Механизм поворота манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к механизмам поворота манипулятора. Целью изобретения является повышение компактности После снятия давления в полости 6 силового цилиндра пружина 9 отжимает его корпус 8 с диском 10 в крайнее нижнее положение. Моментный двигатель 2 подключается на вращение и рычаг 4 поворачивается до контакта с подвижным упором 12 и далее вместе с диском 10 - до контакта его упорной площадки со штоком 18 гидроамортизатора и дальнейшего взаимодействия его упорной площадки с регулируемым упором. Рычаг 4, а следовательно, и захват 24 занимают новое рабочее положение 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)з В 25 Л 9!00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4691393/08 (22) 11,05.89 (46) 23,10,91. Бюл. ¹ 39 (71) Московское станкостроительное производственное объединение "Красный пролетарий" (72) Н,В.Крюков и ЮД.Клименко (53) 62-229.7 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР № 755550, кл. В 25 J 9/00, 1978. (54) МЕХАНИЗМ ПОВОРОТА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к механизмам поворота

Изобретение относится к машиностроению, в частности к механизмам поворота манипуляторов.

Целью изобретения является повышение компактности.

На фиг.1 показан общий вид механизма поворота; на фиг.2 — вид по стрелке А на фиг.1.

В корпусе 1 механизма поворота установлен неполноповоротный моментный двигатель 2, на валу 3 которого закреплен рычаг 4 и поршень 5 силового цилиндра, полость 6 которого соединена с распределителем (на чертеже не показан) шлангом 7.

Корпус 8 силового цилиндра установлен на поршне 5 с возможностью поворота и осевого перемещения, причем он подпружинен в осевом направлении пружиной 9. На корпусе 8 силового цилиндра закреплен поворотный диск 10. на котором закреплены, Ы„, 1685702 А1 манипулятора. Целью изобретения является повышение компактности. После снятия давления в полости 6 силового цилиндра пружина 9 отжимает его корпус 8 с диском

10 в крайнее нижнее положение. Моментный двигатель 2 подключается на вращение и рычаг 4 поворачивается до контакта с подвижным упором 12 и далее вместе с диском

10 — до контакта его упорной площадки со штоком 18 гидроамортизатора и дальнейшего взаимодействия его упорной площадки с регулируемым упором. Рычаг 4, а следовательно, и. захват 24 занимают новое рабочее положение. 2 ил. подвижные упоры 11, 12, 13, 14, взаимодей- Я ствующие с рычагом 4. Кроме того, на диске

10 выполнены упорные площадки 15 и 16, взаимодействующие со штоками 17 и 18 гидроамортизатора 19, и упорные площадки 20 ©ь и 21, взаимодействующие с регулируемыми Q() упорами 22 и 23, установленными в корпусе Ц1

1 механизма. На втором валу моментного двигателя 2 установлен захват 24 робота, р

Механизм поворота работает следующим образом.

Поворот захвата 24 в нужную позицию осуществляется из начальной позиции, в которой диск 10 своей площадкой 20 поджат к ь регулируемому упору 22, а рычаг 4 взаимодействует с упором 11, корпус 8 силового цилиндра находится в крайнем верхнем,положении, После снятия давления в полости

6 силового цилиндра пружина 9 отжимает

его корпус 8 с диском 10 в крайнее нижнее

1685702

Фиг. 7 положение. Моментный двигатель 2 подключается на вращение против часовой стрелки и рычаг 4 поворачивается до контакта с упором 12 и далее вместе с диском

10 до контакта его упорной площадки 16 со штоком 18 гидроамортизатора 19 и дальнейшего взаимодействия его упорной площадки 21 с регулируемым упором 23, Рычаг

4, а следовательно, и захват 24 занимают новое рабочее положение.

Для установки захвата в любое другое положение, рычаг 4 с помощью моментного двигателя 2 переводят при включенном силовом цилиндре до соответствующего подвижного упора 11...14, После этого снимают давление иэ полости 6 силового цилиндра и его корпус 8 отжимается пружиной 9 в нижнее положение. При этом рычаг

4 упирается в соответствующий упор 11„,14 и вместе с диском 10 доворачивает захват в нужную позицию с торможением в конце хода.

5 Формула изобретения

Механизм поворота манипулятора, содержащий привод поворота, подвижные упоры, установленные на поворотном диске с возможностью их взаимодействия с не10 подвижными упорами, рычаг и силовой цилиндр, имеющий корпус и поршень, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения компактности, поршень силового цилиндра и рычаг жестко закреплены на выходном

15 валу привода поворота, а поворотный диск жестко закреплен на корпусе силового цилиндра, при этом подвижные упоры расположены с воэможностью их взаимодействия с рычагом, 20

1685702

Л 77 7

Составитель С.Новик

Техред М.моргентал

Редактор А.Зробок

Корректор И.Муска

Производственно-издательский комбинат "Патент",-г, Ужгород. ул.Гагарина, 101

Заказ 3562 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва. Ж-35, Раушская наб., 4/5