Устройство управления самоходной сельскохозяйственной машиной

 

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть использовано в устройствах для автоматического управления самоходными сельскохозяйственными машинами. Сущность изобретения заключается в повышении эксплуатационной надежности и точности управления за счет разгрузки золотника управляющего гидрораспределителя (УГР) от сил трения, вызванных нагружением его массовыми и инерционными силами корпуса УГР и гидроцилиндра обратной связи (ГЦОС) при последовательном соединении УГР и ГЦОС. Для этого УГР установлен сверху ГЦОС с возможностью параллельного движения его золотника. ГЦОС закреплен шарнирно с коромыслом, свободно проворачивающимся на валу рычага привода золотника и имеющим цилиндрические шарниры с подпятниками, в привод золотника введен промежуточный шатун, длины рычага и коромысла равны. 2 з.п.ф-лы, 1 ил. СО с

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)з А 01 В 69/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ 3 (Л

M О

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4883877/15 (22) 14.09.90 (46) 07.08.92, Бюл, % 29 (71) Специальное конструкторское бюро по свеклоуборочным комплексам Производственного объединения "Тернопольский комбайновый завод" и Харьковский филиал

Института повышения квалификации и переподготовки кадров Министерства тракторного сельскохозяйственного машиностроения СССР (72) M Ã.Äàíèëü÷åíêî, Г.Н.Смакоуэ, Я.И,Козиброда, А.М.Торубара, Ю.А,Ионов, А.И.Беличенко, В,А.Островерх и Н,Н.Воловоденко (56) Авторское свидетельство СССР

t+ 1287763, кл. А 01 В 69/04, 1985, (54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНОЙ (57) Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам для автоматического вождения сельскохозяйственных машин, Известно устройство управления самоходной сельскохозяйственной машиной, содержащее следящую систему с копирующими щупами, кинематически связанными с гидрораспределителем и жестко соединенным с ним гидроцилиндром обратной связи гидроцилиндр поворота управляемых колес, узел дистанционного рулевого управления и клапан слива гидропотока при

„,. Ж,, 1752215 А1 использовано в устройствах для автоматического управления самоходными сельскохозяйственными машинами. Сущность изобретения заключается в повышении эксплуатационной надежности и точности управления за счет разгрузки золотника управляющего гидрораспределителя (УГР) от сил трения, вызванных нагружением его массовыми и инерционными силами корпуса УГР и гидроцилиндра обратной связи (ГЦОС) при последовательном соединении

УГР и ГЦОС. Для этого УГР установлен сверху ГЦОС с возможностью параллельного движения его золотника. ГЦОС закреплен шарнирно с коромыслом, свободно проворачивающимся на валу рычага привода золотника и имеющим цилиндрические шарниры с подпятниками, в привод золотника введен промежуточный шатун, длины рычага и коромысла равны. 2 з.п.ф-лы, 1 ил. ручном управлении, исключающее сложные механические связи. у

Недостатком известного устройства является то, что взаимное расположение жестко и последовательно соединенных между собой гидрораспределителя и гидроцилиндра обратной связи в горизонтальной плоскости с установкой на две шарнирные опоры, одна иэ которых соединена с корпусом гидроцилиндра, а вторая закреплена на качающемся рычаге привода от копирующих щупов и соединена с золотником гидрораспределителя, создает в процессе работы устройства постоянное нагружение золотника

1752215

25

45

50 силами трения от воздействия на него сил инерции и веса корпуса гидрораспределителя и гидроцилиндра. Возникающие при этом также упругие деформации в корпусе гидрораспределителя увеличивают силы трения в золотниковой паре. Все это приводит к увеличению силы перемещения золотника, износу, возможному эащемлению золотника и, как следствие, к снижению эксплуатационной надежности и точности управления машиной.

Целью изобретения является повышение надежности и точности управленИя машйной за счет снятия в золотниковой паре гидрораспределителя сил трения, возникающих в ней от воз, ействия массовых и инерционных сил гидрораспределителя и гидроцилиндра.

Цель достигается тем, что гидрораспределитель размещен.над гидроцилиндром обратной связи с возможноотью перемещения его золотника параллельно оси гидроцилиндра, и соединенного посредством шарнирного коромысла с приводом гидрораспределителя, причем шарниры коромысла выполнены цилиндрическими с подпятниками и, что, с целью снижения действия поперечных сил на золотник, его привод включает промежуточный шатун.

Соединение элементов устройства, при котором гидроцилиндр обратной связи служит опорой для размещения на нем гидрораспределителя, создает положительный эффект по сравнению с последовательным соединением гидроцилиндра и гидрораспределителя, так как позволяет силы трения в золотнике и деформирующие нагрузки в корпусе гидрораспределителя от воздействия на них массовых и инерционных сил элементов устройства.

На чертеже показано предлагаемое устройство.

Устройство имеет датчики-копирующие щупы 1(для упрощения схемы на рисунке показан только один), перемещающиеся относительно рядков растений, борозд или иных маркеров. . В зависимости от положения машины отйосительно маркеров копирующий щуп 1 вырабатывает сигнал управления в виде угла поворота вала 2, установленного в подшипниках 3 на раме машины. На валу 2 жестко закреплен рычаг 4 привода золотника 5 управляющего гидрораспределителя 6.

Передача сигнала управления с рычага 4 на золотник 5 осуществляется через промежуточный шатун 7. Корпус 8 располагается сверху на корпусе 9 гидроцилиндра 10 обратной связи, параллельно его оси с помощью стойки 11. Шток 12 гидроцилиндра

10 шарнирно закреплен на раме машины, а его корпус 9 через неподвижную ось 13 — с коромыслом 14, свободно проворачивающемся на валу 2. Вал 2 одновременно передает вращающий момент от копиров щупов

1 на привод золотника 5 и служит осью для коромысла 14.

Питание гидросистемы осуществляется от насосной установки, включающем насос 15, предохранительный клапан 16, фильтр 17, бак 18, Переливной клапан 19 обеспечивает разгрузку гидросистемы от давления в периоды отсутствия потребителей. Поршневые полости гидроцилиндра 10 и гидроцилиндра 20 управляемых колес подсоединены параллельно к первому выходу узла 21 дистанционного рулевого управления с помощью трубопровода 22. Штоковые полости гидроцилиндров 10 и 20 подсоединены каждая к одному из выходов гидрозамка 23 с помощью соответственно трубопроводов 24 и 25. Кроме этого, штоковая полость гидроцилиндра 20 подключена трубопроводом 25 к второму выходу дистанционного узла 21, Устройство работает следующим образом.

При отсутствии сигналов ручного и автоматического управления давление от насоса через узел 21 по напорной магистрали 26 поступает к гидрораспределителю 6 и сбрасывается с помощью переливного клапана

19 по сливной магистрали 27 в бак.

В автоматическом режиме управления в случае, например, смещения копиров 1 вправо золотник 5 переместится влево и переключит гидрораспределитель 6. Клапан

19 мгновенно перекроет сброс жидкости в бак, Давление по трубопроводу 28 через гидрозамок 23 и трубопровод 25 поступит в штоковую полость гидроцилиндра 20. Начнется поворот колес вправо, который будет продолжаться до исчезновения сигнала управления на гидрораспределитель 6. Одновременно масло с поршневой полости гидроцилиндра 20 будет вытесняться по трубопроводу 22 в гидроцилиндр 10 обратно связи и будет перемещать корпус 9 гидрораспределителя 6 в сторону действия управляющего сигнала.

Аналогично работает система при повороте щупов влево. В режиме ручного управления давление подается от узла 21 в соответствующие полости гидроцилиндра

20 по трубопроводам 22 и 25 и идет на слив по трубопроводам 26 и 27 через открытый клапан 19. При этом гидроцилиндр 10 остается неподвижным, так как его полости запираются гидрозамком 23, 1752215

Формула изобретения

1, Устройство управления самоходной сельскохозяйственной машиной, содержащее следящий гидропривод с дистанционной передачей, гидроцилиндр управляемых колес, гидроцилиндр обратной связи с жестко соединенным с ним гидрораспределителем, золотник которого кинематически связан с копирующими щупами, и узел дистанционного рулевого управления, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности и точности управления, гидрораспределитель размещен над гидроцилиндрам обратной связи с возможностью перемещения его золотника параллельно оси гидроцилинра, соединенного посредством шарнирного коромысла с приводом гидро5 распределителя.

2, Устрс йство по п.1, о т л и ч à io щ е ес я тем, что шарнирные соединения коромысла выполнены цилиндрическйми с подпятниками.

10 3, Устройство поп.1,отличающеес я тем, что, с целью снижения действйй поперечных cHil на золотник, привод последнего включает промежуточный шатун.