной скорости горизонтального перемещения. Далее вычислительное устройство 2 включает счетчик времени, который связан с таймером 3, рассчитывает время Т, необходимое для перемещения робота от позиции старта до позиции, предшествующей позиции останова. После этого вычислительное устройство 2 сравнивает текущее время, которое прошло от начала движения робота, накапливаемое в счетчике времени, с рассчитанным временем Т. В случае, если текущее время превысило рассчитанное время Т, вычислительное устройство 2 через устройство 5 вывода переключает робот на малую скорость(отключением двигателя повышенной скорости и включением двигателя малой скорости). Далее начинается опрос датчиков положения и производится останов робота на требуемой позиции аналогично случаю перемещения робота на соседнюю позицию.

Дальнейшее горизонтальное перемещение осуществляется аналогично рассмотренным.

Изобретение предназначено для управления многопроцессными линиями гальванопокрыгий в режиме реального времени.

Рабата такой линии характеризуется обработкой деталей по различным технологиям, п@сгупэющих Hs n H e a npo 3son HoM порядке, Вычислительному устройству требуетфя постоянно пересчитывать программу управления автооператорами при каждом поступлении деталей. Это требует высокого быстродействия и значительного объема памяти. При непрерывном опросе датчиков позиций (особенно в случае нескольких автооператоров), как это предусмотрено в известном решении, требуется вычислительное устройство высокого быстродействия. Снижение требуемого быстродействия вычислительного устройства при использовании данного решения может быть проиллюстрировано следующими графиками.

На фиг, 2 представлен пример роботы процессора в известном устройства, здесь

7о- время цикла опроса датчиков поЛожения; гр1 — время решения задач управления автооператорами. На фиг.3 — работа процессора в предлагаемом решении, здесь

t — время обработки и ре ры вания от таймера (работа счетчика времени). Из графиков видно, что в предлагаемом способе

Хр )) Юр1 . Расчетным и опытным путем установлено, что для управления многопроцессной линией при использовании известного устройства требуется микроЭВМ типа

"Электроника-60", "Электроника-85" или несколько микропроцессорных контроллеров типа МКП-1 или "Электроника МС2702". При использовании предлагаемого способа для управления требуется один контроллер МКП-1.

По сравнению с известным способом изобретение позволяет сократить вычисли тельные ресурсы системы управления транспортными работами за счет уменьшения количества вычислительных операций, связанных с опросом датчиков позиций.

Формула изобретения

Способ последовательной локализации пункта назначения транспортного робота автоматической линии гальванопокрытий, включающий ввод оператором информации о маршруте движения робота, вывод вычислительным устройством управляющих воздействий для перемещения робота с различными скоростями по заданному маршруту между технологическими позициями, сравнение номера текущей позиции с заданным в программе и останов робота в случае, если номер текущей позиции совпал сзаданным, отл ича ющий ся тем, что, с целью сокращения вычислительных ресурсов путем снижения объема памяти вычислительного устройства системы управления транспортными роботами, в случае перемещения робота более чем на одну

1694712 позицию после выдачи вычислительным устройством команды горизонтального перемещения робота включают счетчик времени, сравнивают текущее время, прошедшее от начала движения робота, с рассчитанным временем перемещения робота

О п датчикй полокеииа арансаортиыхроЬажо5 юг.У

Фиг.2

РАбмюйУУм гпраншортньи

padunza8 до позиции, предшествующей позиции останова, если текущее время превысило рассчитанное значение, переходят на локализацию позиции останова сравнением

5 текущего и заданного номеров позиции.

1694712

Фиг.Л

Составитель С.Пономарев

Техред М.Моргентал Корректор С.Шевкун

Редактор H.Øâûäêàÿ

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 4133 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5