Промышленный робот

 

Использование1 машиностроение, в частности роботизация производственных процессов Имеются две соосные подпружиненные колонны для горизонтального и для вертикального движения рабочих элементов робота посредством перемещаемой опоры, винтовой тяги с двигателем постоянного тока,3 ил.

„„5 „„1757868 А1. СОВХОЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

<я)5 В 25 J 9/ОО

ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (57) Использование, машиностроение, в частности роботизация производственных процессов. Имеются две соосные подпружиненные колонны для горизонтального и для вертикального движения рабочих элементов робота посредством перемещаемой опоры, винтовой тяги с двигателем постоянного тока, 3 ил, (21) 4904705/08 (22) 22,01.91 (46) 30.08,92. Бюл, N.32 (71) Ростовский институт инженеров железнодорожного транспорта (72) В,B,Øàïoâàëoâ и Б.ПЛуценко (56) Авторское свидетельство СССР.

N 1135636, кл. B 25 J 9/00, 1982, (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к машинострое- та, содержащем поворотную колонну, пронию, в частности, к роботизации производ- межуточный стакан; основание, механизм ственных процессов. вертикального и горизонтальйого перемеИзвестны промышленные роботы, у ко- щения, механическую рукуи схват, согласно торых перемещение звеньев в вертикаль-: изобретения, механизм горизонтального и ной плоскостизаменены наперемещениев вертикального перемещеййй состоит из Д горизонтальной плоскости (Авт,св-ва МЬ двигателя, связанного с подпружиненными

1007965, 1230813, 1407787). Недостатками в горизонтальном и вертйкальном найравданных промышленных роботов является лениях колоннами горизонтального и вертисложность управления с требуемой точно- кального движений, коромыслами, . стью позиционирования, бпирающимися на перемещаемую при rtoИзвестен промышленный робот(Авт,св- . мощи второго реверсивного двигателя опово N- И356361„который состоит из поворот- . ру. Коромысла связаны с колойнами только ной колонны, промежуточного стакана, в горизонтальном и вертикальном направ- Щ основания механизма вертикальйого и го- : лениях и фиксированно опираются на опору ризонтального перемещения, каретки, ме- только по одной координате, при этом перханической руки и схвата,.Поворотная . вые частоты собственных колебаний систеколонна закреплена при помощи двух пол- мы резонансного робота в вертикальном и уколец на корпусе, вращение колонны осу- горизонтальном направлениях соотносятся ществляется с помощью упорных как 2:1, а частоты колебаний коромысел р подшипников посредством следящего алек- ны соответственно первым частотам собсттропривода. Недостаткомданногопромыш- венных колебаний системы робота и ъ ленного робота является сложность соотносятся в отношении 2:1, а перемещаеуправления им с требуемой точностью пози- мая опора связана с коромыслами горизонционирования, тального и вертикального перемещений и

Целью изобретения является повыше- винтовой тягой с двигателем постоянного ние точности позиционирования, тока, указанная цель достигается тем, что в Сопоставительный анализ с прототиизвестной конструкции резонансного робо- пом позволяет сделать вывод, что заявляе3

1757868 мый резонансный робот отличается тем, что механизм горизонтального и вертикального перемещения состоит из двигателя, связанного с подпружиненными в вертикальном и горизонтальном направлениях колоннами 5 горизонтального и вертикального движений, коромыслами опирающимися на перемещаемую при помощи второго реверсивного двигателя опору,. коромысла связан ы"с колоннами только в вертикаль- 10 ном и горизонтальном направлениях и фиксированйо .опираются на опору только по одной. координате, а перемещаемая опора связан винтовой тягой с двигателем, Таким образом, заявляемое техническое решение 15 соответствует критерию "новизна". Анализ известных технических решений (аналогов) в исследуемой области, т.е, машиностроении, позволяет сделать вывод об отсутствии в них признаков, сходных с существенными 20 отличительными в заявляемом резонансном роботе, и признать заявляемое решение соответствующим критерию

"существенные отличия"., Сущность изобретений поясйяется чер- 25 тежом, где на фиг;1 показан осевой разрез робота, а на фиг.2 и 3 показаны винтовая тяга и диск изменения амплитуды, Робот состоит из колойн горизонтального 1 и вертикального 2 движений, пружийы 3, переме- 30 щаемой опоры 4, винтовой тяги 5, двигателя постоянного тока 6 для привода винтовой тяги 5, коромысел 7 и 8 для приведения в движение элементов робота в вертикальном и горизонтальном направлениях, двига- 35 телей постоянного. тока 9 и 12 для приведения в движение соответственно коромысел 7 и 8, подшипника 10, консоли 11 и схвата (не показано).Данный резонансный робот работает 40 следующим образом. При включении двигателей постоянного тока (9 и 12) происходят колебания коромысел (7 и 8), которые, опираясь на перемещаемую опору(4), заставляют колебаться подпружи не н н ые колон ны (1 и 2) в вертикальном и горизонтальном направлениях. В начале движения опора (4) находится в крайнем левом положении, обеспечивая минимальные амплитуды колебаний колонн, а затем упор постепенно перемещается вправо, обеспечивая постепенное увеличение амплитуд колебаний колонн, Частоты колебаний коромысел равны собственным частотам колебаний колонн в вертикальном и горизонтальном направлениях, При этом собственная частота колебаний колонны в вертикальном направлении в два раза больше собственной частоты колебаний колонны в горизонтальном направлении. При движении робота с грузом эа счет изменения скорости вращения ротора двигателя (9) производится согласования новых частот движения коромысел с новыми частотам собственных колебаний колонн в вертикальном. и горизонтальном направлениях. По сравнению с прототипом, данная конструкция робота позволяет увеличить точноСть позиционирования и снизить энергетические затраты на управление . и работу системы.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий стойку с шарнирна закрепленной на ней консолью для захвата, приводы вертикального и горизонтального перемещений и систему управления, отличающийся тем, что, с цель о повышения точности позиционирования, он снабжен соосными подпружиненными колоннами, подвижной опорой и взаимодействующими с ней коромыслами, связанными с соответствующими колоннами и приводами.

1757868

1757868

Винга03ая т г ,4- я

ЛЕНСК и ЗЮЕнЕИия амалии пуаа .

3-Ю

Составитель В. Шаповалов

Техред M,MîðãåHòàë Корректор T. Башковит

Редактор О. Коляда

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ- Тираж

- 2962

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, 4/5