Многоканальный электрогидравлический следящий привод

 

Использование: в многокоординатных программных нагружающих центрах Сущность изобретения: система защиты каждого из каналов снабжена дополнительными сумматором, ключом, устр-вом сравнения и блоком аварийного управления Датчики обратной связи каналов выполнены в виде датчиков перепада давления в полостях гидроцилиндров . Входы сумматора и устр-ва сравнения подключены к блоку аварийного управления и датчику перепада давления. Выход устр-ва сравнения соединен с одним из входов многоходового логического блока ИЛИ, каждый выход к-рого подключен к управляющему входу ключа одного из каналов . Информационные входы блока ИЛИ соединены с выходами сумматора и второго электронного усилителя, выход - с вторым информационным входом ключа. Выходы вТЪрого многоходового логического блока ИЛИ соединены с выходами основных устройств сравнения, выходы - с управляющими входами ключей всех каналов. 1 з.п, ф-лы, 2 ил.

COIO3 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 Г 15 В 9/03

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

СПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

4.2 (21) 4883517/29 (22) 2 2. 1 1,90 (46) 07.08,92. Бюл. ¹ 29 (71) Московский автомобильно-дорожный институт (72) Ю.Д, Гуськов, М,А. Семилетовэ и В,Ф, Щербаков (56) Авторское свидетельство СССР

N 1504103; кл, F 15 В 9/03, 1989, (54) МНОГОКАНАЛЬНЫЙ ЭЛ F КТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД (57) Использование: в многокоординатных программных нагру>кающих центрах. Сущность изобретения: система защиты каждого из каналов снабжена дополнительными сумматором, ключом, устр-вом сравнения и блоком аварийного управления, Датчики обИзобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано, например, в многокоординатных программных нагружающих устройствах.

Цель изобретения — повышение надежности, На фиг. 1 изображена принципиальная схема многоканального электрогидравлического следящего привода; на фиг, 2 — то же, с вторым многоходовым логическим блоком

ИЛИ.

Многоканальный электрогидравлический следящий привод содер>кит, по меньшей мере, два канала управления с гидроцилиндрами 1, рабочие полости 2 и 3 каждого из которых соединены с электрогидравлическим усилителем 4 мощности, „,. Ж„„1753064 Al ратной связи каналов выполнены в виде датчиков перепада давления в полостях гидроцилиндров. Входы сумматора и устр-ва сравнения подключены к блоку аварийного управления и датчику перепада давления.

Выход устр-ва сравнения соединен с одним из входов многоходового логического блока

ИЛИ, каждый выход к-рого подключен к управляющему входу ключа одного из каналов, Информационные входы блока ИЛИ соединены с выходами сумматора и второго электронного усилителя, выход — с вторым информационным входом ключа. Выходы второго многоходового логического блока

ИЛИ соединены с выходами основных устройств сравнения, выходы — с управляю- Я щими входами ключей всех каналов. 1 з,п, ф-лы, 2 ил.

C и

Система 5 управления каждым гидроцилиндром 1 включает сумматор 6, первый вход 7 которого подключен к задатчику 8, а второй вход 9 — к датчику 10 обратной связи по перепаду давления. Выход 11 сумматора 6 C) подключен к первому электронному усили- („ 3 телю 12. Система защиты каждого канала Д„ (не обозначена). включает устройство 13 сравнения, входы 14 и 15 которого связаны с задатчиком 8 и датчиком 10 обратной связи соответственно, а выход 16 связан с управляющим входом 17 ключа 18управления, второй информационный вход 19 которого соединен последовательно через дополнительный ключ 20 с вторым усилителем 21 мощности и датчиком 22 положения штока

23 гидроцилиндра 1. В систему защиты вхо1753064

10

Г" 0

55 дят дополнительное устройство 24 срзвнения, суммэтор 25 и блок 26 звэрийнсго упрэвления, Пр!лвод снабжен мнсгоходовым логическим блоком ИЛИ 27, }}ходы 28 — 31 сумматора 25 и устройствэ

24 сряВнения соответственно подкл}оче}1ы !< блоку 26 аварийного управления и дэтчику

10 обрэтной связи по перепаду дзвления в

ПQJIQcTs}>! 2 M 3. Выход 32 Дополнительного устройства 24 сравнения каждого канала соединен с входом 33 блока ИЛИ 27, выходь!

34 которого подключены к соответствующему входу 35 допол}!ительно"c ключа 20 кяждого из каналов. Информзционные входы 36 и 37 дополнительного кл!Очэ 20 соединены с выходами 38 и 39 дополнительного суммэторз 25 л допол !ительного усил!лгеля 21 . мощности cQQTDDTcTDD}11!0, э его выход 40— с информационным входом 19 ключэ 18, подключенного парпь:м инфор",лационным входом 41 к выходу 42 электронного усилителя 12, " выходом 13 — к входу 44 электрогидрзвличес <ого усилителя 4 мощностл.

Многокзнэльный следящий электрогидрзв;: ческий привод может быть оснащен (фиг, 2) вторым многоходовым логическим блоком ИЛИ 45, вход 46 которого соединен с выходэми 16 устроиствэ 13 срэвнеi- ия каждого кзнзлэ, а выход 47 — с cooTDeTCTDy1 ! ощим управляющим входом 17 клю !э 18 каждого канала, Шток?3 гидроцилиндра 1 кэ>кдого <знзла соединен с }}эгруже}}ным обьектом (!!е обозначен).

MMQãоканальный электрогидрDDëMческий следящий привод работает следу оЩим 05P330ì.

В испрэвном состоянии сиГнял OT зядэтчика 8 подается на вход 7 сумматора 6 каждого из каналов, где срзвнивяется с подаваемым нэ вход 9 от дятчикэ "! 0 обратНОЙ СВЯЗИ ПО ПЕРЕПЭДУ ДЯВЛЕНИЯ D ПОЛОСТЯХ

2 и 3 гидроцилиндрэ 1. Разность сиг!}Ялов выхода 11 сумматора 6 через электроннь!й усилитель 12 и ключ 18 идет нэ вход 44 электрогидрэвлического усилителя 4 мощности, упрзвляя движением гидроцилиндрэ

1 и перепадом давления в полостях 2 и 3.

Таким Образом, многоканальный следящий электрогидрэвлический привод рэоотэет кэк обычная следящая система, Сигналы от датчик" 10 обратной связи по перепаду давления и QT зздзтчикэ 8 поступают соответственно нэ входы 15 ; 14 устройства 13 сравнения, которое проверяет их нэ "KpMTepMM исправност!л", например, если в течение определенного времени, соответствующего максимальному време:-}и спэдз илл нзрэстэния дэвления, обэ сигнала не становятся равными друг другу, выра15

?5

1О

-15 бятывяется сигнал неиспрэвности, 0}! классифиципуется кзк отказ электронной части приводэ. Сип}зл поступэет !}э упрэвля!Ощий вход 17 кл!очэ 18, который переклю}зется и соединяет вход 44 злектрогидрэвлического усилителя 4 мо}цност!л с блоком 26 аварийного упрзвлен ля через дополнительный суммзтор. При тэкой структурс привод также продолжэет рэбогэть кэк следящая систОмЯ, использующэя Вместо ЗЯдэтчикз 8 блок 26 эварийноп> упрэвления.

СиГнэлы От JGT (ик}! 10 Обрэтlloit связи по перс; à;у дявления и от блока 26 эвзрилного упpàâëåíMs} поступэlîò cÎотDDòñòâåííо нэ в, одь! 29 и 28 сумматора 25, который

СРЭВ;!ЛВЯЕт М> И ПОДЭЕТ ИХ РЭЗ!}ОСтЬ НЭ ВХОД

44 эjloктрогидравj è låc!<Îго усилителя 4 мощ!}ости через ключи IH и 20. Сигналы от дэт}икэ 10 и блокэ 26 эвзр!лйного управления поступают также на входы 31 и 30 устройства 24 срэьнения, которос рэботзет

ЯнэлОГич}10 устГ>0!лстг}у 1 3 cpa DI-Iе!!ия и фо}2 мирует сигнал неисправности гидрзвлической части приводэ.

При пс>явле}!и!л сигнала неисправности нэ вь!ходе 32 устройства 24 сравнения он поступэет нз вход 33 Общего для всех каналов блокэ ИЛИ 27, При нэличйи с!лгнз }а неиспрз !}нос1 и От QcTpoMOTDB 24 срэвнения хо;я бы одного из канэлов блок ИЛИ 27 формирует iiа своем выходе 34 сигнэл переключения, который подается нэ упрзBliя!Ощие ..ь:Oj>D! 35 соответс! ву!Оших ключей 20 кэ>кг!<210 из кя}!Ялов. Ключ 20 переклю-tDDTcst и сО един яет вхОД 44 зле ктрОГиДрэ влиг}ескоГО УСИ 1ИТОЛЯ !ЛОЩНОСТИ С ЦЕ IbtQ ДОПОЛНИтель!}ы!л усилитель 21 мощности — дэт-ллк 22 поло>кениs} штока 23 гидроцили!!дря 1. Усилитель 21 мощности усиливает слп!Эл рэссОГлэсОвяния ÎT дэт }икз 22 !10RQ>l OHMs}, пропорционэльный смещению штока 23 гидроцилиндра 1 от нейтрального положенля, Злектрогидравл!лческий усилитель 4 мощ}}ости подает пэбочую жидкость в полосТМ 2 и 3 гидроцили!!дрз 1, шток 23 которого начинает перемещаться к нейтральному положению, соответствующему нулевому нэгружени!о,объекта, Сигнал нэ выходе 39 дополнительного усилителя 21 мощности

Н ЭЧИ гl ЭЕТ У МЕНЬ Ш ЯТЬСЯ И СТЭ НО В ИТС Я Ос} В Н Ь1М нул!о в момент достижения штокэ 23 нейтралы!ого положения,,пополнитель}!ый усилитель 21 мощности связан чсрез ключ!л 20 и 18 с входом 44 злектрогидравлического усилителя 4 мощности, которыл прекращает подачу рэбочей жидкости в полости 2 и 3 гидроцилиндрз 1. Шток 23 гидроцилиндрэ 1 остэн"-:,вливзегся в нейтральном поло>кении, В случэе ocHD!JJения м ногокэн эл ьноГО следя.цего электрогидрэвлического приво1753064 да вторым блоком ИЛИ 45, при выработке сигнала неисправности электронной части на выходе 16 устройства 13 сравнения хотя бы одного канала и подаче его на выход 46 блока ИЛИ 45, последний вырабатывает на 5 своем выходе 47 сигнал переключения, подаваемый на управляющий вход 17 соответствующих ключей 18 каждого канала. В результате ключ 18 каждого канала переключается, соединяя вход 44 электрогид- 10 равлического усилителя 4 мощности с блоком 26 аварийного управления. Таким образом, все каналы многоканального следящего злектрогидропривода начинают работать от блока 26 аварийного управления, 15

Возвращение ключей 18 и 20 в исходное состояние производится оператором, воздействующим на переключатель схемы каждого ключа 18 и 20 после устранения неисправности в многоканальном электро- 20 гидравлическом приводе.

Таким образом, привод позволяет избе>кать разруц,ения или недопустимых пере-. грузок обьекта нагру>кения, а также травмирования человека при применении 25 его в медицине.

Применение предлагаемого многоканального электрогидравлического следящего привода в системах, требующих повышенной надежности и не допускающих 30 выхода из строя хотя бы одного канала, позволяет обеспечить его автоматический переход на аварийное управление llðè отказе электронной части или отключение всего привода путем установки его в нейтральное 35 положение при отказе гидравлической части хотя бы одного канала, Формула изобретения

1, Многоканальный электрогидравлический следящий привод, содержащий задатчик и по меньшей мере два канала управления с гидроцилиндрами, полости каждого из которых соединены с электро- 45 гидравлическим усилителем мощности, подключенным к системе управления гидроцилиндром, включающей сумматор, входы которого соединены с задатчиком и датчиком обратной связи канала, а выход через .первый электронный усилитель — с первым информационным входом ключа управл"ния, выход которого соединен с входом электрогидравлическогo усилителя, второй информационный вход через второй электронный усилитель связан с датчиком положения ш-,îêà гидроцилиндра., а управляющий вход — с выходом основного устройства сравнения системы защиты, входы которого соединены с задэтчиком и датчиком обратной связи канала, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен многоходовым логическим блоком ИЛИ, система защиты каждого из каналов снабжена дополнительным сумматором. дополнительным ключом., дополнительным устройством сравнения и блоком аварийного управления, а датчики обратной связи каналов выполнены в виде датчиков перепада давления в полостях гидроцилиндров, причем входы дополнительного сумматора и дополнительного устройства сравнения подключены к блоку аварийного управления и датчику перепада давления, а выход дополнительного устройства сравнения соединен с одним из входов блока ИЛИ, каждый выход которого подключен к управляющему входу дополнительного кл юча одного из каналов, информационные входы которого соединены с выходами дополнительного сумматора и второго электронного усилителя, а выход — с вторым информационным входом ключа управления.

2. Привод по п.1, отличающийся тем", что, он снабжен вторым многоходовым логическим блоком ИЛИ, входы которого соединены с выходами основных устройств сравнения, а выходы — с управляющими входами ключей управления всех каналов.

1753064

РОГ

Составитель С,Рождественский

Редактор Н.Тупица Техред M,Moðãåíòàë Корректор Н Ревская

Заказ 2748 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, ужгород, ул.Гагарина, 101