Промышленный робот

 

Изобретение относится к робототехнике , в частности к промышленным роботам, входящим в составе гибких модулей для металлообработки . Целью изобретения является повышение надежности за счет уменьшения трения в элементах кинематической цепи привода перемещения зажимных губок. Промышленный робот содержит установленную на траверсе портала каретку с механической рукой, снабженной захватным устройством. Предварительная установка зажимных губок 9 захватного устройств в зависимости-от размера транспортируемых деталей происходит при взаимодействии зубчатых реек 22 и 23, установленных в корпусе 8 захватного устройства , с упором, установленным на траверсе и кинематически связанным с зажимными губками 9 через самотормозящую червячную передачу. Червячное колесо 11 установлено соосно с ведущим зубчатым колесом 10 зубчатой передачи, а червяк установлен в корпусе 8 с возможностью осевого перемещения и связан с приводом перемещения зажимных губок 9. 5 ил. сл с

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 9/00, 15/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

В о

ОО

О

Ю

С) г <р„

ЮОЮВ (21) 4718678/08 (22) 12.07.89 (46) 15.10.91. Бюл. М 38 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) В.Г.Артаров, А.M.Áåêêåð, О.Г.Балясный и П.В.Волоценко (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ьв 1602729, кл, В 25 J 9/00. В 25 ) 15/04, 1989. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к промышленным роботам, входящим в составе гибких модулей для металлообработки. Целью изобретения является повышение надежности за счет уменьа)ения трения в элементах кинематиA-А

)8. Ж 1684020 А1 ческой цепи привода перемещения зажимных губок. Промышленный робот содержит установленную на траверсе портала каретку с механической рукой, снабженной захватным устройством. Предварительная установка эажимных губок 9 захватного устройста в эависимости.от размера транспортируемых деталей происходит при взаимодействии зубчатых реек 22 и 23, установленных в корпусе 8 захватного устройства, с упором, установленным на траверсе и кинематически связанным с зажимными губками 9 через самотормоэящую червячную передачу. Червячное колесо

11 установлено соосно с ведущим зубчатым колесом 10 зубчатой передачи, а червяк установлен в корпусе 8 с воэможностью осевого перемещения и связан с приводом перемещения зажимных губок 9. 5 ил.

1684020

30

Изобретение относится к робототехнике, в частности к промышленным роботам для транспортирования изделий и обслуживающим металлорежущее оборудование.

Целью изобретения является повыше-. ние надежности за счет уменьшения трения в элементах кинематической цепи привода перемещения зажимных губок

На фиг. 1 показан промышленный робот, общий вид; на фиг, 2 — разрез А-А на фиг, 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг, 2; на фиг. 4 — вид В на фиг, 2; на фиг. 5- вид Г на фиг, 2, Промышленный робот состоит из ",ортала 1, на траверсе 2 которого на направляющих 3 установлена каретка 4. несущая механическую руку 5. На этой же траверсе 2 жестко закреплен кронштейн 6 с упором 7.

На механической руке 5 установлено захватное устройство. Захватное устройство сотоит из корпуса 8, зажимных губок 9 и привода перемещения этих губок с механизмом их настройки на размер детали.

Привод перемещения и механизм настройки зажимных губок на размер обрабатываемой детали выполнен в виде зубчатой, червячной и зубчато-реечной передач, При этом ведущее зубчатое колесо 10 зубчатой передачи выполнено прямозубым и сблокированным червячным колесом 11 червячной передачи и установлено посредством подшипников на валу 12, смонтированном в корпусе 8, а три ведомых зубча-.ых сектора

13 этой зубчатой передачи жестко закреплены на осях 14, несущих зажимные губки 19 захватного устройства.

Червяк 15 червячной передачи установлен в расточках корпуса 8 с возможностью осевого перемещения и взаимодействует с двуплечим рычагом 16. Выполненный заодно с червяком 15 зубчатый венец 17 входит в зацепление с венцом 18 двухвенцового блока зубчатых колес, второй венец 19 которого сопряжен с венцом 20 второго двухвенцового блока, венец которого представляет собой зубчатое колесо 21 зубчато-реечной передачи, входящее в зацепление с рейками 22 и 23, установленными в корпусе 8 с возможностью осевого перемещения, В проточку 24 вала червяка 15 входит вилка рычага, связанного с приводом перемещения зажимных губок (не показаны).

В корпусе 8 установлен толкатель 25, снабженный пружиной 26. и взаимодействующий с другим концом двуплечего рычага

16.

Промышленный робот работает следующим образом.

Предварительная настройка губок захватного устройства на заданный размер транспортируемых изделий происходит в автоматическоМ цикле.

В начале цикла каретка 4 и верхняя рейка 23 установлены в нулевое положение.

Каретка 4 получает от системы ЧПУ команду на перемещение на заданную величину к упору 7, При взаимодействии с упором 7 верхняя рейка 23 перемещается относительно корпуса 8, вращая зубчатое колесо

21 и венец 20. При этом нижняя рейка 22 перемещается в противоположном направлении.

От венца 20 приводится во вращение венец 18 двухвенцового блока, а от венца

18 — венец 17 и червяк 15, который поворачивает червячное колесо 11. При его повороте через ведущее зубчатое колесо 10 поворачиваются зубчатые секторы 13 вместе с осями 14 и зажимными губками 9, которые сближаются либо расходятся в соответствии с величиной продольного перемещения рейки 23. Таким образом происходит предварительная настройка губок на размер детали.

Продольное перемещение верхней рейки 23 соответствует настройке губок на заданныи диаметр изделия

Затем каретка 4 перемещается в рабочую зону, Самотормозящая червячная передача обеспечивает сохранение установленного положения зажимных губок 9.

Зажим детали в предварительно установленных зажимных губках 9 обеспечивается пружиной 26, а разжим происходит при перемещении вилки рычага, связанного с приводом перемещения зажимных губок, входящей в проточку 24 на валу червяка 15 и перемещении червяка 15 в осевом направлении, При этом червяк 15, работая как рейка, поворачивает червячное колесо 11 и далее через ведущее зубчатое колесо 10 и зубчатые секторы 13 — зажимные губки 9 захватного устройства на небольшую величину, достаточную для освобождения изделия, Для взвода в исходное положение при перенастройке механическая рука 5 перемещается вверх до установки рейки 22 на уровне упора 7, При продольном перемещении каретки 4 по команде ЧПУ нижняя рейка

22, взаимодействуя с упором 7, перемещается в противоположном направлении и через зубчатое колесо 21 перемещает верхнюю рейку 23 до установки ее в нулевое положение.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий основание в виде портала с направляющими, каретку, установленную на направляющих, и механическую руку, захватное устройство

1684020 которой состоит иэ корпуса, зажимных губок, установленных на осях ведомых зубчатых секторов, которые связаны с ведущим центральным зубчатым колесом, а также иэ двигателя и зубчато-реечной передачи. име- 5 ющей две рейки, установленные в корпусе с возможностью поочередного взаимодействия с упором, смонтированным на основании, а зубчатое колесо связано с ведущим центральным колесом посредством червяч- 10 ной передачи, отл ича ющийс я тем,что, с целью повышения надежности за счет уменьшения трения в элементах кинематической цепи привода перемещения зажимных губок, также уменьшения габаритов захватного устройства, червяк червячной передачи установлен в корпусе захватного устройства с возможностью перемещения вдоль его оси и кинематически связан с двигателем, в червячное колесо расположено соосно с ведущим центральным зубчатым колесом.

1684020

Вид В

Вид!

Составитель А.Ширяева

Техред M,Moðãåíòàë Корректор С.Черни

Редактор Н,Швыдкая

Производственно-издательский комбинат "Патент", r Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3470 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5