Система формирования резервной информации о пространственном положении летательного аппарата

Изобретение относится к авиационной технике. Система содержит блоки вычисления среднего значения входного параметра соответственно резервного позиционного тангажа, резервного позиционного угла крена и кватернионных значений курса, тангажа, крена, блок определения позиционных резервных углов, блок коррекции позиционных резервных углов, блок определения сдвига нулей позиционных резервных углов, блок стяжки резервных углов, блок кватернионного интегрирования угловых скоростей, блок коррекции угловых скоростей, блок определения сдвига нулей угловых скоростей и блок-Диспетчер. Работа системы основана на вычислении угловых координат летательного аппарата двумя принципиально различными способами в зависимости от текущих условий полета. Предусматриваются, в частности, вычисление текущих значений углов тангажа и крена по формулам Эйлера на основе мгновенной информации от бортовых датчиков (при условии горизонтального полета) и вычисление текущих значений угловых координат путем интегрирования показаний датчиков угловых скоростей комплексной системы управления с использованием кватернионов (при выполнении маневрирования). Изобретение обеспечивает повышенные возможности самолета по решению возложенных на него задач за счет исключения погрешности определения резервной информации. Технический результат заключается в повышении эффективности действий самолета. 12 ил., 29 табл.

 

Изобретение относится к авиационной технике и предназначено для использования при построении авиационных комплексов бортового радиоэлектронного оборудования летательных аппаратов (ЛА).

Известно устройство для комплексного определения резервного пространственного положения самолета и резервного курса самолета с помощью данных, имеющихся на самолете, таких как измеренные составляющие вектора поля относительно системы отсчета, связанной с корпусом, угловые скорости самолета относительно системы отсчета, связанной с корпусом, а также аэродинамические данные, включающие в себя, по меньшей мере, скорость, высоту и угол атаки, включающее в себя средство измерения, которое преобразует измеренные составляющие вектора магнитного поля относительно системы отсчета, связанной с корпусом в составляющие вектора магнитного поля относительно навигационной системы отсчета, первый фильтр, который оценивает ошибки в измеренных составляющих вектора магнитного поля относительно системы отсчета, связанной с корпусом, средство интегрирования для определения пространственного положения самолета и курса на основе информации об угловых скоростях самолета относительно системы отсчета, связанной с корпусом, второй фильтр для оценки ошибок, возрастающих в пространственном положении и курсе, которые получают при упомянутом определении, и второе средство измерения для определения пространственного положения и курса на основе аэродинамических данных и полученных измеренных составляющих вектора магнитного поля относительно системы отсчета, связанной с корпусом (RU 2236697 С2, G05D 1/08, G01С 21/20).

Однако указанное устройство не обеспечивает возможность формирования резервной информации для эффективных действий самолета в полном объеме решаемых задач из-за значительной погрешности используемых средств измерения.

Задачей изобретения является создание системы формирования резервной информации, обеспечивающей повышенные возможности самолета по решению возложенных на него задач за счет исключения погрешности определения резервной информации. Технический результат заключается в повышении эффективности действий самолета.

Для решения поставленной задачи предложена система формирования резервной информации, содержащая блоки вычисления среднего значения (БВСЗ) (1-5), которые связаны с блоком определения позиционных резервных углов (БОПРУ) (6), блоком коррекции позиционных резервных углов (БКПУ) (7), блоком определения сдвига нулей позиционных резервных углов (БОСНПУ) (8), блоком стяжки резервных углов (БСУ) (9), блоком кватернионного интегрирования угловых скоростей (БИУС) (10), блоком коррекции угловых скоростей (БКУС) (11), блоком определения сдвига нулей ДУС КСУ - сдвига нулей угловых скоростей (БОСНУС) (12) и блоком-диспетчером (ДБ) (13).

Изобретение поясняется прилагаемыми чертежами, на которых:

фиг.1 - схема системы формирования резервной информации;

фиг.2 - функциональная схема системы формирования резервной информации;

фиг.3-12 - блок-схемы функционирования блоков системы формирования резервной информации,

где:

1-5 - блоки вычисления среднего значения (БВСЗ);

6 - блок определения позиционных резервных углов (БОПРУ);

7 - блок коррекции позиционных резервных углов (БКПУ);

8 - блок определения сдвига нулей позиционных резервных углов (БОСНПУ);

9 - блок стяжки резервных углов (БСУ);

10 - блок кватернионного интегрирования угловых скоростей (БИУС);

11 - блок коррекции угловых скоростей (БКУС);

12 - блок определения сдвига нулей ДУС КСУ - сдвига нулей угловых скоростей (БОСНУС);

13 - блок-диспетчер (ДБ).

Система формирования резервной информации (СФРИ) служит для обеспечения летчика данными об угловом положении летательного аппарата при отказе пилотажно-навигационного комплекса (ПНК).

Работа СФРИ основана на вычислении угловых координат летательного аппарата двумя принципиально различными способами в зависимости от текущих условий полета:

- вычисление текущих значений углов тангажа и крена по формулам Эйлера на основе мгновенной информации от бортовых датчиков (при условии горизонтального полета);

- вычисление текущих значений угловых координат путем интегрирования показаний датчиков угловых скоростей (ДУС) комплексной системы управления (КСУ) с использованием кватернионов (при выполнении маневрирования).

Таблица 1 Входные данные СФРИ
Обозначение	Ед. изм.	Содержание
tA	сек	текущее время алгоритма
	град/сек	значения угловых скоростей от ДУС КСУ по осям X,Y и Z соответственно (фильтрованные)
[ψбинс, ϑБИНС, γБИНС]	град	значения углов курса, тангажа и крена по БИНС
[nхф, nуф, nzф]	-	фильтрованные значения перегрузок в связанных осях X, Y, Z соответственно
αp	град	значение угла атаки
βp	град	значение угла скольжения
VB	м/сек	значение воздушной скорости
Hб	м	значение барометрической высоты
БИНС_ИСПР	-	признак исправности БИНС, где 0 - неисправна / 1 - исправна
СОЛ & СОП	-	признак обжатия стоек шасси (логическое И для сигналов СОЛ (стойка обжата левая) и СОП (стойка обжата правая), где 0 - необжата / 1 - обжата

Выходными данными СФРИ являются значения резервных углов курса, крена и тангажа (см. таблицу 2).

Таблица 2 Выходные данные СФРИ
Обозначение	Ед. изм.	Содержание
[ψp, ϑp, γp]	град	значения резервных углов курса, тангажа и крена

Каждый блок вычисления среднего значения (БВСЗ) 1 служит для вычисления среднего значения входного параметра по набору значений или по времени. БВСЗ 1 служит для вычисления среднего значения входного осредняемого параметра Х из выборки величиной N_max штук, где N_max задается программно. БВСЗ может быть использован для определения среднего значения на определенном интервале времени, для чего необходимо воспользоваться формулой (1):

где Δt - требуемый интервал времени,

τ_кв - период квантования (периодичность обращения к алгоритму).

БВСЗ позволяет сбросить накопленное среднее значение X_mid и заново начать вычисление путем передачи в блок команды «Reset_X». Входные данные, используемые БВСЗ приведены в таблице 3.

Таблица 3 Входные данные БВСЗ
Обозначение	Ед. изм.	Содержание
Х		входное значение усредняемой величины
Reset_X		команда на сброс усредненного значения и начало нового цикла усреднения (0 - не производить сброс / 1 - произвести сброс)
Nmax	-	число значений для усреднения (величина выборки)

Выходом БВСЗ является среднее значение входной величины X (см. табл.4).

Таблица 4 Выходные данные БВСЗ
Обозначение	Ед. изм.	Содержание
Xmid	входной величины	среднее значение входной величины

В процессе работы БВСЗ хранит ряд параметров (см. табл.5). Индексация массивов в описании алгоритмов начинается с единицы «1», т.е. Array_X=(Array_X[1],...,Array_X[N_max]).

Таблица 5 Параметры БВСЗ
Обозначение	Ед. изм.	Н.У.	Содержание
Ncurrent	-	0	текущая величина выборки
Index_X	-	0	индекс текущего элемента в выборке
Array_X	-	Array_X[i]=0,i=1...Nmax	массив для хранения элементов выборки

В СФРИ используется пять блоков БВСЗ, 1-5. Взаимосвязь данных каждого блока БВСЗ и данных СФРИ приведена в табл.6.

Таблица 6 Взаимосвязь данных блоков БВСЗ и СФРИ
Данные БВСЗ	Используемые данные СФРИ для каждого блока
	Блок №
1	2	3	4	5
Х	ϑп	γп	ψкв	ϑкв	γкв
Reset_X	СБРОС	СБРОС	СБРОС	СБРОС	СБРОС
Xmid	ϑпоз	γпоз	ψкв ср	ϑкв ср	γкв ср

Блок определения позиционных резервных углов (БОПРУ) 6 служит для определения текущих значений крена и тангажа по мгновенным показаниям штатных самолетных датчиков - «позиционных углов» (при их определении не происходит интегрирования угловых скоростей).

В блоке вычисляют значения углов крена и тангажа на основе применения формул Эйлера, используя данные от бортовых датчиков. Требуемая частота вычисления алгоритма (не менее) f_выч≥16. Отсутствие интегрирования при вычислении значений углов в БОПРУ позволяет избавиться от ухода вычисляемых значений со временем.

Входные данные, используемые БОПРУ, приведены в таблице 9.

Таблица 9 Входные данные БОПРУ
Обозначение	Ед. изм.	Содержание
[nхф, nуф, nzф]	-	фильтрованные значения перегрузок в связанных осях X, Y, Z соответственно
αp	град	значение угла атаки
βp	град	значение угла скольжения
[ωхф, ωуф]	град/с	фильтрованные значения угловых скоростей в связанных осях Х и Y соответственно
VB	м/с	значение воздушной скорости
HБ	м	значение барометрической высоты

Выходом БОПРУ являются значения позиционных углов крена и тангажа, см. таблицу 10.

Таблица 10 Выходные данные БОПРУ
Обозначение	Ед. изм.	Содержание
ϑп	град	значение резервного позиционного угла тангажа
γп	град	значение резервного позиционного угла крена

Блок фильтрации и подготовительной обработки входных данных (БФПВХ)

Входные данные, используемые БФПВХ, приведены в таблице 11.

Таблица 11 Входные данные БВСЗ
Обозначение	Ед. изм.	Содержание
[nхф, nуф, nzф]	-	фильтрованные значения перегрузок в связанных осях X, Y, Z соответственно
αP	град	значение угла атаки
βP	град	значение угла скольжения
[ωх, ωу]	град/с	фильтрованные корректированные значения угловых скоростей в связанных осях Х и Y соответственно
VB	м/с	значение воздушной скорости
HБ	м	значение барометрической высоты

Выходные данные БФПВХ приведены в таблице 12.

Таблица 12 Выходные данные БФПВХ
Обозначение	Ед. изм.	Содержание
[nх, nу, nz]	-	значения перегрузок в связанных осях X, Y, Z соответственно
cos_αист	-	значение косинуса истинного угла атаки
sin_αист	-	значение синуса истинного угла атаки
β	град	значение угла скольжения
dβ_dt	град/с	значение производной по времени угла скольжения
[ωх, ωу]	град/с	значения угловых скоростей в связанных осях Х и Y (соотв.)
Vист	м/с	истинное значение воздушной скорости
dH_dt	м/с	значение вертикальной скорости

БФПВХ представляет собой композиции элементарных типовых звеньев и тригонометрических функций (см. фиг.3).

Блок вычисления функций траекторного угла (БВФТУ)

Входные данные, используемые БВФТУ, приведены в таблице 13.

Таблица 13 Входные данные БВФТУ
Обозначение	Ед. изм.	Содержание
Vист	м/с	истинное значение воздушной скорости
dH_dt	м/с	значение вертикальной скорости

Выходные данные БВФТУ приведены в таблице 14.

Таблица 14 Выходные данные БВФТУ
Обозначение	Ед. изм.	Содержание
dΘ_dt	град/сек	значение производной угла наклона траектории
cos_Θ	-	значение косинуса угла наклона траектории
sin_Θ	-	значение синуса угла наклона траектории

Алгоритм, реализуемый в БВФТУ, показан на фиг.4.

Входные данные, используемые БВРУ, приведены в таблице 15.

Таблица 15 Входные данные БВРУ
Обозначение	Ед. изм.	Содержание
[nх, nу, nz]	-	значения перегрузок в связанных осях X, Y, Z соответственно
cos_αист	-	значение косинуса истинного угла атаки
sin_αист	-	значение синуса истинного угла атаки
β	град	значение угла скольжения
dβ_dt	град/с	значение производной по времени угла скольжения
[ωхф, ωуф]	град/с	значения угловых скоростей в связанных осях Х и Y (соотв.)
Vист	м/с	истинное значение воздушной скорости
dΘ_dt	град/сек	значение производной угла наклона траектории
cos_Θ	-	значение косинуса угла наклона траектории
Sin_Θ	-	значение синуса угла наклона траектории

Выходные данные БВРУ приведены в таблице 16.

Таблица 16 Выходные данные БВРУ
Обозначение	Ед. изм.	Содержание
ϑп	град	значение резервного позиционного угла тангажа
γп	град	значение резервного позиционного угла крена

Структура блока вычисления резервных углов (БВРУ) представлена на фиг.5. Каждый из блоков А-Д (см. фиг.5) реализует отдельные функции:

А) Блок вычисления :

Б) Блок вычисления :

В) Блок выбора :

Г) Блок вычисления ϑ_p:

Д) Блок выбора γ_p:

Блок кватернионного интегрирования угловых скоростей (БИУС) служит для вычисления по корректированным угловым скоростям ДУС КСУ значений угловых координат летательного аппарата при помощи кватернионов - вычисления «кватернионных углов».

БИУС интегрирует поступающие на его вход корректированные значений угловых скоростей ω_х, ω_у, ω_z.

При получении сигнала «СБРОС» алгоритм, реализуемый в блоке, осуществляет привязку вычисляемых углов к новому значению: в качестве новых начальных условий интегрирования угловых координат начинает использовать значение У_ну=ψ_НУ, ϑ_ну, γ_ну.

Входные данные, используемые БИУС, приведены в таблице 17.

Таблица 17 Входные данные БИУС
Обозначение	Ед. изм.	Содержание
[ωх, ωу, ωz]	град/сек	корректированные значения угловых скоростей
[ψНУ, ϑНУ, γНУ]	град	начальные условия интегрирования угловых координат
СБРОС	-	команда на ввод новых Н.У. (0 - не заводить новые Н.У. / 1 - принять новые Н.У., сброс)

Выходные данные БИУС приведены в таблице 18.

Таблица 18 Выходные данные БИУС
Обозначение	Ед. изм.	Содержание
[ψкв, ϑкв, γкв]	град	значения вычисленных угловых координат

Структура алгоритма, реализуемого в БИУС, приведена на фиг.6.

Блок определения сдвига нулей ДУС КСУ - сдвига нулей угловых скоростей (БОСНУС) служит для определения величин искажений типа «сдвиг нуля» - значения сигнала, выдаваемого датчиком при нулевом значении измеряемой величины, - в характеристиках ДУС КСУ. Искажение сдвиг нуля вносит помеху постоянной величины в измеряемую величину.

При искажениях вида сдвиг нуля в сигналах угловых скоростей ДУС КСУ в результате интегрирования сигналов в БИУС наблюдается расхождение истинных и вычисленных значений углов пропорционально времени.

БОСНУС организует сравнение значений угловых координат, вычисленных при помощи БИУС от ДУС КСУ одного резерва с эталонным значением угловых координат (выдаются Блоком-Диспетчером), и при нарастании отклонений углов до заданной пороговой величины по соответствующей координате до ψ_прг/ϑ_прг/γ_прг производит вычисление поправок - оценок сдвига нулей ω_х0, ω_у0, ω_z0 - для коррекции угловых скоростей от ДУС КСУ и снижения скорости расхождения угловых координат.

Вычисление величин оценок сдвига нулей ω_х0, ω_у0, ω_z0 происходит итерационно. На начальных итерациях при одном знаке оценки сдвига нуля и добавки к ней, добавки к оценкам вычисляют с единичным коэффициентом настройки: k_н=1, при смене знака добавки для исключения автоколебаний добавка вычисляется с коэффициентом k_н=0,7. Величина оценок на каждой итерации равна ω_x0[n+1]=ωх₀[n]+k_н·Δωх₀[n+1] (аналогично для y и z).

Вычисленная величина оценки проверяется на принадлежность к области допустимых значений сдвига нуля (на основе характеристик ДУС КСУ). Если на какой-то итерации оценка выходит за допустимые приделы, то вычисленная на данной итерации добавка оценки аннулируется. Вычисленные величины оценок на текущем шаге сохраняются в памяти (область видимости весь СФРИ) для использования в других блоках.

Входные данные, используемые БОСНУС, приведены в таблице 19.

Таблица 19 Входные данные БОСНУС
Обозначение	Ед. изм.	Содержание
БОСНУС_ВКЛ	-	команда выполнения блока
[ψэт, ϑэт, γэт]	град	начальные условия интегрирования угловых координат
[ψкв, ϑкв, γкв]	град	начальные условия интегрирования угловых координат
tA	сек	время (в алгоритме КАРУ)
СБРОС	-	команда на ввод Н.У. для БИУС

Выходные данные БОСНУС приведены в таблице 20.

Таблица 20 Выходные данные БИУС
Обозначение	Ед. изм.	Н.У.	Содержание
[ωх0, ωу0, ωz0]	град/сек	[0,0,0]	значение оценки сдвига нулей ДУС КСУ-130 одного резерва
СБРОС_ТРЕБ	-	0	запрос на введение Н.У. для БИУС (0 - нет / 1 - требуется ввести Н.У.)

В процессе работы БОСНУС хранит ряд параметров, см. таблицу 21.

Таблица 21 Параметры БОСНУС
Обозначение	Ед. изм.	Н.У.	Содержание
t0	-	0	время ввода Н.У. для БИУС
[ψпрг, ϑпрг, γпрг]	град	[1,1,1]	порог разницы углов для вычисления оценки сдвига нуля
kн	-	1	коэффициент настройки

В описании блока используются константы, значения которых приведены в таблице 22.

Таблица 22 Константы БОСНУС
Обозначение	Ед. изм.	Значение	Содержание
Limω0	град/сек	[1.2, 0.37, 0.37]	абсолютная величина границы зоны достоверности оценки сдвига нуля
ГрРад	1/град	0,0175	коэффициент перевода из градусов в радианы

Структура алгоритма, реализуемого в БОСНУС, приведена на фиг.7.

Блок коррекции угловых скоростей (БКУС) реализует простой алгоритм коррекции значений угловых скоростей от ДУС:

Блок определения сдвига нулей позиционных резервных углов (БОСНПУ) служит для вычисления величины суммарного искажения вида «сдвиг нуля», вносимого в вычисленные значения позиционных углов датчиками исходной информации для проведения последующей коррекции.

Алгоритм, реализуемый в БОСНПУ, показан на фиг.8. Алгоритм представляет собой две одинаковые структурные схемы, позволяющие компенсировать отклонение позиционных углов от углов БИНС, принимаемых в данном блоке в качестве эталонных, - проводить стяжку углов. Величина, накопленная на интегралах, представляет собой оценку сдвига нуля позиционных углов. Вычисленные величины оценок на текущем шаге сохраняются в памяти (область видимости весь СФРИ) для использования в других блоках. Условием выполнения алгоритма является поступление сигнала «БОСНПУ_ВКЛ» от Блока-Диспетчера. При поступлении в БОСНПУ сигнала отмены стяжки позиционных углов «СПУ_ОТКЛ» входы интеграторов размыкаются (на интегратор подается «0»).

Входные данные, используемые БОСНПУ, приведены в таблице 23.

Таблица 23 Входные данные БОСНПУ
Обозначение	Ед. изм.	Содержание
ϑп, γп	град	вычисленные БОПРУ значения позиционных углов
ϑБИНС, γбинс	град	эталонные углы - углы БИНС
БОСНПУ_ВКЛ	-	команда выполнения блока
СПУ_ОТКЛ	-	сигнала отмены стяжки позиционных углов

Выходные данные БОСНПУ приведены в таблице 24.

Таблица 24 Выходные данные БОСНПУ
Обозначение	Ед. изм.	Содержание
ϑ0, γ0	град	значения оценок сдвига нулей позиционных углов

Блок коррекции позиционных резервных углов (БКПУ) реализует простой алгоритм коррекции позиционных резервных углов:

Блок стяжки резервных углов (БСУ) служит для компенсации ошибок кватернионных углов, вызванных низкой точностью при задании Н.У. в блоке БИУС. Алгоритм, реализуемый в данном блоке, показан на фиг.10. Алгоритм представляет собой две одинаковые структурные схемы, позволяющие компенсировать отклонение кватернионных углов от корректированных усредненных позиционных углов, принимаемых в данном блоке в качестве эталонных, - проводить стяжку углов. При поступлении в БСУ сигнала отмены стяжки кватернионных углов «СКВУ_ОТКЛ» входы интеграторов размыкаются (на интегратор подается «0»).

Входные данные, используемые БСУ, приведены в таблице 25.

Таблица 25 Входные данные БСУ
Обозначение	Ед. изм.	Содержание
[ψкв, ϑкв, γкв]	град	значения вычисленных угловых координат - кватернионных углов
ϑпоз, γпоз	град	эталонные углы - корректированные усредненные позиционные углы
СКВУ_ОТКЛ	-	сигнала отмены стяжки кватернионных углов

Выходные данные БСУ приведены в таблице 26.

Таблица 26 Выходные данные БСУ
Обозначение	Ед. изм.	Содержание
[ψр, ϑр, γр]	град	значения резервных углов

Блок-Диспетчер (ДБ) служит для управления ходом вычисления резервных углов КСУ в зависимости от состояния бортовой аппаратуры и условий полета. ДБ рассматривает четыре возможных текущих состояния полета, в зависимости от которых включает тот или иной блок СФРИ:

1) летательный аппарат неподвижен на земле: Происходит вычисление сдвигов нулей угловых скоростей - ДБ включает блок БОСНУС. В качестве резервных углов выдаются кватернионные;

2) летательный аппарат движется по земле: Управляемые ДБ блоки отключены, в качестве резервных углов выдаются кватернионные;

3) летательный аппарат совершает квазигоризонтальный полет (угловые скорости малы, крен и тангаж малы): Происходит определение сдвигов нулей позиционных углов (БОСНПУ), производится стяжка кватернионных углов к позиционным углам (БСУ). В качестве резервных углов выдаются позиционные;

4) летательный аппарат совершает маневрирование: В качестве резервных углов выдаются кватернионные.

На границе состояний 3 и 4 происходит ввод новых Н.У. для БИУС: если БИНС исправна, то заводятся углы от БИНС, иначе заводятся позиционные углы.

Входные данные, используемые ДБ, приведены в таблице 27.

Таблица 27 Входные данные ДБ
Обозначение	Ед. изм.	Содержание
БИНС_ИСПР	-	признак исправности БИНС, где 0 - неисправна / 1 - исправна
СОЛ & СОП		признак обжатия стоек шасси (логическое И для ссигналов СОЛ (стойка обжата левая) и СОП (стойка обжата правая), где 0 - необжата / 1 - обжата
СБРОС_ТРЕБ	-	запрос на введение Н.У. для БИУС (0 - нет / 1 - требуется ввести Н.У.)
[ψБИНС, ϑБИНС, γБИНС]	град	значения углов курса, тангажа и крена по БИНС
[ϑпоз, γпоз]	град	значения позиционных углов тангажа и крена
[ψр, ϑр, γp]	град	резервные значения углов курса, тангажа и крена
[ωx, ωу, ωz]	град/сек	корректированные значения угловых скоростей

Выходные данные ДБ приведены в таблице 28.

Таблица 28 Выходные данные ДБ
Обозначение	Ед. изм.	Н.У.	Содержание
СБРОС	-	0
[ψну, ϑну, γну]	град	[5,0,0]	Н.У. значений углов курса, тангажа и крена для БИУС
[ψэт, ϑэт, γэт]	град	[5,0,0]	эталонные значения углов курса, тангажа и крена для БОСНУС
СКВУ_ОТКЛ	-	0	сигнала отмены стяжки кватернионных углов
БОСНПУ_ВКЛ	-	0	команда выполнения блока БОСНПУ
СПУ_ОТКЛ	-	0	сигнала отмены стяжки позиционных углов
БОСНУС_ВКЛ	-	0	команда выполнения блока БОСНУС

В процессе работы ДБ хранит ряд параметров, см. таблицу 29.

Таблица 29 Параметры ДБ
Обозначение	Ед. изм.	Н.У.	Содержание
СИБ	-	0	флаг исправности БИНС на предыдущем шаге
ЗН_ПР	-	0	флаг «Земля, Неподвижно» на предыдущем шаге
МНВ	-	1	флаг маневрирования на предыдущем шаге

Алгоритм ДБ показан на фиг.11.

Система формирования резервной информации о пространственном положении летательного аппарата, содержащая блоки вычисления среднего значения входного параметра соответственно резервного позиционного тангажа, резервного позиционного угла крена и кватернионных значений курса, тангажа, крена, блок определения позиционных резервных углов, блок коррекции позиционных резервных углов, блок определения сдвига нулей позиционных резервных углов, блок стяжки резервных углов, блок кватернионного интегрирования угловых скоростей, блок коррекции угловых скоростей, блок определения сдвига нулей угловых скоростей, блок-Диспетчер, при этом блок стяжки резервных углов выходом и двумя входами связан соответственно с первым входом и первым и вторым выходами блока-Диспетчера и соответствующими входами с выходами блоков вычисления среднего значения входного параметра, которые первыми входами связаны с третьим выходом блока-Диспетчера, а вторыми входами с соответствующими выходами блоков коррекции позиционных резервных углов и блока кватернионного интегрирования угловых скоростей, блок коррекции позиционных резервных углов первым входом связан с выходом блока определения сдвига нулей позиционных резервных углов, а вторым входом - с выходом блока определения позиционных резервных углов, соединенным с первым входом блока определения сдвига нулей позиционных резервных углов, который вторым и третьим входами соединен с четвертым и пятым выходами блока-Диспетчера, блок кватернионного интегрирования угловых скоростей первым и вторым входами соединен соответственно с третьим и шестым выходами блока-Диспетчера, а третьим входом - с первым выходом блока коррекции угловых скоростей, соединенным с входом блока определения позиционных резервных углов, второй выход блока коррекции угловых скоростей соединен со вторым входом блока-Диспетчера, а его вход соединен с первым выходом блока определения сдвига нулей угловых скоростей, который вторым выходом и первым и вторым входами соединен соответственно с третьим входом, седьмым и восьмым выходами блока-Диспетчера, а третьим входом соединен с выходом блока кватернионного интегрирования угловых скоростей, четвертый вход блока-Диспетчера соединен с выходами блоков вычисления средних значений резервных позиционных углов тангажа и крена.