Способ управления курсом сельхозагрегата по рядкам растений

 

Использование: область сельхозмашиностроения , в частности средства управления рабочим курсом сельхозагрегата Сущность изобретения: рама сельхозмашины снабжена удлиненными навесными рычагами , обеспечивающими превышение реактивного момента горизонтального поворота сельхозмашины над одноименным моментом поворота агрегатированного с ним трактора , а агрегат обеспечивается гидроцилиндром с приводом от трактора и механизмом автоматизированного управления курсом агрегата, смонтированными на навеске, соединяющей трактор с сельхозмашиной . 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s А 01 В 69/00, 69/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И.ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4844479/15 (22) 07.05.90 (46) 07.09.92. Бюл, М 33 (71) Опытный завод Института прикладной физики АН МССР (72) Э.В.Шкиопу, В.B,Åðìèëîâ и Д.И.Мунтян (56) Авторское свидетельство СССР

hL 631100, кл. А 01 В 69/04, 1976. (54) СПОСОБ УП РАВЛ Е НИЯ КУРСОМ

СЕЛЬХОЗАГРЕГАТА ПО РЯДКАМ РАСТЕНИЙ (57) Использование: область сельхозмашиностроения, в частности средства управлеИзобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению.

Прототипом изобретения является способ автоматизированного управления курсом сельхозмашины вдоль стеблей растений(авт.св, М 631100, кл. А 01 В 69/00, бюл. hh 41, 1978), у которого поводок от суммирующего устройства совмещен с рычагом управления гидрораспределителем.

Достигается лишь частичный эффект— управление только курсом сельхозмашины без обеспечения синхронного управления курсом трактора, да и то лишь в том случае, когда трактор загружен на крюке не более чем нэ 50 и обладает большим запасом тяги, позволяющим маневрировать курсом трактора эа счет поочередного отключения тяги одной из гусениц бортовыми фрикционами. В случае полной крюковой нагрузки.. Ж 1759260 А1 ния рабочим курсом сельхозагрегата, Сущность изобретения: рама сельхозмашины снабжена удлиненными навесными рычагами, обеспечивающими превышение реактивного момента горизонтального поворота сельхозмашины над одноименным моментом поворота агрегатирован ного с ним трактора, а агрегат обеспечивается гидроцилиндром с приводом от трактора и механизмом автоматизированного управления курсом агрегата, смонтированными на навеске, соединяющей трактор с сельхозмашиной. 4 ил. трактора, обычно ограниченной пределом сопротивления пробуксовыванию гусениц трактора, попытка корректировки курса трактора по курсу сельхозмашины отключением тяги одной из гусениц еще более углубляет рэссинхрониэацию траекторий движения машин агрегата из-за лишнего усложнения курса трактора от заглубления буксующей гусеницы, вызванного ее перегрузкой фактически в два раза вследствие отключения тяги первой, при этом неэффективно используется тяга трактора, а также допускаются повреждения неокрепших стеблей растений, Цель изобретения — повышение качества управления сельхозагрегатом, Цель достигается тем, что величину параметра положения рядка относительно оси сельхозорудия формируют посредством ре1759260 гистрации щупов, размещенных с двух сторон рядка растений, Сельхозорудие устанавливают на таком расстоянии от точки агрегатирования. что крутящий момент относительно этой точки превышает крутящий момент поворота сельхозмашины относительно этой же точки.

На фиг. 1 представлен общий вид агрегата в; на фиг, 2 — процесс синхронной корректировки курса сельхозмашины и сельхозорудия в рабочем движении; на фиг.

3 и 4 — кинематическая схема управления рабочим курсом агрегата соответственно при расположении рабочих органов по.центру ряда и при их смещении влево по ходу агрегата. Штриховыми линиями изображено взаимное положение машин агрегата при срабатывании гидроцилиндров на корректировку курса вправо от ряда обрабатываемых растений в условиях остановки в борозде (фиг.1) — поворачивается только сельхозмашина (так как рабочие органы сельхозорудия защемлены неподвижно в почве) около оси агрегэтирования с сельхозорудием на угол Q +/3 за счет полного хода гидроцилиндров и при беспрерывном движении агрегата (фиг, 2) — поворачиваются синхронно от ряда, сельхозорудие — на угол а и сельхозмашина — на угол Р

Устройство включает сельхозорудие 1 и сельхозмашину 2, снабженные двумя гидроцилиндрами 3, воздействующими на тяги 4 навески, На раме 5 сельхозорудия установлены щупы 6 и 7 в форме коромысел, расположенных в продольных плоскостях, перпендикулярных к наклонным скатам валков 8, содержащих ряды растений 9, и суммирующий механизм 10 с приводом от щупов через рыча>кно-шарнирные передачи

1 1 и 12.

Суммирующий механизм состоит из зубчатых реек 13 и 14, стянутых пружинами

15 и 16 на зубчатом колесе 17, соединенном с обеими рейками зубчатым венцом и гидрораспределителя 18. Гидрораспределитель 18 присоединен поводком рычагом 19 к зубчатому колесу и коммуникациями 20 и

21 — соответственно к гидроприводу сельхозмашины 2 и к гидроцилиндрам 3, К раме сельхозорудия 1 прикреплены неподвижно рычаги 22 удлиненного размера, способствующего отдалению рабочих органов 23 от сельхозмашины 2 на расстояние 1, (фиг, 1), увеличивающее крутящий момент от поперечной реакции почвы W, вызываемой рабочим крутящим моментом гидроцилиндров 3 и равной

2ттй qm! где R — радиус гидроцилиндра;

m — плечо приложения силы привода штока гидроцилиндра; ц — рабочее давление гидросистемы.

5 Устройство работает следующим сбразом.

В процессе работы при отклонении курса агрегата, включающего сельхозорудие 1 и сельхозмашину 2, относительно вершин

10 валков 8 с окученными растениями 9, например, влево (вправо), ряда одновременно рабочими органами 23 сельхозорудия 1 и левой (правой) гусеницей сельхозмашины 2, При атом, конец щупа 6, копирующий левый

15 скат, опускается вниз (поднимается вверх) по его склону от среднего положения, а конец щупа 7 — поднимается вверх (опускается вниз) по правому склону валка. Это перемещение обоих щупов передается одновре20 менно через рычажно-шарнирные передачи (11 и 12 на райки 13 и 14, которые одновременно передвинутся вправо (влево) и переместят поступательно вместе с собой зубчатое колесо 17 и связанный с ним рычаг

25 19, Рычаг 19 своим движением на втягивание (выдви>кение) штока правого гидроцилиндра и выдвижение {втягивание) штока левого гидроцилиндрэ 3. Это перемещение штоков приводит к повороту тяг 4 вместе с

30 рычагами 22 против (по) часовой стрелки около шарниров навески рычагов на сельхозмашине 2, что вызывает сопротивление

W почвы поперечному перемещению заглубленных рабочих органов 23 сельхозору35 дия 1, установленных на расстоянии от общего шарнира рычагов 4 и вызывающих момент сопротивления М„,р, — ЧЛ.

В неподвижном поло>кении сельхозмашины 2 ввиду практической невозможности

40 поперечного перемещения рабочих органов все движение штоков гидроцилиндров передается остову сельхозмашины 2, перемещение которых приводит к повороту сельхозмашины 2 около прицепного шарни45 ра по ходу часовой стрелки нэ некоторый угол от его первоначального положения (см. фиг. 1).

В процессе перемещения агрегата рабочее движение штоков передается одно50 временно как рабочим органам, так и сельхозмашине 2 и приводит к синхронному отклонению от растений курса рабочих органов на угол а (фиг. 2) и курса сельхозмашины 2 — на угол Р, что предотвращает

55 повреждение саженцев кэк селъхозорудием, так и сельхозмашиной 2.

Благодаря предложенному способу управления курсом сельхозагрегатэ и конструкции для его осуществления

1759260 корректировку курса агрегата достигают без отключения бортовых фрикционов, что увеличивает эффективность тяги сельхозмашины 2 без контакта со стержнями растений, что исключает их повреждения автоматически, упрощает и повышает качество управления агрегатом.

Проверку эффективности способа управления курсом сельхозагрегата осуществляли на укрывке черенков виноградных саженцев при посадке в школку. Для этого предложенное устройство, снабженное копирующим механизмом со щупами и гидроприводом, было установлено по центру трехрядной укрывочной машины УПВ-3 с удлиненными рычагами навески размером

1000 мм и в агрегате с трактором Т-70С.

Контроль — трехрядная машина УПВ-З, оборудованная копирующим механизмом по авт. св. М 631100, Испытания проводили в автоматическом режиме управления курсом агрегата при скорости агрегата 1560 м/ч.

Результаты испытаний показали, что с применением предложенного устройства отклонение гребней образованных валков от прямолинейности составило + 88 мм на каждые 10 м, а с применением известного устройства +. 194 мм.

Применение предложенного способа управлени» курсом сельхозагрегата позволило автоматизировать процесс управления курсом агрегата и уменьшить ширину опасной эоны от непрямолинейности движения рабочих органов валкообразователя по

5 сравнению с известным устройством в 2-2,1 раза. Это позволило полностью исключить потери от повреждения саженцев, Формула изобретения

10 Способ управления курсом сельхозагрегата по рядкам растений, включающий регистрацию параметра положения рядка относительно оси сельхозорудия, сравнение этого параметра с заданным значением

15 и изменение, в зависимости от результата сравнения углового положения сельхозмашины относительно сельхозорудия в сторону увеличения этого угла, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения качества

20 управления сельхозагрегатом, включающим в качестве сельхозмашины гусеничный трактор, величину параметра положения рядка относительно оси сельхозорудия формируют посредством регистрации положе25 ния щупов, размещенных с двух сторон гряды рядка растений, а сельхозорудие устанавливают на таком расстоянии от точки агрегатирования, что его крутящий момент относительно этой точки превышает крутя30 щий момент поворота сельхозмашин относительно этой же точки.

1759260

1759260

Составитель Э.Шкиопу

Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор Н.Бучок

Редактор Л.Хорина

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3125 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035. Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5