Электрогидравлическая система

 

Изобретение относится к гидроавтоматике и может бцть использовано в приводах управления рабочими органами экскаваторов и дорожно-транспортных машин. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей и повышение устойчивости. От задатчика на вход выпрямителя 1 поступает напряжение Uk , а на его выходе напряжение Уз пропорционально заданному значению подачи Оз и имеет полярность, соответствующую требуемому направлению движения гидроцилиндра 9. Если давление нагнетания в системе меньше давления отсечки, то сигналы на входах и выходе элемента ИЛИ 16 равны нулю и напряжение на выходе усилителя 2 пропорционально Ua, а подача Q насоса 5 пропорциональна параметру регулирования, у определяемому значением Уз, При превышении давлением нагнетания значе-(ЛсXJтшАь^ ю

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я) s F 15 В 9/03

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4698712/29 (22) 30.03.89 (46) 23.02.92. Бюл. М 7. (71) Производственное объединение "Ижорский завод" и Харьковский автомобильнодорожный институт (72) М.И.Сандовский,A.È. Сапожников, Д.Н.Шапаренок,Д.А, Каминская,А.И. Власов и В. В. Васильева (53) 62-521(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N- 1629634, кл. F 15 В 9/03, 1989. (54) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКАЯ СИСТЕМА (57) Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в приводах управления рабочими органами экскавато47 ров и дорожно-транспортных машин. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей и повышение устойчивости. От задатчика на вход выпрямителя 1 поступает напряжение Ок., а на его выходе напряжение U3 пропорционально заданному значению подачи Оз и имеет полярность, соответствующую требуемому направлению движения гидроцилиндра 9. Если давление нагнетания в системе меньше давления отсечки, то сигналы на входах и выходе элемента ИЛИ 16 равны нулю и.напряжение на выходе усилителя 2 пропорционально 0, а подача Q насоса 5 пропорциональна параметру регулирования, у определяемому значением 0з, При превышении давлением нагнетания значе1714219

10

15 ния отсечки на выходе элемента 16 появляется логическая единица, резистор 48 отключается от выхода выпрямителя 1 и подключается на выход блока 18, В точке отсечки напряжение последнего равно Оз.

При встрече рабочего органа 10 с непреодолимым препятствием наступает режим стопорения, скорость гидроцилиндра равна

Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в приводах управления рабочими органами экскаваторов и дорожно-транспортных машин.

Целью изобретения является расширение функциональных воэможностей и повышение устойчивости.

На фиг. J изображена схема электрогидравлической системы; на фиг. 2 — схема блока электронной модели; на фиг. 3 — области устойчивости системы в режиме стопорения.

Ь лектрогидравлическая система содержит последовательно соединенные задатчик (не показан), фазочувствительный выпрямитель 1, первый суммирующий усилитель 2, электрогидравлический усилитель

3, гидравлический механизм 4 изменения подачи насоса 5, подключенного через гидролинии б и 7 и предохранительный клапан

8 к гидроцилиндру 9, шток (не показан) которого соединен с рабочим органом 10, первое реле 11 давления, вход которого подключен к гидролинии 6, второе реле 12 давления, вход которого подключен к гидролинии 7, выход реле 11 давления через первый нелинейный элемент 13 с зоной нечувствительности соединен с вторым входом первого суммирующего усилителя 2, выход реле 12 давления через второй нелинейный элемент. 14 с зоной нечувствительности соединен с третьим входом усилителя

2. Кроме того, система содержит первый бесконтактный управляемый переключатель

15, логический элемент ИЛИ 16 с двумя входами, датчик 17 тока усилителя 3 и блок 18 электронной самонастраивающейся модели механизма 4 изменения подачи насоса 5.

Блок 18 (фиг. 2) включает колебательное звено второго порядка, например в виде операционного усилителя 19. резисторы 20 и 21. оптроны 22 и 23, масштабирующий усилитель 24, второй суммирующий усили тель 25, интегрирующий усилитель 26, второй бесконтактный управляемый переключатель 27, запоминающее устройство 28, первый блок 29 выделения модуля нулю, а давление возрастает, параметр регулирования у и подача 0 насоса уменьшатся. Процесс самонастройки продолжается до тех пор, пока напряжение на выходе блока 18 вновь станет равным задающему напряжению. 3 ил. и второй блок 30 выделения модуля. При этом первый информационный вход 31 первого бесконтактного переключателя 15 соединен с выходом фазочувствительного выпрямителя 1, второй информационный вход 32 переключателя 15 подключен к выходу блока 18 электронной самонастраивающейся модели, выход 33 переключателя 15 соединен с входом первого суммирующего усилителя 2.

Управляющий вход 34 переключателя

15 подключен к выходу логического элемента ИЛИ 16, первый и второй входы которого соединены с выходами первого и второго нелинейных элементов 13 и 14, выход датчика 17 тока подсоединен к входу операционного усилителя 19, воспроизводящего колебательное звено. Выход усилителя 19 соединен с последовательно включенными

20 первым и вторым резисторами 20 и 21. Параллельно резистору 20 подключен фотореэистор 36 йервого оптрона 22, фотодиод 37 которого соединен с выходом запоминающего устройства 28, Параллельно резистору

25 21 подключен фоторезистор 38 второго оптрона 23, фотодиод 39 которого соединен с выходом запоминающего устройства 28.

Вход масштабирующего усилителя 24 подключен к точке последовательного соедине30 ния резисторов 20 и 21. Выход усилителя 24, который является выходом блока 18 электронной модели, подсоединен к входу первого блока 29 выделения модуля, выход которого подключен к первому входу второ35 го суммирующего усилителя 25. Второй, вход усилителя 25 соединен с выходом второго . блока 30 выделения модуля, вход 40 которого подключен к выходу фазочувствительного выпрямителя 1. Выход усилителя 25 соеди40 нен с входом интегрирующего усилителя 26, выход которого подключен к первому и второму информационным входам 41 и 42 второго бесконтактного переключателя 27, третйй информационный вход 43 которого

45 соединен с суммирующим входом интегрирующего усилителя 26, Первый выход 44 переключателя 27 подключен к входу запоминающего устройства 28. Второй выход 45 переключателя 27 соединен с выводом конденсатора 46 в цепи обратной связи интегрирующего усилителя 26, а управляющий вход 47 переключателя 27 подсоединен 5 к выходу логического элемента ИЛИ 16. На входах усилителя 2 установлены резисторы

48-50 и 56.

Электрогидравлическая система работает следующим образом. 10

От задатчика на вход выпрямителя 1; поступает переменное напряжение Ug. Величина постоянного задающего напряжения на его выходе Оз пропорциональная заданному значению подачи Оз, а поляр- 15 ность напряжения Оз зависит от требуемого направления движения гидроцилиндра 9.

При сигнале на управляющем входе 34 переключателя "Логический нуль" цепь 3133 является замкнутой, а цепь 32-33 разо- 20 мкнута (фиг, 3). При сигнале на управляющем входе 34 переключателя 15

"Логическая единица" цепь 31-33 является разомкнутой, а цепь 32-33 замкнута.

При сигнале "Логический нуль" на уп- 25 равляющем входе 34 второго бесконтактного переключателя 27 (фиг, 4) его цепи 41-44 и 42-45 являются замкнутыми, а цепь 43-45 разомкнута.. При сигнале на управляющем входе 34 этого переключателя "Логическая 30 единица" цепи 41.-44 и 42-45 являются разомкнутыми, а цепь 43-45 замкнута, На фиг. 5 приведена зависимость подачи Q насоса от давления, например, в гидролинии 6 высокого давления Pb и 35 механическая характеристика, т.е! зависимость скорости Vn гидроцилиндра 9 от усилия Fuj на штоке гидроцилиндра 9, Значения

Vl, и Рщ связаны со значениями Q и Рь равенствами: 40

Vn =

Q (1)

Рш=РВ AB g, (2) где Ав — рабочая площадь гидроцилиндра 9; ц — механический коэффициент полез- 45 ного действия гидроцилиндра 9.

На фиг. 5 и 6 обозначены: Ротс, Ротс— давление и усилие отсечки, при которыхэлементами 13 и 14, реле 11 и 12 формируется отрицательная обратная связь по давле-. 50 нию; Рст, Рст — значения давления и усилия стопорения; Ози, Чпз — заданные значения подачи насоса 5 и скорости гидроцилиндра

9. Резисторы 48-51 имеют сопротивления

R4 R1, Рг и Rs, цепи усилителя 19 имеют 55 сопротивления Rs, Вв и йт и емкости С1и С2.

Если в системе Рв < Рстс, то напряжения на выходах нелинейных элементов 13 и 14 равны нулю, т.е. равны нулю сигналы на обоих входах логического элемента ИЛИ 16.

Поэтому сигнал на выходе элемента 16, поступающий на управляющие входы переключателей 15 и 27, будет "Логический нуль".

При этом сигнале на управляющем входе 34 цепь 31-33 переключателя 15 замкнута, Через эту цепь резистор 48 усилителя 2 соединяется с выходом фазочувствительного выпрямителя 1. Следовательно, при РФ

Рс тс на резисторы 48 и 49 усилителя 2 поступает задающее напряжение О>, а напряжения на резисторах 50 и 51 этого усилителя равны нулю. Поэтому напряжение на выходе усилителя 2 при Рв < Р тс пропорционально задающему напряжению Оз.

Напряжение U>< поступает на усилитель 3, на выходе. которого устанавливается давление управления Py, пропорциональное напряжению U><, Давление управления

Ру воздействует на механизм 4 изменения подачи, который обеспечивает значение параметра регулирования у насоса 5, пропорциональное давлению Ру. Подача О насоса

5 изменяется пропорционально значению параметра регулирования у

Таким образом, при-Рв < Ротс устанавливается заданное значение подачи Оз и соответствующая этой подаче заданная скорость Чз перемещения штока гидроцилиндра 9, пропорциональные задающему напряжению U3 на выходе фазочувствительного выпрямителя 1.

На вход 35 усилителя 19 блока 18 самонастраивающейся электронной модели поступает напряжение U17 с выхода датчика 17 тока, пропорциональное давлению управления Ру на выходе усилителя 3:

О1т = К1Ру. (3) где К1 —, коэффициент пропорциональности.

Гидравлический механизм 4 изменения подачи насоса 5 имеет. передаточную функцию где К д т — коэффициент передачи;

Т1, Т2н — постоянные времени; — параметр регулирования насоса 5.

Подача Q пропорциональна параметру регулирования

Q=Kz у (5) где К2 — коэффициент пропорциональности.

С учетом равенства (5) передаточная функция (4) принимает вид

1714219

Q P K н (6)

РУ Р P Т1Н Т2Н + Р Т1Н + 1

01д Р zest 1 (9)

17 %5 р R Z y1

Емкость С1 во входной цепи усилителя

19 необходима для подавления высокочастотных помех и не оказывает влияния на передаточную функцию {7).

Из сопоставления уравнений (6) и (9) с учетом равенства (3) определяются зависимости для расчета значений сопротивлений

85, R6, R7 и емкости С2 операционного усИлителя 19, при которых соблюдаются критерии подобия переходных процессов в реальном объекте, имеющем передаточную функцию (6), и электронной модели, имеющей передаточную функцию (9), а также обеспечивается пропорциональность между напряжением 01д на выходе усилителя 19 и подачей насоса 5:

01д= KzQ; (10) R5 К1

2И5 К2 КДН

R7Cz - Т1н, (12)

R6C2 Т2н, (13)

Где к2 коэффициент пропорциональности.

При выполйении равенств (11) -(13) напряжение 01д на выходе операционного усилителя 19 в переходных и в установившихся режимах работы привода пропорционально текущему значению подачи Q.

Напряжение 0 1д поступает на вход усилителя 24 в результате деления напряжения с автоматически перестраиваемым коэффициентом деления, осуществляемого резисторами 20 и 21 и оптронами 22 и 23, Выход 32 масштабирующего усилителя

24 является выходом блока 18 электронной модели гидравлического механизма изменения подачи насоса; напряжение Uz4 на выходе усилителя 24 пропорционально текущему значению подачи Q:

024 КЗО, (14) где Кз — коэффициент пропорциональности. где коэффициент передачи Кдн определяется равенством

Кдн К дн К2

1 Р)

Передаточной функции (6) соответствует колебательное- звено второго порядка, поскольку имеет место неравенство

T» < 4Т2н, при котором корни характеристического уравнения

PzT1HT2H+ РТ1н+1= 0 (8) являются комплексно-сопряженнымй, Операционный усилитель 19 блока 18 имеет передаточную функцию

При давлениях Рв < Ротс напряжение

Оэм на выходе усилителя 2 с,сопротивлением Ro зависит только от задающего напряжения Оз и определяется уравнением

U = U ЪЖ + 4 ) (15)

3 R1 R4

При превышении давлением Рв значения давления отсечки Porc т.е. в области

Рв > Ротс, появляется напряжение на выходе

10 одного из нелинейных элементов — 13 либо

14, которое поступает на один иэ входов логического элемента ИЛИ 16, и на выходе элемента ИЛИ 16 появляется сигнал "Логическая единица".

15 Под влиянием этого сигнала в переключателе 15 размыкается цепь 31-33 и замыкается цепь 32-33, те. резистор 48 отключается от задающего напряжения Оз и подключается на выходное напряжение 024

20 блока 18, которое пропорционально текущему значению подачи Q. Полярность напря- ° жения U24 совпадает с полярностью напряжения Оз. В точке отсечки механической характеристики напряжения Оэм на вы25 ходе усилителя 2 (после описанных выше переключений цепей 31-33 и 32-33) определяется уравнением

03 Во + U24 Ro (16) эм

30 В точке осечки напряжение U24 пропорционально заданной подаче Оз, т.е.

024 = КЗ.Q3. (17)

Коэффициент усиления усилителя 24 блока 18 подбирается таким образом, чтобы в точке отсечки напряжение 024 на выходе блока 18 было равно задающему напряжению Оз. В этом случае в момент размыкания цепи 31-33 и замыкания цепи 32-33 переключателя 15 напряжение Оэм на выходе

40 усилителя 2 сохраняет неизменное значение, что исключает появление в системе уп- равления каких-либо возмущений в момент переключения переключателя 15. Уравнение (16) можно представить в виде

45 Оэм = Оэм1+ Оэм2, Ro

ГдЕ Оэм1 = ОЗ вЂ” ЧаСтЬ НаПряжЕНИя Оэм, R1 которая создается е точке отсечки задающим напряжением Оз.

50 д.

Оэм2 = U24 = КзОз — — часть напряжен4 R4 ния Оэм, которая создается в точке отсечки напряжением 024 положительной обратной связи по подаче 0 на входе 32 переключате55 ля 15 и входе блока 29 выделения модуля.

Поскольку в точке отсечки напряжение

Uz4- Оз, относительные значения напряжеНИя Оэм1 И Оэм2 В ТОЧКЕ ОТСЕЧКИ ОПрЕдЕЛяЮтся коэффициентами и и m;

1714219

10. (29) (30) Сгэ — д- .} (25)

Е А13 где Š— объемный модуль упругости жидкости; 55

1/ж —.объем жидкости в гидролинии 6 высокого давления.

При давлении в гидролинии 6 Рв > Рото появляется напряжение на выходе нелинейного элемента 13.

Оэм1 R4

Оэм и +В

Оэм2 R1

U R1+ я4 п1 (19) причем n = 1-m. (20)

Повышение коэффициента усиления положительной обратной связи по подаче 0 осуществляется уменьшением сопротивления 84 резистора 48 на входе усилителя 2.

Одновременно с этим необходимо снижать коэффициент усиления для цепи задающего напряжения Оз, т.е. увеличивать сопротивление R1 на входе усилителя 2.

При отключенной положительной обратной связи по подаче Q сопротивление R1

ИМЕЕТ МИНИМаЛЬНОЕ ЗНаЧЕНИЕ R1 = В1мин, а сопротивление R4 = . при этом m = 0; A =

=1.

При введенной положительной обратной связи по подаче Q соблюдается соотношение

R1 R4

В1мин = COAST, (21) 1+ 4 откуда с учетом (18) и (19) получаем

В1 = R1mln =—

1 (22)

R4 = 1мин

1П (23)

Коэффициент m по уравнению (19) определяет относительное влияние контура положительной обратной связи по подаче на подачу Q в точке отсечки механической характеристики.

По мере роста этого влияния коэффициента m увеличивается, а коэффициент п уменьшается согласно уравнению (20).

При встрече рабочего органа 10 с непреодолимым препятствием, что характерно, например, для копающих механизмов экскаваторов, наступает режим стопорения. В этом режиме скорость V> >гидроцилиндра 9 становится равной нулю, продолжающая поступать от насоса 5 рабочая жидкость сжимается, давление Рв возрастает согласно уравнению — =0

4 Рв Сгэ

dt Ag (24) где Сгэ — эквивалентная жесткость.

U13 = К11 (Рв - Porc), (26) где K11 — коэффициент передачи реле 11 давления;

К1Ротс — шиРина эоны нечУвствительно5 сти нелинейного элемента 13.

Полярность напряжения U13 противоположна полярности напряжений Оз и

О24.ПРи Рв> Ротс напРЯжение Ue на выходе усилителя 2 определяется уравнением

10 Ro Ro Rî

Оэм = ОЗ вЂ” + О24 — - (РВ -Ротс) К1 (27)

R1 R4 R3

По мере роста давления Рв напряжение

Озм уменьшается, что вызывает снижение

15 давления управления Ру, параметра регулирования у и подачи О, Электрогидравлический -усилитель 3 имеет передаточную функцию

20 P P Кдуд

Оэм Р Рт1 +1 где Т и Кдуо — электромагнитная постоянная времени и коэффициент передачи усилителя 3.

В результате совместного решения уравнений. (6), (24), (27) и (28) передаточная функция в режиме стопорения имеет вид:

Рв(Р а4+ P аз+ Р a2+ P(1-гп)+ ао)= -л — Pcr 7гз (29) где Огэ — эквивалентная гидравлическая по1 стоянная системы, д4 = TL Т1н Т2н; а3 = T» (TL + Т2н);

35 а2 = Тi+ Т»;

m — коэффициент по уравнению (19). при этом:

1 ао -у —, 40 "= ЕК = К С (31)

EKp2 Kp2 Сгэ где K p2 — коэффициент усиления отрицательной обратной связи по давлению Рв;

K P2 = К11 КдупКдн (32) 3

Согласно физическому смыслу уравнения (32), коэффициент усиления К р2 равен отношению сигналов на выходе и на входе

50 разомкнутой по давлению Рв системы.

В точке стопорения Рв = Pcr, т.е. входной сигнал равен (Рот - Porc), а соответству ющий ему выходной. сигнал равен

Озо = Ч здвп, т,е.

С учетом равенства (33) выражение (31) принимает вид:

1714219

12 (35)

R3n

Porc — — Рст 03 К R

11 1 мии т.е, Рюс 03 R3

Ко1с= — = 1 п. (36)

Pcr Pcr К11 1 мин

Из уравнений (35) и (36) следует, что для поддержания неизменного значения давления стопорения Рс при неизменном коэффициенте усиления К р2 (31), т.е. постоянных значениях К11 и Я3, необходимо по м ре снижения коэффициента и увеличивать усилле отсечки Ро с, т.е. увеличивать коэффициент отсечки Котс. Снижению коэффициента и соответствует усиление положительной обратной связи по подаче. т.е. увеличение коэффициента m, поскольку со ласно уравнению (20) и = 1-m.

Передаточной функции (29) соответствует характеристическое уравнение

Р а4+ Р аз+ Р а2+ P(1-m)+ ao=0, Устойчивый характер переходных про-цессов согласно критерию Гурвица обеспечивается при условии а4 L1 п1 (37) а3 или с учетом равенства (34), при

Pcr aorp Ae где aorp — граничное значение коэффициента ао по уравнению (37). 45

На фиг. 7 приведены границы области устойчивости в режиме стопорения, рассчитанные по уравнениям (37) и(38) для привода подьема стрелы карьерного гидравлического экскаватора.

Границы области устойчивости представлены в виде зависимости критического значения коэффициента отсечки Котс от эквивалентной жесткости гидравлической пружины Сгэ при различных значениях ко- 55 эффициента m по равенству (19).

По мере увеличения коэффициента m no уравнению (19), т.е. по мере повышения относительного влияния на подачу насоса 5 в точке отсечки механической характеристиAB PCT — PORC (34 гэ—

Сгэ /n3 и

S точке стопорения давление Рв = Pcr, при этом подача 0 = О, т.е. равны нулю напряжения U>M и 024 уравнения (27). 5

Обычно давление стопорения Pcr поддерживается на неизменном максимально допустимом уровне, а значение коэффициента отсечки Котс (1))регулируется изменениемм давления отсечки P rc. 10

После подстановки в уравнение (27) значений Рв = 024 = О получаем зависимость давления Ро с от задающего напряжения 03 и коэффициента и: ки положительной обратной связи по подаче насоса 5, обеспечивается существенное увеличение критического значения коэффициента отсечки KQrc т.е, повышение давления отсечки Ро с при неизменной величине давления Рст.

Вместе с тем при каждом значении коэффициента Котс имеет место значительное увеличение критического значения эквивалентной жесткости Сг,, т.е. обеспечивается существенное повышение запаса устойчивости,замкнутой системы автоматического регулирования.

При давлениях Рв < PQrc, когда сигнал на управляющем входе 47 переключателя 27

"Логический нуль", замкнуты цепи 41-44 и

42-45 этого переключателя. На входы суммирующего усилителя 25 поступает разность модулей напряжения U24 с выхода блока 18 электронной модели и задающего напряжения 03.

Когда эти два напряжения равны, то напряжение на выходе усилителя 25 равно нулю, следовательно, равны нулю и напряжения на входе и выходе интегрирующего усилителя 26, а также на входе и выходе запоминающего устройства 28. При этом ток в светодиодах 37 и 39 оптронов 22 и 23 равен нулю, т.е. сопротивления фоторезисторон 36 и 38 весьма велики и не оказывают влияния на коэффициентделения делителя напряжения, состоящего из резисторов 20 и 21.

Если же llo любой из возможных причин равенство напряжений 024 и 03 (при давлении Рв< Porc) нарушается, это вызывает появление на выходе усилителя 25 напряжения, полярность которого зависит от знака разности модулей напряжений U24 и 03: = /024/ /03/ (39)

Напряжение на выходе усилителя 25, пропорциональное напряжению ЛО, поступает на вход интегрирующего усилителя 26, Напряжение выхода усилителя 26 через цепь 41-44 переключателя 27 подается на вход запоминающего устройства 28, которое при замкнутой цепи 41-44 работает в режиме слежения, т.е, на выходе устройства

28 имеется напряжение, равное выходному напряжению усилителя 26. Схема включения светодиодов 37 и 39 согласована с полярностью выходного напряжения усилителя 26 таким образом, что при соотношении /U24/< /03/ протекает ток в светодиоде 37 оптрона 22, а светодиод 39 оптрона 23 включен в обратном непроводящем направлении.

По мере роста тока светодиода 37 уменьшается сопротивление фоторезисто13

1714219

Аналогично осуществляется самонастройка блока 18 при соотношении /Uz4/>

>/Us/. В этом случае полярность напряжения на выходе усилителя 25 изменяется на обратную, соответственно, изменяется и полярность напряжения на выходе усилителя 26, поступающего через цепь 41-44 на вход запоминающего устройства 28, .оаботающего в режиме слежения. Полярность напряжения на выходе устройства 28 при этом такова, что фотодиод 39 включен в прямом проводящем направлении, а фотодиод

37 заперт.

По мере увеличения тока в цепи фотодиода 39 уменьшается сопротивление фоторезистора 38, что вызывает уменьшение напряжения на входе усилителя 24 и соответствующее снижение напряжения Ugp.

Процесс самонастройки продолжается до тех пор, пока напряжение Uzp не станет равным напряжению Оз.

Таким образом, при давлении Рв < Рот, обеспечивается самонастройка блока 18 электронной модели, обеспечивающая равенство его выходного напряжения Uzq задающему напряжению Оз.

При повышении давления Рв до значений Рв > Ротс на управляющем входе 47 переключателя 27 появляется сигнал "Логическая единица", что вызывает размыкание цепей 41-44 и 42-45 переключателя 27, а также замыкание цепи 43-45 этого переключателя. После размыкания цепи 41-44 sanoминающее устройство 28 переходит в режим запоминания, продолжая поддержи- вать ток светодиода 37 (либо 39) равным тому, при котором было достигнуто а процессе самонастройки равенство напряжения О (при Рз< Ротс) напряженин (/з. После раэмыкания цепи 42-45 и замыкания цепи

43-45 конденсатор 46 усилителя 26 отключается от выходного напряжения этого усилителя и замыкается накоротко, что вызывает его разряд. Благодаря разряду конденсато,ра 46 осуществляется подготовка блока 18 к следующему циклу его работы, который на.ступает после снижения давления Рв до значений PB < Ротс. Формула изобретения

Электрогидравлическая система, содержащая последовательно соединенные задатчик, первый суммирующий усилитель, мационному входу первого бесконтактного управляемого переключателя и к ахсду первого блока выделения модуля, выход которого подключен к одному входу второго суммиру45 ющего усилителя, другой вход последнего соединен с выходом второго блока выделе- . ния модуля, вход которого связан с задатчиком, выход второго суммирующего усилителя соединен с входом интегрирую50 щего усилителя, а его выход подключен к двум информационным входам второго бесконтактного управляемого переключателя, третий информационный вход которого соединен с суммирующим входом интегриру55 ющего усилителя, управляющий вход — с выходом логического элемента ИЛ И, а выходы — с цепью обратной связи интегрирующего усилителя и входом запоминающего устройства. ра 36, что обеспечивает увеличение напряжения на входе усилителя 24, т.е. увеличение его выходного напряжения Ог4.

Описанный процесс самонастройки продолжается до тех пор, пока напряжение Uz4 не станет равным задающему напряжению

Оз. электрогидравлический усилитель и механизм изменения подачи регулируемого насоса, связанного гидролиниями с гидроцилиндром, шток которого соединен с

5 рабочим органом, а также даа реле давления, подключенных к гидролиниям и связанных каждое через один нелинейный элемент с зоной нечувствительности с суммирующим усилителем, и блок электронной моде10 ли механизма изменения подачи. один вход которой соединен с датчиком тока электрогидравлического усилителя; о т л и ч а ю щ а яс я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения устойчи15 вости, она.снабжена первым бесконтактным управляемым переключателем и логическим элементом ИЛИ, входы которого соединены с нелинейными элементами с зоной нечувствительности, а выход — с управляющим

20 входом первого бесконтактного управляемого переключателя, информационные входы которого связаны с задатчиком и блоком электронной модели, выполненным в виде колебательного звена второго порядка, двух

25 резисторов, двух оптронов, масштабирующего усилителя, второго суммирующего усилителя, интегрирующего усилителя, второго бесконтактного управляемого переключателя, запоминающего устройства и двух бло30 коа выделения модуля, при этом датчик тока электрогидравлического усилителя подключен к входу колебательного звена второго порядка, выход которого связан с последовательно соединенными резисторами, па35 раллельно каждому резистору включен фоторезистор одного из оптроноа, фотодиоды которых соединены с выходом запоминающего устройства, вход масштабирующего усилителя подключен к точке последовательного соединения резисторов, а выход- к инфор1714219

1714219

О, О.

70 Ю

С 3 10

Составитель С.Рождественский

Техред M.Ìîðãåíòàë .Корректор М.Демчик

Редактор О.Хрипта

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 675 Тираж Подписное

BHNMflN Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5