Схват манипулятора в.г.вохмянина

 

Использование: машиностроение, в захватных органах манипуляторов. Сущность изобретения: схват содержит корпус 1 из немагнитного материала, электрическую обмотку 2 и захватный элемент. Захватный элемент выполнен в виде торообразного замкнутого эластичного баллона 3, заполненного магнитопроводнойжидкостью. При этом корпус также выполнен в виде тора и расположен внутри баллона соосно с ним, а электрическая обмотка соответствующим образом расположена внутри корпуса. Схват имеет возможность захватывать детали как за наружную, так и за внутреннюю поверхности. При этом захват детали осуществляется за счет соответствующего перемещения баллона 3 под действием магнитного поля, создаваемого обмоткой 2. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ. ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ й V (с, Е

Ь.Ю

0 (21) 4789051/08 (22) 05.02.90 (46) 30.09.92. Бюл, № 36 (75) В.Г,Вохмянин (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 11559900337755, кл. В 25 J 15/00, 1988. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА В.Г,ВОХМЯНИНА (57) Использование: машиностроение, в захватных органах манипуляторов, Сущность изобретения; схват содержит корпус 1 из немагнитного материала, электрическую обмотку 2 и захватный элемент. Захватный

Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения деталей в пространстве, Известен схват манипулятора, содержащий корпус, оболочку, заполненную рабочим телом.

Низкая надежность является недостатком этого схвата, Известен схват манипулятора, содержащий корпус, эластичный баллон, заполненный рабочим телом, и электрическую обмотку.

Ограниченные функциональные возможности является недостатком этого схвата.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является схват манипулятора, содержащий корпус из немагнитного материала, электрическую обмотку и захватный элемент, выполненный

„„Я „„1764991 Al (я)5 В 25 J 15/00

I. n-1Ц В элемент выполнен в виде торообразного замкнутого эластичного баллона 3, заполненного магнитопроводной жидкостью, При этом корпус также выполнен в виде тора и расположен внутри баллона соосно с ним, а электрическая обмотка соответствующим образом расположена внутри корпуса.

Схват имеет возможность захватывать детали как за наружную, так и за внутреннюю поверхности. При этом захват детали осуществляется за счет соответствующего перемещения баллона 3 под действием магнитного поля, создаваемого обмоткой 2, 5 ил. в виде замкнутого эластичного баллона, заполненного магнитопроводной жудкостью, Сложность конструкции является недостатком этого схвата.

Цель изобретения — упрощение конструкции.

Поставленная цель достигается тем, что в схвате манипулятора, содержащем корпус из немагнитного материала, электрическую обмотку и захватный элемент, выполненный в вид замкнутого эластичного баллона, заполненного магнитопроводной жидкостью, корпус выполнен в виде тора, внутри которого соответствующим образом расположена электрическая обмотка, при этом упомянутый баллон также выполнен в виде тора, а корпус расположен внутри баллона соосно с ним.

На фиг,1 изображен предлагаемый схват манипулятора при обесточенной обмотке; на фиг.2 — то же, вид сверху; на фиг.3— схват в момент, когда на обмотку подано

1764991 напряжение питания; на фиг, 4 — схват с захваченной деталью снаружи; на фиг,5 — то же, с захваченной деталью изнутри.

Схват манипулятора содержит корпус 1, выполненный из немагнитного материала в 5 виде тора, внутри которого соответствую, щим образом расположена электрическая обмотка 2, и захватный элемент, выполненный в виде замкнутого эластичного баллона

3, заполненного рабочей средой 4, в качест- 10 ве которой использована магнитопроводная жидкость, при этом баллон 3 также выполнен в виде тора. а корпус 1 расположен внутри баллона 3 соосно с ним. Баллон

3 имеет как минимум один разрез 5, через 15 который проведены выводы обмотки 2, а также осуществляется соединение схвата с рукой манипулятора (выводы обмотки 2, а также соединение схвата с рукой манипулятора). 20

Схват манипулятора работает следующим образом, Захват снаружи осуществляется следующим образом.

При попадании детали 6 во внутреннюю 25 полость схвата на обмотку 2 подают постоянное напряжение, Магнитопроводная жидкость втягивается во внутреннюю полость катушки, растягивая баллон 3, который охватывает деталь 6. Сила прижатия 30 баллона 3 к детали 6 определяется величиной тока, протекающего по обмотке 2. При отключении обмотки 2 баллон 3 возвращается в исходное состояние, показанное на фиг.1, и деталь 6 освобождается, Захват детали изнутри осуществляется следующим образом.

На обмотку 2 подают постоянное напряжение. Баллон 3 занимает положение, показанное на фиг,3, Схват вводится во внутреннюю полость детали 7 (см. фиг,5) и снимается напряжение питания с обмотки

2, Баллон 3 стремится занять положение, показанное на фиг.1, и плотно охватывает внутреннюю полость детали 7. Сила прижатия баллона 3 к детали 7 определяется упругими свойствами баллона 3. При подключении обмотки 2 к источнику питания баллон 3 занимает положение, показанное на фиг.3, и деталь 7 освобождается, Формула изобретения

Схват манипулятора, содер>кащий корпус из немагнитного материала, электрическую обмотку и захватный элемент, выполненный в виде замкнутого эластичного баллона, заполненного магнитопроводной жидкостью, отличающийся тем, что. с целью упрощения конструкции, корпус выполнен в виде тора, внутри которого соотвествующим образом расположена электрическая обмотка, при этом упомянутый баллон также выполнен в виде тора, а корпус располо>кен внутри баллона соосно ему, 1764991 — - -1764991

Составитель В.Вохмянин

Редактор Т,Горячева Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор Л Лукач

Заказ 3344 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 101