Модуль манипулятора

 

Использование: автоматизация технологических процессов машиностроения, в частности при производстве изделий электроники в особо чистых средах. Сущность изобретения: модуль манипулятора содержит основание 1 и выходное звено 2, выполненное аналогично в виде двух параллельных фланцев, параллельных стержней , установленных перпендикулярно фланцам соответственно основания 1 и выходного звена 2, и приводных элементов 11, 12 и 13 в виде термочувствительных пластин . I ри этом стержни основания 1 и стержни выходного звена 2 расположены по окружности одного радиуса. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (s1)s В 25 J 9/08

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4710709/08 (22) 26.06.89 (46 1 15.04.92. Бюл, KL 14 (71)Завод-Втуз Красноярского политехнического института (72) О.B,Äîí÷åíêî и Н.В.Василенко (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 1212780, кл. B 25 J 9/00, В 25 J 15/00, 1986. (54) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА (57) Использование: автоматизация технологических процессов машиностроения, в частности при производстве изделий электроники в особо чистых средах, Сущность изобретения: модуль манипулятора содержит основание 1 и выходное звено 2, выполненное аналогично в виде двух параллельных фланцев, параллельных стержней, установленных перпендикулярно фланцам соответственно основания 1 и выходного звена 2, и приводных элементов 11, 12 и 13 в виде термочувствительных пластин, !ри этом стержни основания 1 и стержни выходного звена 2 расположены по окружности одного радиуса. 4 ил. (Л

1 и

М

;о

163 ф!

1726234

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для работы в особо чистых и прецизионных технологических средах, например при производстве изделий электроники.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей модуля за счет увеличения подвижности выходного звена.

На фиг.1 изображен модуль манипулятора, общий вид; на фиг.2 — разрез А — А на фиг.1 (исходное положение модуля); на фиг.3 — то же, при реализации вращательного движения; на фиг.4 — то же, при реализации плоскопараллельного перемещения.

Модуль манипулятора содержит (фиг.1 и 2) основание 1 и выходное звено 2, выполненные аналогично в виде двух параллельных фланцев из диэлектрика с отверстиями

3 для стыковки с другими модулями, испол. нительными устройствами и т.п, Основание и выходное звено содержит установленные перпендикулярно своей поверхности соответственно стержни 4, 5 и 6 и 7, 8 и 9 из электропроводного материала, Стержни закреплены через термаизолирующие прокладки 10 и являются опорными кронштейнами для приводных элементов

11, 12 и 13 в виде термочувствительных (биметаллических) пластин, Смежные стержни основания и выходного звена (связанные с общим приводным элементом) расположены попарно по окружностям одинакового радиуса с общим центром. Подвод напряжения к приводным элементам от источника электроэнергии осуществляется по электропроводке 14, В исходном положении (фиг.2) взаимное положение основания и выходного звена определяется углом а между двумя смежными стержнями.

Модуль работает следующим образом, 5 При подаче напряжения на термочувствительные пластины по ним протекает ток, вызывая их изгиб, пропорциональный степени нагрева. При этом расстояние между смежными стержнями уменьшается и флан10 цы поворачиваются один относительно другого на некоторый угол а(фиг.3): а =a> — а, т.е, реализуется вращательное движение.

Для получения больших величин угла

15 а можно использовать последовательное соединение модулей.

Реализация плоскопараллел ьного перемещения выходного звена 2 относительно основания 1 осуществляется за счет различной интенсивности нагрева термочувствительных элементов, Формула изобретения

Модуль манипулятора, содержащий основание и выходное звено, выполненные аналогично в виде фланца и стержней, установленных перпендикулярно плоскости фланца по окружности, а также приводные элементы в виде термочувствительных пластин, концы которых связаны cooTBGTcTBGH30 но со стержнями основания и стержнями выходного звена, о тл и ч а ю щи и с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения подвижности выходного звена, стержни основания

35 и выходного звена расположены попарно по окружностям одинакового радиуса.

1726234 я-A

Составитель А. Ширяева

Техред М,Моргентал Корректор Л Патай

Редактор М. Петрова

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101

Заказ 1235 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушсках наб„4/5