Манипулятор

 

Использование: автоматизация технологических процессов, в частности, в производстве микроэлектронных приборов. При перемещений штанги 2 осуществляется перемещение ползуна 9, ролики 11 и 12 которого взаимодействуют: ролик 11 с одним из плеч коромысла 13, смонтированного на штанге, а ролик 12 поочередно взаимодействует с рычагами 19 и 20. При этом штанга 9 фиксируется с помощью гнезд в двух положениях . 4 ил.

„„Щ„„1757872 А1

C0IO3 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУГЛИК

/ (я)5 В 25 3 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ.

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

IlPI ГКНТ СССР

44kUQJQQg

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ I " „ :I ";," æâèè

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4902338/08 (22) 14.01.91 (46) 30.08,92, Бюл.¹32 (75) К,А.Украженко (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1278202, кл. В 25 J 11/ОО, 1984. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Использование: автоматизация технологических процессов, в частности, в произ- водстве микроэлектронных приборов. При перемещении штанги 2 осуществляется перемещение ползуна 9, ролики 11 и 12 которого взаимодействуют: ролик 11 с одним из плеч коромысла 13, смонтированного на штанге, а ролик 12 поочередно взаимодействует с рычагами 19 и 20. При этом штанга

9 фиксируется с помощью гнезд в двух положениях. 4 ил.

1757872

Изобретение относится к области авто. матизации технологических процессов, в частности может быть использог;но при производстве микроэлектронных прибсров, например при монтаже кристаллов.

Известен манипулятор, включающий установленный на оснований механизм перемещения захвата, лмеющий три привода: для выдвижения, подъема и поворота захвата (1). В данком решении перемещение по каждой координате осуществляется сволм приводом, В связи с этим при переносе предмета из одного положения в другое необходимо большое число перемещений, что снимает быстродействие манипулятора, Кроме того, большое число приводов усложняет конструкцию манипулятора.

Известен также манипулятор, í-иболее близкий к заявляемому по достигаемому результату, содержащий основание, захват, средство его перемещения в виде рычажной системы, состоящей из двух параллельно расположенных шарнирных параллелограммов с опорным звеном для крепления корпуса захвата, и привод рычажной системы. Опорное звено снабжено боковыми стенками, между которыми размещен корпус захвата с воэможностью его перемещения в плоскости, перпендикулярной плоскости основных стенок опорного звена (2), .

В известном решении при переносе захват движется по дуге окружноети, поэтому путь,. проходимый э-хватом в данном случае значительно больше пути при прямолинейном движении, что значительно снлжает быстродействие этого манипулятора, Перемещение по дуге также снижает точность установки переносимой детали.

Цель о заявляемого изобретения является повышение быстродействия и точности манипулятора, указанная цель достигаетоя тем, что в известном решении, включающем захват; взаимодействующил со средством его перемещения и привод, установленный в основании, дополнительно содержится штанга, установленная в основании с возможностью перемещения, ползун с двумя роликами и подпружиненный фиксатор с рычагами. Средство перемещения захвата выполнено в виде кривошипно-шатунного механизма и коромь,сла, смонтированного иа штанге, при этом одно из плеч коромысла взаимодействует с первым роликом, другое — с захватом для деталей, Полэун взаимодействует со штангой и шатуном, а второй ролик — поочередно с каждым из рычагов фиксатора, взаимодействующего в свою очередь со штангой, В связи с тем, что заявитель не обнаружил решений со сходной совокупностью отличительных признаков, то. по его мнению, заявленное решение соответствует критеpro "существенные отличия", Сущность изобретения поясняется графически, где на фиг.1 и",îáðàæåí общий вид устройства при втянутом захвате. на фиг.2— то >ке, !То на фиг.1, только при выдвинутом захвате; на фиг, 3 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг.4- разрез Б — Б на фиг.1.

Манипулятор состоит из основания 1, в направляющих качен..я (показаны условно) которого установлена с воэмо>кностью пе15 ремещения штанга 2 с вакуумной присоской

3 (возможен и другой тип захвата). Перемещение штангл 2 происходит от электродвигателя 4 при помощи кривошипа 5.

Кривошип 5 посредством оси 6 взаимодей20 ствует с кулисой (ша уном) -7, а <улиса 7 посредством оси 8 — с полэуном 9, На ползуне 9 жестко закреплен палец 10 с роликами 11 и 12, Первый ролик 11 взаимодействует с одним плечом коромыс25 ла 13. Коромысло 13 смонтировано на штанге 2 при помощи кронштейна 14 и оси 15.

Другим плечом коромысло 13 взаимодействует посредством выступа 16 с присоской 3.

Присоска 3 подпружинена к штанге через

30 стопорную шайбу 17 пру>киной 17. Второй ролик 12 с помощью поочередного воздействия на рычаги 19, 20 и оси 21 взаимодействует с фиксатором 22. Рычаги 19, 20 своими

LUGp\iMp3MM 23, 24 соответственно смонти35 рованы в корпусе 1, Фиксатор 22 подпружинен пружиной 25 и фиксирует штангу 2 за счет гнезд 26, 27. Для регистрации положения штанги 2 имеется датчик 28, а на кривошлпе 5 флажок 29, Манипулятор закрыт

40 кожухом 30, Для работы присоски 3 к ней подведен вакуум, Манипулятор работает следующим образом. При включении электродвигателя 4 вращается кривошип 5 и приводит в движе45 ние кулису 7 с ползуном 9. Штанга 2 в зто время зафиксирована фиксатором 22 в гнездо 26. Перемещаясь, ползун 9 первым роликом 11 взаимодействует с плечом коромысла 13, Присоска 3 в это время вслед50 ствие поворота коромысла 13 вокруг оси 15 опускается на соответствующее расстояние

11 (h — ) и поднимается, так как первый ролик

I2

11 сходит co cKGcB BI!6 !3 коромысла 13. ВТо55 рой ролик 12 в это время расфиксирует штангу 2, так как взаимодействует с рычагом 19, а тот в свою очередь через ось 21— с фиксатором 22. Сразу после расфиксации ползун 9, пройдя расстояние "а", вэаимо1757872 действует со штангой и перемещает ее на расстояние (2R - а), а фиксагор 22 в это время следит за гнездом 27 и за счет пружины 25 западает в него. При дальнейшем вращении кривошипа 5 ползу 9 перемещается в обр ном направлении (фиг.2), Опять первый ролик 11 взаимодействует с плечом коромысла 13, и присоска 3 опускается и поднимается. Далее происходит расфиксация штанги 2, так как второй ролик 12 взаимодействует с рычагом 20. ЗатеМ ползун 9 взаимодействует со штангой" и перемещаетее обратно на расстояние(2й- а). Флажок

29 посредством датчика 28 регистрирует исходное положение штанги 2.

За один оборот электродвигателя осуществляется полный цикл работы манипулятора. По сравнению с прототипом быстродействие заявляемого манипулятора повышается в 1,5 раза, снижается также отклонение от заданных координат при посадке предмета, Формула изобретения

Манипулятор, содержащий захват, 5 средство его перемещения и привод, установленный в основании, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия и точности, -н снабжен штангой, установленной в основании с возможностью переме10 щения, ползуном с роликами на его противоположных плоскостях и подпру>киненным фиксатором с рычагами, а средства перемещения захвата выполнено в виде кривошипно-шатунного механизма и коро15 мысла, смонтированного на штанге, при этом одно из плеч коромысла взаимодействует с одним роликом, другое — с захватом, ползун — со штангой и с шатуном, другой ролик — поочерадно с каждым из рычагов

20 фиксатора, а фиксатор — со штангой.