Устройство для автоматического вождения колесных машин
О п и с А Н И Е 2862I5
Со!ос Советскич
Социалист!!!ескнв
Респтблик
Зависимое от авт. свидетельства №
Заявлено 09.VIE,1965 (№ 1016957/30-15) 1(л. 45а, 69/04 с присоединением заявки №
Приоритет
NI1I(А 01b
УД1(631.36:629.114.2-52 (088.8) Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров
СССР
Опт бликовано 02.Xl1.1967. Бюллетень ¹ 24
Дата опубликования описания 7.II.1968
Авторы изобретения
A. И. Дрансвский, A. Г. Гехтман и В. И. Иргл
Заявитель
УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧ ЕС1(ОГО ВОЖДЕН ИЯ
1(ОЛЕСНЫХ МАШИН
Пзвестные устройства для автоматического
Lo>I(äåHHÿ состоят из индукционного щупа, ьходящего В систеъ!у электрогпдравли lсского управления с механической и электрической отрицательными обратными связями.
Зти устройства не обеспечивают пропорциональную зависимость мсткду интснсивностью поворота машины и отклонением ее от траектОрии двиткения.
В предложенном устройстве с этоп целью в (истему упрт1в.lсния ввсдсны (рантастpoH, I!роизвод51щий широтно-1!л1п .lьсну !О модуляцию
CIICH3JI3 0IIIH6KH Н3 6;lO!(Сов!Т 1дений, ча1ощий направление поворота. Кроме того, для создания предварения в работе системы механическая обратная связь выполнена из индукционного щупа, смонтированного на выносных кронштейнах неподвижной части бараоанов передних колес.
IIa чертеже изобра кена блок-схема устройства для автоматического вождения колесных машин.
В устройство входят: индукционные щупы 1, укрепленные на выносных кронштейнах неподв1!ж IOH 1 3CTH 63p363HOB IICpC HH 1(O.ICC KOлесного экипажа (на схеме не показаны), настроечная катушка 2, усилитель сигнала 8 от щупов, опорный усилитель 4, фазовый детектор 5, предварительные усилители правого б и левого 7 поворотов колес, блоки совпадения 8, мультивибратор и фантастрон (1, усилители мощности 10 и соленоиды 11 гпдрораспредслителей поворотов. Опорный усилитель связан с триггером 12, усилителем мощности 18 и соленоидом 14 муфты сцепления машины.
При отклонении щупов от проложенного кабеля сигнал усиливается, но остается неизменным в пределах отклонений настроечной катушки от траектории. Далее сигнал в фазовом
1п детекторе преобразуется в напряжение постоянного тока, меняющее фазу на 180 при пересечении траектории и усиливается в предварительном усилителе. Поступая затем в мультивибратор, который генерирует импульсы постоянной длительности и фантастрон, производящий широтно-импульсную модуляцию ранее сгенерированных импульсов, широтномодулированные импульсы поступают на блоки совпадений и далее в усилитель мощности.
Соленоиды производят непосредственно ПОВОрот машины, воздействуя на ее исполнительные органы.
Для стабилизации поворота устройство охвачено электрической и механической отрпца2д тельными связями вследствие крепления индукционных щупов на выносных кронштейнах.
При наличии опорного сигнала дистанцион. ного управления в индукционном кабеле часть опорного сигнала, снимаемого с опорного уси3п лителя, позде!!Отворот на триггер, который, 206215
Составител А. Свнрщевс;ий
Редактор М. А, Полянинов Техред T. П. Курилко Корректоры: Н. И. Быстрова и В. Г. Ионова
Заказ 4 96 )2 Тираж 535 Подписное
11НИИПИ Комитета по делам изоорстеппй ь открытий при Совете Министров ССС1о
Москва, Центр, пр. Се(она, д. 4
Типография, пр. Сапунова, 2 сраоать вая, подает напряжение на усили ель мощности, включающий с помощью соленоида муфту. сцепления. При снятии тока в кабеле отожмется муфта сцепления, и машина остановится. 5
4 . < v Пф©д-м е т и з о б р е т е н и я г Г
«б1. Устройство для автом атичсского во>кдения колесных машин, включающее индукционные щупы, входящие в систему электрогид- 10 равлического управления с механической и электрической отрицательными обратными связями, отличающееся тем, что, с целью получения пропорциональной зависимости между интенсивностью поворота машины и отклонением ее от траектории, в систему управления введен фантастрон, производящий широтноимпульсну:о модуляцию сигнала ошибки на блок совпадений, различающий направление поворота.
2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью создания предварения в работе системы, механическая обратная связь выполнена из индукционного щупа, смонтированного на выносных кронштейнах неподвижной исти барабанов передних колес.
