Способ управления рабочим процессом землеройно-транспортной машины

 

Изобретение относится к процессам управления з емлеройно-транспортными машинами, например бульдозерами, при копании грунта. Сущность способа управления заключается в измерении величин действительной и теоретической скоростей и величины усилия копания - текущих значении режимных параметроа которые выбираются из трех физических в сочетании по два из трех или принимаются все три зарежимные параметры. По величине значений определяют отклонения от оптимальной области каждого из двух или трех параметров и попадание их значений в одну из восьми зон управления, четыре из которых отражают превышение их значений над оптимальной областью, а четыре - отклонение в сторону уменьшения значений параметров. При попадании значений параметров в одну из восьми зон одновременно подается сигнал на соответствующее изменение положения рабочего органа Способ разработан на основе закона сохранения энергии. 1 зпф-лы, 12 ил

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ПАТЕНТУ

Комитет Российской Федерации по патентам и товарным знакам (21) 4877418/03 (22) 24.10.90 (46) 15.12.93 Бюл. Na 45-46 (71) Сибирский автомобильно-дорожный институт им В.B.ÊóéáûøåBà (72) Княжев Ю.М. (73) Княжев Юрий Михайлович (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМ ПРОЦЕССОМ ЗЕМЛЕРОЙНО-ТРАНСПОРТНОЙ МАШИНЫ (57) Изобретение относится к процессам управления землеройно-транспортными машинами, например бульдозерами, при копании грунта. Сущность способа управления заключается в измерении величин действительной и теоретической скоростей и (19) RU (11) 2004711 Cl (51) 5 Е02 F9 20 величины усилия копания — текущих значений режимных параметров, которые выбираются из трех физических в сочетании по два из трех или принимаются все три зарежимные параметры. По величине значений определяют отклонения от оптимальной области каждого из двух или трех параметров и попадание их значений в одну из восьми зон управления, четыре из которых отражают превышение их значений над оптимальной областью, а четыре — отклонение в сторону уменьшения значений параметров. При попадании значений параметров в одну из восьми зон одновременно подается сигнал на соответствующее изменение положения рабочего органа. Способ разработан на основе закона сохранения энергии 1 з.п.ф-лы, 12 ил.

2004711

Изобретение относится к автоматизации рабочих процессов землеройно-транспортных машин и позволяет повысить их производительность.

Известен способ управления землеройНо òðàíñïîðòíoé машиной, в котором посредством датчиков измеряются тяговое усилие, действительная и теоретическая скорости машины, вращающий момент на валу двигателя. Электронный и электроннологический блоки управления вместе с усилителем сигналов подъема и опускания рабочего органа машины поддерживают максимальный КПД движителя в рабочем диапазоне тягово-сцепных характеристиК, Однако, подобранные параметры датчиков, значения которых в тяговой и скоростной характеристиках являются существенно нелинейными, не отражают действительного состояния энергетического процесса машины и потому их применение весьма ограничено, подбор их величин по среднерасчетной тягово-сцепной характеристике может привести к получению неверной информации при отклонении режима в большую по величине КПД движителей сторону, что вызывает ошибочную реакцию системы управления, а сам процесс подбора параметров является даже для одного класса машин довольно трудоемким.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является способ регулирования рабочих процессов землеройно-транспортных машин, в котором во время рабочего хода измеряют тяговое усилие, действительную и теоретическую скорости движения машины, задают характеристику буксования и тягового усилия для различных грунтов, определяют текущее значение буксования движителей, сравнивают это значение с заданными, определяют реальную тяговую характеристику машины, по максимальному значению которой определяют оптимальное значение тягового усилия, и, сравнивая абсолютные значения оптимального тягового усилия с текущим его значением, выявляют их рассогласование, по знаку которого включают управления рабочим органом на выглубление или эаглубление его.

Недостатком данного способа является формирование управляющего сигнала на эмпирическом материале, который отражает прошлый опыт, а не на физическом принципе, характеризующем фактическое состояние рабочего процесса. Косвенный метод сравнения, принятый в данном способе, измеренной в данный момент величины тягового усилия в процессе управления с вероятностью, полученной в результате обработки статических данных, вносит существенные погрешности в информацию для принятия решения об управлении при работе на неизвестных и неоднородных

5 грунтах. Все это приводит к снижению производительности ЗТМ.

Цель изобретения — повышение производительности землеройно-транспортной машины.

Поставленная цель достигается тем, что в способе управления рабочим процессом эемлеройно-транспортной машиной, включающем измерение текущих режимных параметров — тяговое усилие, действительную

15 и теоретическую скорости движения машины, задание оптимальных значений режимных параметров, задают четыре граничных значения каждого из измеряемых параметров, которые в совокупности с их оптималь20 ными значениями ограничивают восемь эон управления рабочего органа. сравнивают текущее значение каждого из режимных параметров с соответствующими оптимальными и граничными значениями и по

25 алгебраической величине отклонения по каждому из режимных параметров и их алгебраической сумме определяют соответствующую зону управления на заглубление или выглубление.

З0 В качестве режимных параметров регулирования могут быть приняты тяговое усилие, действительная или теоретическая скорости движения машины, последняя из которых пропорциональна частоте вращеЗ5 ния вала.

За режимные параметры регулирования могут быть приняты действительная и теоретическая скорости движения машины, последняя из которых пропорциональна ча"0 стоте вращения вала..

Ниже приняты следующие обозначения:

Rx — сопротивление копанию грунта, кН, v — абсолютная скорость перемещения

4б машины, м/с;

Р— мощность двигателя, кВт;

ГМТ вЂ” трактор с гидромеханической трансмиссией.

На фиг. 1 приведена энергетическая ди50 аграмма рабочего процесса, построенная на основе закона сохранения энергии; на фиг. 2 — оптимальная область и четыре зоны переключения на заглубление и четыре зоны на выглубление рабочего органа, являю55 щиеся основой алгоритма управления по двум параметрам: тяговому усилию и действительной скорости машины, тяговому усилию и теоретической скорости машины, действительной и теоретической скоростям машины, т.е, управлению по двум парамет2004711

25 попт

50 рам из трех измеряемых в рабочем процессе; на фиг. 3 в проекции энергетической диаграммы на плоскость Я»-п показаны оптимальные области, четыре зоны для выглубления и четыре эоны для заглубления рабочего органа при управлении по трем измеряемым параметрам во время рабочего хода; на фиг, 4 и 5 — оптимальные зоны и границы переключения в проекциях энергетической диаграммы на плоскости v-n и R»-п при управлении по двум параметрам— действительной и теоретической скоростям машины; на фиг. 6 и 7-оптимальные области и эоны переключений для двух параметров — тяговому усилию и действительной скорости машины в проекции энергетической диаграммы на плоскости v — R» и R» — n; на фиг. 8 — оптимальные области и зоны переключений в проекции на плоскость энергетической диаграммы R»-n при управлении по режимным параметрам — теоретической скорости и тяговому усилию; на фиг.

9- оптимальные области и зоны переключений в проекции на плоскость энергетической диаграммы при управлении по трем параметрам; на фиг. 10 в проекции на плоскость энергетической диаграммы R»-n показаны оптимальные области и зоны переключений при управлении по трем параметрам для бульдозера с гидромеханической трансмиссией; на фиг. 11 — устройство управления по двум режимным параметрам при различных их сочетаниях; на фиг. 12— то же, при управлении по трем режимным параметрам.

Сущность способа управления землеройно-транспортной машиной заключается в следующем.

Во время рабочего хода измеряют текущие значения режимных параметров, которые являются физическими параметрами энергетического процесса, действительной скорости, теоретической скорости, пропорциональной частоте вращения вала двигателя, и сопротивление копанию в сочетании падва из трех или все три параметра. Определяют отклонение от оптимальной области величины каждого из двух режимных параметров или трех этих же параметров и попадание их значений в одну иэ восьми зон управления, четыре иэ которых отражают превышение над оптимальной областью, а четыре — отклонение в сторону уменьшения значений параметров, При попадании значений параметров в одну из восьми зон одновременно попадает сигнал на соответствующее изменение положения рабочего органа.

Энергетическая диаграмма построена на основании закона сохранения энергии.

Преобразуемая в двигателе химическая энергия топлива превращается в механическую энергию, расходуемую на кинетическую энергию поступательного движения машины и на взаимодействие с грунтом. Иэ энергетической диаграммы (см; фиг. 1) в третьем квадранте видно, что кривая.эффективной мощности с учетом отбора мощности на гидропривод и потери в трансмиссии в виде скоростной характеристики двигателя с опорой на оси частоты вращения вала двигателя имеет аналитическую зависимость в виде квад2оатного трехчлена

P=-à1n +а2п+аЗ, (1) где ai — эмпирические коэффициенты, l--1,...,3; и — частота вращения вала д.игателя, мин

Максимум мощности определяют путем дифференцирования (1) по частоте врашения, а далее находят оптимальное значение частоты вращения вала двигателя попт = ар

2 а1 (2)

В частности, для двигателя Д-160 а1=

=0,00197, az=4,567, аз=-2543,1. В этом случае — 1159,4, мин

4,567 -1

Зная flon-., подсчитывают теоретическую скорость при оптимальном значении попт, л 04 11594

30 75

Эта величина является оптимальным значением теоретической скорости. Максимальная мощность при оптимальном значении

? имеет величину Рмакс=а;и +а2п+аз=103,7 кВт.

Оптимальное значение усилия сопротивления компанию грунта определяют иэ выражения

Rx КГП PMB» г / опт1 где K« — коэффициент, учитывающий отбор мощности на гидропривод;

КПД трансмиссии.

После подстановки значений Pì8êñ и

V«T получают оптимальную величину усилия сопротивления й»о 0.9 103.7 10 0,8/0.6463-115,4 10 Н.

Управление оабочим процессом есть управление потоком имеющейся в распоряжении энергии, получаемой от двигателя.

Известно, что использование мощности двигателей бульдозеров не превышает

0,6...0,8 от максимальной мощности двигателя в рабочем процессе. Эти данные являются среднестатистическими. Поэтому в предлагаемом способе установлены границы изменения мощности от 0,8 до 1 макси2004711

10 скорости от величины сопротивления копа- 20

30 трех, так и для трех режимных параметров, 35

40 мальной мощности. На диаграмме в квадранте ill эти границы показаны в виде двойных штриховых линий. Величину значений границ можно получить из формулы (1), подставляя значение мощности Р=0,8Рма с и решая квадратное, уравнение относительно частоты вращения и, В квадрантах I, II u IV показаны проекции энергетического процесса. Заштрихованные области представляют оптимальные области энергетического процесса, при котором мощность двигателя находится в 20% зоне от максимальной, Границы этих областей — двойные штриховые линии, а в середине оптимальных областей изображеНы оптимальные значения соответствующих параметров, величины которых приведены выше. В квадранте I ïîêàçàíû кривые, явля-. ющиеся зависимостями действительной

we при постоянных значениях частот вращения вала двигателя, в квадранте II— действительной скорости от частоты вращения при неизменных значениях величин сопротивления копанию, в квадранте IV— зависимости частоты вращения вала двигателя от величины сопротивления копанию.

Энергетический процесс, находящийся вне. этих оптимальных областей, является неоптимальным и требует соответствующего управления, чтобы привести его в оптимальную область. На этой основе строится алгоритм управления как для измеряемых в процессе двух параметров из возможных который приведен ниже.

Фиг, 2 дает представление об обобщенном алгоритме для управления энергетическим процессом по измеренным в ходе его двум параметрам из трех возможных, Заштрихованные эоны — это оптимальные области управления, где не требуется воздействия на рабочий орган. Различные сочетания двух параметров вне этих оптимальных областей требуют управлений; плюс — заглубление рабочего органа, минус — выглубление его. Знаки управлений определяются алгебраическим сложением знаков величин соответствующих параметров, приведенных в прямоугольных таблицах, где обозначены параметры (1) как Р1, а другой — как Р2, Для каждого параметра указаны две верхние границы — правая и левая, и две нижние границы — правая и левая, которые изображены двойными линиями. Каждая эона имеет свой номер, что позволяет составить алгоритм управления. Например, если параметр (2) больше оптимального Р2, необходимо рассматривать полуплоскость выше значений Р2опт, а если параметр (1) 45

55 больше P1onr, то рассматривается полуплоскость левее P1om, Принятие решения зависит от сочетания знаков, приведенных в прямоугольных таблицах этих зон. Указанный алгоритм охватывает любое сочетание значений режимных параметров и тем самым позволяет удерживать процесс в оптимальной зоне при всех случаях случайных воздействий со стороны обрабатываемой среды.

На фиг. 3 показан обобщенный алгоритм управления при использовании информации об измерениях трех величин режимных параметров. При этом наличие полной информации о протекающем процессе позволяет построить алгоритм по ограничению частоты вращения вала двигателя относительно оптимального значения снизу и сверху. сопротивление копанию только сверху, а действительную скорость только снизу. Эти ограничения показаны в виде двойных линий с обозначением границ для действительной скорости как параметра (1) — NL1 и йР1, для параметра частоты вращения вала двигателя как параметра (2) — VP2 и NP2, для параметра сопротивления копанию как параметра (3) NL3 и

ИРЗ. Весь алгоритм изображен на плоскости проекции энергетической диаграммы в квадранте IV. Знаки каждой области определяются аналогичным образом, как для двух параметров. Алгоритм охватывает любые сочетания измеряемых параметров и позволяет создавать адаптируемые системы управления к внешним условиям.

Методами оптимизации на основе математического моделирования определяют также положение границ переключений ТЦ вЂ” в оптимальной области, принятой за потенциальную, в которых нахождение процесса обеспечивает наибольшую величину средней мощности за цикл. На фиг. 4 в проекции на плоскость V-n (II квадрант) показана оптимальная область в новых границах, а на фиг, 5 — то же на плоскость Rx-n (IV квадрант) для системы управления (СУ) с режимными параметрами V-n, использованными в целях управления. Величина средней мощности за цикл в этом случае составляет 0,96 от максимальной для землеройно-транспортных машин (ЗТМ) с механической трансмиссией (МТ). для ЗТМ с гидромеханической трансмиссией (ГМТ)—

0,98 от максимальной, границы переключений для которой здесь не показаны.

На фиг. 6 (квадрант I) и фиг. 7 (квадрант

%) показаны области оптимального управления с измененными границами переключений гидроцилиндра (ГЦ) для СУ с МТ, в которой используются в качестве режимных

2004711

55 параметры V — Rx. Величина средней мощности за цикл для этой СУ составляет 1 от максимальной, На фиг. 8 в квадранте iV энергетической диаграммы изображена оптимальная область управления для СУ с МТ, в которой используются в качестве режимных параметры и и Rx. Достигнутая величина средней мощности эа цикл составляет 1 от максимальной.

На фиг. 9 показана оптимальная область управления для СУ, в которой в качестве режимных используются все три измеряющих параметра для СУ с МТ, Для этой СУ величина средней мощности составляет 0,98 от максимальной.

На фиг. 10 изображена оптимальная область управления для СУ с тремя режимными параметрами с гидромеханической трансмиссией. Для этой СУ величина средней мощности за цикл составляет 0,96 от максимальной.

Устройство для управления рабочим органом ЗТМ (cM. фиг. 11) содержит блоки измерения параметра (2) — блок 1, параметра (1) — блок 2, которые соединены соответственно с компараторами 3 и 4, первый из которых соединен первым выходом с блоком компараторов 5 и 6, вторым — с блоком компараторов 7 и 8, а второй — первым выходом с блоком компараторов 9 и 10, вторым — с блоком компараторов 11 и 12, а блоки компараторов своими выходами соединены с блоками 13 — 26 схемы И последовательно: компаратор 5 первым выходом— с блоком 26 — 1, вторым — с блоками 19 — 1 и ,15 — 1; компаратор б первым выходом — с блоками 25-1 и 13 — 1. вторым — с блоками

24 — 1 и 16 — 1; компаратор 7 первым выходом — с блоками 20 — 1, 17 — 1, вторым — с блоками

21-1 и 14-1; компаратор 8 первым выходом — с блоками 23 — 1 и 18 — 1, вторым — с блоком

22 — 1: компаратор 9 первым выходом — с блоками 24 — 2 и 13 — 2, вторым — с блоками

25 — 2 и 16 — 2; компаратор 10 первым выходом — с блоками 23 — 2 и 22-2, вторым — с блоками 22 — 2 и 18 — 2; компаратор 11 первым выходом 1 — с блоками 21-2 и 17 — 2, вторым — с блоками 20 — 2 и 14 — 2; компаратор 12 первым выходом — с блоками 26-2 и 15 — 2, вторым — с блоками 26-2 и 19-2. Блоки 13—

18 схемы И образуют группу области оптимального управления и соединены с выходом "0" блока 27, блоки 19, 20, 25 и 26 образуют группу блоков "+" и соединены с выходом "+" блока 27, а блоки 21-24 образуют группу блоков "-" и соединены с входом

"—" блока 27, который управляет поло.кением рабочего органа через привод электрозолотника 28, Это устройство предназначено

50 для применения в СУ с режимными параметрами в таком сочетании: V и В», и и Rx.

Для СУ с измеряемыми режимными параметрами V-n в предлагаемом устройстве необходимо изменить знаки сравнения для параметра (1) в компараторах на противоположный, имея в виду в обобщенном алгоритме фиг, 2, больше значения параметра (1) принимать справа от оптимального значения этого параметра, Устройство для осуществления способа управления рабочим органом ЗТМ по фиг.

12, предназначенное для СУ с тремя режимными параметрами управления как для СУ с

МТ, так и для СУ с ГМТ, содержит блоки 1-3 измерения параметров V, n и Rx, оторые соединены соответственно с компараторами 4 — б, первый из которых соединен первым выходом с блоком компараторов 7 и 8, а вторым — с блоком компараторов 9 и 10, второй — первым выходом с блоком компараторов 11. а вторым — с блоком компараторов 12, третий — вторым выходом с блоком компараторов 13 и 14, Блоки компараторов своими выходами соединены с блоками 15—

28 схемы И последовательно: компаратор 7 первым выходом — с блоком 27 — О, вторым— с блоком 18 — 1; компаратор 8 первым выходом — с блоком 27 — 1, вторым — с блоками

20 — 1 и 21 — 1; компаратор 9 первым выходом — с блоками 15 — 1, 17 — 1 и 26 — 1, вторым — с блоками 16 — 1, 24 — 1 и 25 — 1; компаратор 10 первым выходом — с блоками 19 — 1 и 22 — 1, вторым — с блоками 23 — 1; компаратор 11 первым выходом — с блоками 16 — 2, 21 — 2 и

22 — 2, вторым — с блоками 19 — 2, 20 — 2, 23 — 2 и

28-2; компаратор 12 первым выходом — с блоками 17 — 2, 18 — 2 и 24 — 2, вторым — с блоками 15 — 2, 25 — 2, 26 — 2 и 28 — 1; компаратор 13 первым выходом — с блоками 17 — 3, 18 — 3, 24 — 3, 25 — 3 и 27 — 2, вторым — с блоками 15 — 3 и 28 — 2; компаратор 14 первым выходом — c блоками 16 — 3, 19 — 3, 20 — 3. 22 — 3, 23 — 3 и 27 — 3; вторым — с блоками 21 — 3. 22 — 3 и 28 — 3. Блоки

15-20 схемы И образуют группу области оптимального управления и соединены с выходом "О" блока 29, блоки 21. 22. 27 и 28 образуют группу блоков "+" и соединены с входом "+" блока 29, а блоки 23 — 26 образуют группу блоков "-" и соединены с входом "-" блока 29. который управляет положением рабочего органа через привод электрозолотника 30.

Устройство по фиг. 11 работает следующим образом, В процессе копания грунта и транспортирования его в забое при помощи блоков 1 и 2 измеряют текущие значения режимных параметров. Для определенности приняты

2004711 следующие режимные параметры: параметр (1) — усилие копания, параметр (2)— действительная скорость машины. Величину параметра, например (2), в блоке компараторов 3 сравнивают с оптимальным его значением, которое изначально задают. Если величина зтого параметра больше оптимального, то сигнал проходит нэ блоки компараторов 5 и 6. В компараторе 5 величину сигнала сравнивают с правой верхней границей, а если она больше, Tî сигнал проходит на блок 26 схемы И, т,е. попадает в зону "+". В компараторе 6 эту величину сравнивают с левой верхней границей, и если она больше, то сигнал проходит на схему И в блоки 25-1 и 13-1, попадая в первом случае в зону "+", а во втором — в зону "0". Таким образом, в схеме И подготовлены три блока — 13 — 1, 25 — 1 и 26 — 1. Дальнейшее прохождение сигнала возможно„ если на второй вход проходит сигнал от результата измерения параметра (1). Допускаем, что при измерении параметра (1) после сравнения в компараторе 4 сигнал проходит в компаратор 9, что отражает его большую величину по отношению к оптимальному значению усилия копания. В компараторе 9 сигнал сравнивают с верхней левой границе, и если его величина меньше, то с второго входа сигнал попадает в блок 25-2 схемы И, что вызывает дальнейшее прохождение сигнала на блок 27 и срабатывание золотника

28, что, в свою очередь, вызывает изменение положения рабочего органа — происхо.дит его заглубление в грунт. В компараторе

10 также производится сравнение сигнала с нижней левой границей, и если величина его больше, то сигнал проследует на блоки 23 — 2 и 22-2 схемы И. Но из всех, приготовленных к срабатыванию блоков схемы И, только один блок 25 пропускает сигнал на блок 27 управления и дальше на злектрозолотник

28. Аналогично работает устройство для других значений сигналов.

Устройство по фиг, 12 работает следующим образом.

Во время рабочего процесса измеряют величины трех режимных параметров. Допускаем, что величина сигнала действительной скорости меньше оптимального значения. В этом случае сигнал со второго выхода компаратора 4 проходит нэ блоки компараторов 9 и 10, где его значение сравнивается с нижними границами NL1 и NP1, Если зто значение меньше границы М 1 (компаратор 9),то сигнал проходит на блоки

24 — 1 и 25 — 1 схемь, И, а в компараторе 10 его значение оказывается меньше границы

МР1, сигнал проходит на блоки 16-1 и 23 — 1

55 схемы И. Таким образом, в схеме И подготовились к работе блоки 16 — 1, 23 — 1, 24 — 1 и

25 — 1.

Пусть величина сигнала частоты вращения вала двигателя оказывается меньше оптимального значения п,т. Сигнал от этого датчика проходит на блок компараторов 12, где сравнивается с нижней границей NP2.

Если величина этого сигнала меньше значения NP2, то сигнал далее проходит на схему

И к блокам 15 — 2. 25 — 2 и 26 — 2, Если величина сигнала датчика сопротивления копания больше оптимального значения (или меньше), то сигнал проходит к блокам 13-1 и 14 — 1 компараторов, где сравнивается с нижними границами М 3 и

NP3, Если зта величина больше нижней левой границы Н З, то сигнал проходит далее к блокам 17 — 3, 18 — 3, 24 — 3, 25 — 3, 26 — 3 и 28 — 2 схемы И, а если эта величина оказы-.:çåòñÿ больше правой границы NP3, то сигнал проходит к блокам 16 — 3, 19 — 3, 20 — 3, 22 — 3, 23 — 3 и 27 — 3 схемы И.

Из всех приготовленных к работе блоков только блок 25 пропускает сигнал на блок-усилитель 29 со знаком "-" и рабочий орган начинает выглубляться. Аналогично работает устройство для других значений сигналов, Цель управления — достижение максимальной производительности машины в рабочем процессе, Это возможно при управлении процессом в оптимальной области управления, которая ограничивается найденными оптимальными значениями границ переключения. Это обеспечивает использование мощности двигателя близко к максимальному значению. Поскольку величина кинетической энергии составляет около 57; общей энергии, передаваемой двигателем машине, то использование мощности двигателя, близкой к максимальному, доставит и максимум производительности машины в рабочем процессе.

Предлагаемый способ позволяет управлять рабочим процессом ЗТМ в условиях неопределенности внешней среды, исходя из знергетических возможностей машины и добиваясь наилучшего использования мощности двигателя даже в неблагоприятных условиях.

Предлагаемый способ есть основа создания адаптируемых систем управления

3ТМ. (56) Авторское свидетел ьство СССР

N. 972355, кл. Е 02 F 9/20, 1982.

Авторское свидетельство СССР

N . 1315571, кл. Е 02 F 9/20, 1987, ° ° ° В

° ° °

° °

° °

° д °

° ° ф

° ф °

Э Ф °

° Э° °

° ф ф °

° °

° °

В . Э °

°° °

° °

° °

Э

° ° °

° Э °

° °

° . 1

° Э

° . °

° °

° ° °

1 ° ° I

I °

° 1

1 1

Ф ° °

I ° °

° °

° ° ° °

° - В

1 ° ° - ° ° ° .

° ° Ф

° . °

° . °

1 °

° °

В В

° - °

° 1

° б

Э tl! ° °

° " Ф Ф

1 ° Э ° \

Э ° В

° ° а -: ° .

° ° ° ° ° Э °

° °

°, . I

° ° I ° ° °

° ° Э ° ф оО

2004711 о+В

2С134711 (50

0 50

Мб Фбд /РЫ //Ю &50 УЖО 7zr /Здб Л 4+

2004711

ОЮ

070

У 0 f000 050 /Ю f30 /ЛЮ Zr0 300 П4б ж

Раг 5

Ь/ а „/р, дО

075

070

О,Ы ь оV,м/с тз

V/2=4

4Ж= И2 4&

Ф г

fw

Ф pФ

// f r /Ф б / I фф Ф 1 4 р ву

/ /

/ //

/ / // ер ю ффю

ra,L

Ч

616ИИ

-b!Ii%9 i ),1 ФМИ

:, ™й

°йй@ hii4ii

/ Ф/

I, i

/ Ф

/ /

ЙВИ

° ИИ

Ий

ИЙ

/ /

// J / Ф I/ ф/ i+

WММЮЫШ

ШМ

ЙЙЙ

2004711

Составитель Ю.Княгисев

Техред М.Моргентал KoppeKmp Q Крае

Редактор Т. Горячева

Тираж Подписное

НПО "Поиск" Роспатента

113035. Москва, Ж-35, Раушская наб,. 4/5

Заказ 3386

Производственно-издательский комбинат "Патент". г. Ужгород, ул. Гагарина, 101