Манипулятор

 

Использование: для механизации и автоматизации технологических процессов подачи заготовок в зону обработки. Сущность: в кинематических цепях приэодов подвижных элементов имеются упругие элементы, за счет которых осуществляется постоянный поджим оси руки при позиционировании непосредственно к жестким упорам и компенсируются возникающие в сопряжениях зазоры. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (st)s В 25 J 9/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР 1 В

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4672261/08 (22) 03.04,89 (46) 30,08,92. Бюл,%32 (71) Владимирское производственное обьединение "Точмаш" (72) С.Е.Курдаков (56) Авторское свидетельство СССР

М 965761, кл. В 25 J 9/00, 1980. (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к автоматизации и механизации загрузки заготовок и мо-жет быть использовано при автоматизации процесса подачи заготовок в зону обработKM.

Известен манипулятор, содержащий основание и механическую руку (1).

Прототипом является манипулятор, содержащий основание, механические руки, установленные на колонне, имеющей на свободном конце зубчато-шлицевой венец, с помощью которого она размещена в шлицевом отверстии втулки, установленной с помощью подшипников на основании, ме- ханизма подьема и поворота колонны, шарнирно связанной с приводом подъема и посредством зубчатой рейки — с приводом поворота, Приводы выполнены в виде силовых цилиндров. Манипулятор снабжен подвижными и неподвижными упорами (2).

Недостатком известных манипуляторов является недостаточная точность позиционирования, наличие люфтов в кинематических целях. Целью изобретения является

„„Ь0,, 1757866 А1 (57) Использование: для механизации и автоматизации технологических процессов подачи заготовок в зону обработки. Сущность: в кинематических цепях приводов подвижных элементов имеются упоугие. элементы, за счет которых осуществляется постоянный поджим оси руки при позиционировании непосредственно к жестким упорам и компенсируются возникающие в сопряжениях зазоры, 5 ил. устранение отмеченных недостатков и повышение точности позиционирования путем автоматической выборки люфтов в кинематических целях механизмав подъема и поворота колонны. Эта цель достигается тем, что манипулятор содержит основание, механическую руку, установленную на колонне, имеющей на свободном конце зубчато-шлицевой венец, с помощью которого она размещена в шлицевом отверстии втулки, установленной с помощью подшипников на основании, механизмы подъема и поворота колонны, шарнирно связанной с приводом подьема и связанной посредством зубчатой рейки с приводом поворота, выполненн и в виде силовых цилиндров, э также подвижные и неподвижные упоры. Манипулятор снабжен пружинами, связанными соответственно со штоками силовых цилиндров, с зубчатой рейкой механизма поворота и с шарниром механизма подьема, при этом зубчатая рейка непосредственно кинематически связана с зубчато-шлицевым венцом колонны, подвижные упоры механизма по1757866

3 ворота размещены на зубчато-шлицевой втулке, а подвижные упоры механизма подъема - на ко лонне, Изобретение поясняется чертежами:

На фиг,1 изображен общий вид манипулятооа.

На фиг, 2 изображен вид А .

На фиг,3 изображено сечение Б — Б.

На фиг,4 изображено сечение  — В.

На фиг.5 изображен фрагмент манипулятора.

Манипулятор содержит основание 1, механическую руку 2, установленную на колонне 3„зубчато-шлицевой венец 4, втулку

5 с зубчато-шлицевым отверстием 6. подшипники 7, механизмы подъема 8 и поворота.9 колонны 3, включающий зубчатую рейку

10, привод поворота 11, привод подъема 12, подвижные упоры 13 и 14, неподвижные упоры 15, 16, 17, пружины 18 и 19, Зубчато-шлицевой венец 4 размещен на свободном конце колонны 3; Колонна 3 размещена в зубчато-шлицевом отверстли

6 втулки 5. Втулка 5установлейа с помощью подшипников 20 на основании 1. Механизмы подъема 8 и поворота 9 колонны 3 связаны с приводом подъема шарнирно посредством двухплечего рычага 21 и шарниров 22, 23, 24 и с приводом поворота 11 посредством зубчатой рейки 10. Приводы подъема 12 и поворота 11 выполнены в виде силовых цилиндров. Зубчатая рейка 10 связана со штоком 25 привода поворота 11 посредством пружин 18, 19 и вилки 26. Зубчатая рейка 10 кинематически связана с зубчато-шлицевым венцом 4 колонны 3.

Подвижные упоры механизма поворота размещены на зубчато-шлицевой втулке 5, а подвижный упор 14 механизма подъема — на колонне 3.

Манипулятор работает следующим образом. При включении станка сигнал поступает на включение в работу привода подъема 12, посредством которого рука 2

5 перемещается вдоль вертикальной оси манипулятора. Точное позиционирование руки осуществляется упором 16. Происходит

"-ахват заготовки. При поступлении сигнала на привод поворота 11 руки, заготовка пе10 ремещается на заданную позицию, При этом происходит поджим всех зубчатых зацеплений в одну сторону через пружины 18 и 19. Использование заявленного манипулятора повышает точность позиционирования

15 в пределах +- 0,02 мм, . Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, механическую руку. установленную на колонне, имеющей на свободном конце эубча20 то-шлицевой венец, с помощью которого она.раэмещена в шлицевом отверстии втулки, установленной с помощью подшипников на основании, механизмы подъема и поворота колонны, шарнирно связанной с при25 водом подъема и посредством зубчатой рейки с приводом поворота, выполненными в виде силовых цилиндров, а также подвижные и неподвижные упоры, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения точности

30 позиционирования путем выборки люфтов в кинематических цепях механизма подъема и поворота колонны, он снабжен пружинами, связанными соответственно со штоками силовых цилиндров, с зубчатой рейкой ме35 ханизма поворота и с шарниром механизма подъема, при этом зубчатая рейка непосредственно кинематически связана с зубчато-шлицевым венцом колонны, подвижные упоры механизма поворота размещены на

40 шлицевой втулке, а подвижные упоры механизма подъема — на колонне. f757866

1757866

РидА

1757866

Составитель С.Курдаков

Редактор С; ЕгоРова Техред М.Моргентал Корректор Н, Слободяник

Заказ 2962 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35,. Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагаоина, 101