Модуль резонансного манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам резонансного типа, предназначенным для механизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях промышленности. Цель изобретения - упрощение настройки. Для регулировки нейтрального положения звена 2 при на стройке модуля происходит изменение регулировочных перемещений упругих элементов (пружин 10 и 11) со звеном 2 за счет регулировочных перемещений узла 12. что не сбивает проведенную ранее настройку точек позиционирования. 3 ил.ч"^^ЁоCJыСП

(H) (И) СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s В 25 J .9/08//9/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОП И САН И Е И ЗС) БР ЕТЕ Н ИЯ 4

О

6д (гд (Л

12 13

Фиг.З

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ.1 (21) 4706295/08 (22) 19.06.89 (46) 07.02.92. Бюл; 3Ф 5 (72) В. И.- Белов, И. Л. Быков, А. Д. Степин, B. Ф. Юрченков и В. А. Кошель (53) 621-229.7(088.8} (56) Авторское свидетельство СССР

М 1646846, кл. В 25 J 9/08, 1989; (54) МОДУЛЬ РЕЗОНАНСНОГО МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам резонанс2 ного типа, предназначенным для механизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях промышленности.

Цель изобретения — упрощение настройки.

Для регулировки нейтрального положения звена 2 при на стройке модуля происходит изменение регулировочных перемещений упругих элементов (пружин 10 и 11) со звеном 2 за счет регулировочных перемещений узла 12, что не сбивает проведенную ранее настройку точек позиционирования. 3 ил, 1710335

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам резонансного типа, предназначенным для механизации основных-и вспомогательных операций в различных отраслях промышленности. .Цель изобретения — упрощение настройки, На фиг. 1 представлен модуль манипулятора, общий вид; на фиг. 2- разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — узел $ на фиг. 1.

Модуль резонансного манипулятора состоит из корпуса 1, в котором расположено подвижное звено 2 с закрепленным на нем схватом 3, перемещающееся в опорах качения (не показаны) и удерживаемое в крайних положениях фиксирующими элементами в виде электромагнитной защелки

4, закрепленной на корпусе 1, и элементов

5 и 6 с пазом на наружной поверхности и резьбой противоположных направлений (возможен вариант и с резьбой одного направления), каждый из которых установлен на соответствующей резьбе ходового винта

7, расположенного во внутренней полости подвижного звена 2 на опорах 8 и 9 и имеющего возможность вращения, а при необходимости — осевого перемещения. Привод перемещения подвижного звена 2 содержит упругие элементы, например пружины

10 и 11, каждая из которых. одним концом закреплена на корпусе 1, а другим — на узле

12 крепления концов упругих элементов, установленном на подвижном звене 2 с возможностью регулировочных перемещений и фиксации на нем (например, за счет удлиненных пазов под крепежные винты 13, выполненных в основании узла 12) и двигатель

14 подкачки, насадка 15 которого находится в контакте с подвижным звеном 2.

Модуль резонансного манипулятора работает следующим образом.

Подвижное звено 2; находясь в одном из крайних положений, например в левом, удерживается защелкой 4. При этом пружина 10 находится в сжатом (йейапряженном) состоянии, а пружина 11 — e растянутом. По команде от управляющего устройства (не показано) срабатывает электромагнит защелки 4 и она выходит из паза элемента 5 подвижного звена 2, которое под действием пружины 11 начинает движение в сторону другого крайнего положения. Насадка 15 включающегося при этом, реверсивного двигателя 14, воздействуя на подвижное звено 2, сообщает ему дополнительную энергию, компенсирующую потери, что позволяет звену 2 перейти в положение, при котором защелка попадает в паз элемента

6, При этом двигатель 14 отключается, пружина 11 оказывается в сжатом состоянии, а пружина 10 — растянутом, При установке защелки 4 на равном расстоянии от пазов в элементах 5 и 6 подвижного звена 2, когда оно находится в нейтральном положении, количество энергии, которое необходимо сообщать подвижному звену 2 для перемещения его в одном направлении(до момента попадания защелки в один из пазов, например в паз элемента

5), равно количеству энергии, необходимому для перемещения em в противоположном

10 направлении (до паза элемента 6). Отсюда равны и количества энергии, запасаемые упругими элементами 10 и 11 в любом из этих крайних положений, а следовательно, равны и количества дополнительной энергии, требующейся для обеспечения перемещения подвижного звена из одного крайнего положения в другое и обратно.

На практике реальное нейтральное.положение подвижного звена не совпадает с теоретическим. Это происходит, например, из-за отличия свойств упругих элементов, имеющих неизбежные отклонения в. преде20

25 лах допуска, причем каждая замена упругих элементов в процессе эксплуатации приводит к изменению этого нейтрального полопозволяет привести подвижное звено 2 в прежнее (расчетное) нейтральное положение, т.е, у узла 12 может оказаться новое

35 нейтральное положение, определяемое свойствами упругих элементов и вслед за ним это же нейтральное положение занимает и подвижное звено 2, но относительным перемещением узла 12 и подвижного звена

2 последнее переводят в положение, при котором его элементы 5 и 6 опять оказываются на равном расстоянии от защелки 4.

В итоге после регулировки подвижного звена 2 возвращается в прежнее положе45 ние, а следовательно, не происходит изменения точек позиционирования, поскольку место закрепления элементов фиксации на корпусе 1 и на" подвижном звене 2 не изменяется.

Иногда бывает полезным специально изменить нейтральное положение, сместив его в ту или другую сторону, например при перемещении модулем груза значительной массы в одном направлении. Такая настройка обеспечивает запас большего количества потенциальной энергии у той пружины, которая находится в напряженном состоянии перед началом перемещения подвижного звена с грузом и меньший запас потенциальной энергии у пружины, за счет которой.

55 жения. Закрепление концов упругих

30 элементов на узле 12, имеющем возможность перемещения по подвижному звену 2, 1710335

5 в основном, происходит перемещение по- . ранее настройку йк точек позиционировадвижного звена без груза. В этом случае при . ния, так как при этом фиксирующие элеменотносительном перемещении подвижного ты на подвижном звене и корпусе не меняют звена 2 и узла 12 также не происходит изме- своего положения, Если же в модуле предуснения положения точек позиционирования. 5 мотрена возможность регулировки перемеВозможно решение и противополож- - щенияэлементов,фиксирующихподвижное ных задач, например перемещением защел- звень в крайних положениях, то в сочетаки 4 на корпусе 1, а также элементов 5 и 6 - -нии с предлагаемым решением это позвоузла 12 на подвижном звене 2 добиваются ляет производить, при необходимости, такого их взаимного расположения, при ко- 10 изменение величины хода подвижного тором точки, в которых происходит фикса- звена и изменение положения точек позиция подвижного звена 2, изменяют свое- ционирования без изменения характериположение. Это может понадобиться при стик привода, подстройке хода подвижного звена 2 модулярезонансногоманипуляторадлясогласо- 15 Ф о р мул а и зоб р ете н и я вания его с положением обслуживаемых Модуль резонансного манипулятора, этим манипулятором объектов. При этом.не содержащий корпус, в котором установлено требуется изменения положения всего ма- подвижноезвеносприводомегоперемещенипулятора и не происходит ухудшения ха- ния, включающим упругие элементы, один

20 конец каждого из которых закреплен на корТаким образом, предлагаемый модуль пусе, а другой — на звене, о т л и ч а ю щ и йманипулятора упрощает настройку путем- с я тем, что, с целью упрощения настройки, обеспечения возможности регулировки подвижное звено снабжено узлом крепленейт ального положения изменением мес- ния концов упругих элементов, установлентасоединенияупругихэлементовсподвиж- 25 ным с возможностью регулировочных ным звеном, что не сбивает проведенную перемещений и фиксации.

10 1