Задающее устройство дистанционного полуавтоматического манипулятора

 

(gy)g 0 25 J 13/00

res ВЗВОЗ% Ь МС%. 3%ЛЫФ

ГОС ДАРСТЕг}бг !- Й КОМИТЕТ

P0 i.i.". БР=.. :й!Ы.4 И ОТИРЦТИЛМ

CPA 1 "НТ GGM" (21) 4054630/63 (22} 14,04,86 (46} 15.01.92.Бюл. Н 2 (71) Казахский государственный университет им.С.t),Êèðîâà (72) Л.И.Слуцкий и Н.К.Джамалов (53) 62-229.72:621(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР и 1093541, кл. B 25 J 13/И, 11.02,83 (54) ЗАДАг)РjEE УСТРОЙСТВО ДИСТАНЦИОННОГО ИЭЛУАВТОНАТНЧЕСКОГО МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относитсл к робототехнике и может быть использовано для дистанционного управления исполнительным органом манипулятора. Целью изоб» ретения является упрощение конструкции устройства. Задающее устройство дистанционного полуавтоматического манипулятора содержит основание с направляющими, по которым перемещается первая каретка, вторуо каретку, перемещающуюся внутри первой в направлении, ортогональном напр влению переисщения первой каретки рукоятку уграэления, размещенную на второй каретке, первый 4 и второй 5 датчики пеоемещений, расположенные соответственно на направляющей основания и

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для дистанционного управления исполни." тельным органом манип:ллтора.

Цель изобретения - упрощение конструкции устройства.

2 направляющей пергой каретки и кинематически связанные соответственно с первой и второй каретками, четыре источника постоянного напряжения, первый 13 и второй 14 сумматоры, первые входы которых соединены соответственно с подвижными контактами первого и второго датчиков перемещений устройства, а выходы сосдинены соответственно с первой и второй выходными клемма" ми устройства> два концевых выключателя 6, 7, установленных на основании с направляющими, два концевых выключа теля 8,9, устана.flpHHb!x на первой ка" ретке, первый 15 и второй 16 интегра" торы, выходы которьlx подключены соответссеl,но к вторым входам первого

l3 и второго 14 су.маторов. первый и второй источники постоянного напря-. жения спединенЫ соответственно через концевые выключатели 6 7, установленные нз основании с напр,вляю:,ими, с первым и вторым входами первого интегратора 15, третий и четвертый источники постоянного напряжения соединены соответственно «врез концевые выключатели 8,9, установленные н3 первой каретке, с первым и вторым входами второго интегратора 16. 2 ил, На Г иг.1 пок вана кинематическая схема устройства; на сиг.2 - электрическая схе а устройства.

Род.-;:..; с уст„ о..ство дистанционного полуавтоматического ман. пуллтора

0 НОВаинв 1 C Налр 3ВЛяЮщИ rH ° по которым перем-;щаотся первая карет170р066 ка 2, вторую каретку 3, пе Ремещл з уюся внутри переой, первы, 4 и втор.зй

5 датчики пеpÐñèåöà .èé, концевые еыключатели 6 - 9, выходы 10 и 11 пср.:ого и второго датчиков перемещений, Рукоятку 12 у:1,»аеленил, переый 13 и второй 14 су 1маторы, первый 10 и второй

16 интеграторы, четыре источника постоянного напряжения. 10

Устройство работает следующим образом.

Управление исполнительным органом манипуллтора осуществляется с помощью рукоятки 12 управления, раэме- 15 щенной на второй каретке 3, путем перемещения первой 2 и второй 3 кареток в основании 1 с направляющими .

При этом сигналы на выходах 10 и 11 первого и второго датчиков 4, 5 пере- 20 мещений, кинематически связанных соответственно с первой 2 и второй 3 каретками, изменяются по величине в соответствии с положением кареток 2, 3. Датчики 4, 5 перемещений служат 25 для точной установки исполнительного органа манипулятора и обеспечивают его малые перемещения по двум координатам. Сигналы с выходов 10 и 11 nepaoro и второго датчиков пере- щ мещений подаются соответственно на первые входы первого 13 и второго 14 сумматоров, выходные сигналы которых поступают на управление исполнительным органом манипулятора. 35 . При необходимости перехода из оде ной области рабочего пространства к другой оператор доводит каретки 2 и 3 до упора с соответствующими концевыми выключателями 6 — 9. Происходит 40 замькание концевых выключателей, при этом напряжения источников постоянного напряжения через концевые выключатели поступают на входы интегра торов 15, 16, а с их выходов снима- 45 ются линейно возрастающие напряжения, которые подаются на вторые входы первого 13 и второго 14 сумматоров. При этом выходные напряжения сумматоров

13 и 14 достаточны для перемещения исполнительного органа манипулятора о любую точку двухкоординатного рабочего пространства.

Следовательно, к каждому интегрэтору 15, 16 <ереэ соответствующие концевые выключатели 6, 7 l1 8, 9 подключены flîëþê11тельHh!é и отрицательный источники поc.rîÿí îãо напрлженил, что обеспечивает перемещение исполнительного органа манипулятора по двум координатам в требуемом направлении.

Формула изобретения

Задаюцее устройство дистанционного полуавтоматического манипуля=.ора, содержащее основание с направляющими, I по которым перемецается первая каретка, вторую каретку, перемещающуюся внутри первой в направлении, ортогональном направлению перемещения первой каретки, рукоятку управления, размещенную на второй каретке, первый и второй датчики перемещений, расположенные соответственно на направляющей основания и направляющей первой каретки и кинематически связанные соответственно с первой и второй каретками, четыре источника постоянного нагцзяжения, первый и второй сумматоры, первые входы которых соединены соответственно с выходами первого и второго датчиков перемещений, выходы сумматоров соединены . соответственно с первым и вторым вы". ходами устройства, о т л и ч а ющ е е с я тем, чт о, с цел ью упрощения конструкции устройства, в него введены два концевых выключателя, установленных на основании с направляющими, два концевых выключателя, установленных на первой каретке, первый и второй интеграторы, выходы которых подключены соответственно к вторым входам первого и второго сумматоров первый и второй источники постоянного напряжения соединены соответственно через концевые выключатели, установленные на основании, с направляющими, с первым и вторым входами первого интегратора, третий и четвертый источники постолнного напряжения соединены соответственно через концевые выключатели, установленные на . первой каретке, с первым и вторым входами второго интегратора.

1205Обб

Составитель В.Клынин

Редактор И.Бандура Техред А,Кравчук Корректор И.Самборская

Подписное

Заказ . 152

Тирап

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Иосква, 3(-35, Рау ская наб., д 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина,101