Способ передачи и приема радиосигналов наземных радиомаяков

Изобретение относится к технике связи и может быть использовано для однозначного определения пространственных координат и других характеристик объекта, функционально связанных с его координатами. Технический результат состоит в возможности варьировать конфигурацию зоны действия радиотехнической системы и формировать ее в зависимости от поставленной задачи. Для этого с трех радиомаячных пунктов, фазовые центры антенн которых расположены определенным образом, передают синхронизированно группу из трех радиосигналов, допускающих совмещенный во времени множественный доступ, одновременно с каждого радиомаячного пункта по одному радиосигналу, а на объекте осуществляют совмещенный во времени множественный доступ с упорядоченным выделением передаваемых неотраженных и отраженных от поверхности земли радиосигналов, регистрируют моменты времени приема всех указанных радиосигналов и измеряют разности между временами приемов радиосигналов. Пространственные координаты определяют по простым выражениям, зависящим от средних значений многократно измеренных разностей между временами приемов соответствующих радиосигналов. Способ включает метод выбора из трех предлагаемых вариантов определения пространственных координат объекта наилучший по точности для получения осесимметричной зоны действия систем. 4 з.п. ф-лы, 5 ил.

 

Изобретение относится к технике связи, а конкретнее - к способам передачи и приема радиосигналов наземных радиомаяков, и может быть использовано для определения пространственных координат и других характеристик объекта, функционально связанных с его координатами, в информационно-управляющих радиотехнических системах различного назначения, в том числе в радиотехнических комплексах систем навигации и посадки летательных аппаратов (ЛА). Способ может быть применен при испытаниях на полигонах ЛА в качестве метода, обеспечивающего выбор оптимальных измерительных систем и их рационального размещения на испытательной трассе, формировании автоматизированного комплекса обработки принятых радиосигналов и разработке алгоритмического и программного обеспечения оценки характеристик испытываемых объектов.

Для решения этих задач в первую очередь необходимо точное измерение пространственных координат объекта. Реализация способа позволит, кроме того, упростить соответствующие системы, увеличить их технико-экономическую эффективность с учетом всех компонентов, влияющих на стоимость и технические показатели.

Известны способы передачи и приема радиосигналов, используемые, в том числе, в системах измерения координат объектов и основанные на применении угломерных, дальномерных, разностно- и суммарно-дальномерных и комбинированных методов определения местоположения объекта с амплитудными, временными, частотными, фазовыми и импульсно-фазовыми методами измерения параметров радиосигнала [Патенты РФ №№2018855, 2115137, 2258242, 2309420; Основы испытаний летательных аппаратов. / Е.И.Кринецкий и др. / Под ред. Е.И.Кринецкого. - М.: Машиностр., 1979, с.64-89; Радиотехнические системы. / Ю.М.Казаринов и др. / Под ред. Ю.М.Казаринова. - М.: ИЦ «Академия», 2008, гл.10.]. Известные способы имеют те или иные недостатки, например, необходимость механического перемещения антенной системы, недостаточную разрешающую способность по дальности, необходимость априорной информации о местоположении объекта, невозможность однозначного определения координат объекта, большие размеры измерительной базы, ненадежность и др.

По критерию минимальной достаточности за прототип принят способ передачи и приема радиосигналов наземных радиомаяков, фазовые центры передающих антенн которых находятся в заданных точках в прямоугольной системе координат с началом координат в заданной точке 0, находящейся преимущественно на поверхности земли, с плоскостью (0,x,y), касательной к поверхности земли в точке 0, и осью 0z, направленной от земли, при котором передают радиосигналы и на приемнике объекта измеряют разности времен приходов принятых радиосигналов [Радиотехнические системы. / Ю.М.Казаринов и др. / Под ред. Ю.М.Казаринова. - М.: ИЦ «Академия», 2008, гл.10, с. 437-443, 449-454].

Преимуществом заявляемого способа передачи и приема радиосигналов наземных радиомаяков по сравнению с известными и прототипом является возможность повышения технико-экономической эффективности радиотехнических комплексов определения пространственных координат и других характеристик объекта, функционально связанных с его координатами. Это достигается тем, что с трех радиомаячных пунктов, фазовые центры антенн которых расположены определенным образом, передают синхронизированно группу из трех радиосигналов, допускающих совмещенный во времени множественный доступ, одновременно с каждого радиомаячного пункта по одному радиосигналу, а на объекте при приеме радиосигналов осуществляют совмещенный во времени множественный доступ с упорядоченным выделением передаваемых неотраженных и отраженных от поверхности земли радиосигналов, синхронизированно регистрируют моменты времени приема всех указанных радиосигналов и измеряют разности между временами приемов радиосигналов. Пространственные координаты определяют по простым выражениям, зависящим от средних значений многократно измеренных разностей между временами приемов соответствующих радиосигналов. Способ существенно облегчает исключение систематической погрешности. Он позволяет уменьшить влияние на точность определения координат случайных погрешностей путем повторения измерений указанных разностей N раз, т.к. среднеквадратическая ошибка среднего значения в раз меньше среднеквадратической ошибки отдельного измерения. Кроме того, более высокая точность достигается не только за счет уменьшения влияния указанных ошибок, но и за счет возможности выбора из трех предлагаемых вариантов определения пространственных координат объекта, наилучшего по точности. Также способ исключает неоднозначность их определения. Способ позволяет варьировать конфигурацию зоны действия радиотехнической системы и формировать ее в зависимости от поставленной задачи.

Для достижения указанного технического результата в способе передачи и приема радиосигналов наземных радиомаяков, фазовые центры передающих антенн которых находятся в заданных точках в прямоугольной системе координат с началом координат в заданной точке 0, находящейся преимущественно на поверхности земли, с плоскостью (0,x,y), касательной к поверхности земли в точке 0, и осью 0z, направленной от земли, передают радиосигналы и на приемнике объекта измеряют разности времен приходов принятых радиосигналов, в соответствии с настоящим изобретением с трех радиомаячных пунктов, упорядоченных заданным образом, передающими антеннами, фазовые центры которых расположены на одинаковой заданной высоте z=h в вершинах треугольника с координатами на плоскости (0,x,y), равными х₁=с, y₁=b; x₂=а, y₂=0; х₃=-а, y₃=0, с нумерацией, соответствующей нумерации радиомаячных пунктов, передают синхронизированно группу из трех радиосигналов, допускающих совмещенный во времени множественный доступ, с длительностями, не превышающими Δτ₁, одновременно с каждого радиомаячного пункта по одному радиосигналу, с задержкой между группами Δτ_2n, не обязательно одинаковой от группы к группе, где n - номер группы, изменяющийся от 1 до N, превышающей максимальное из значений Δτ₁, и где ν_s - скорость распространения радиосигнала, а на объекте, в том числе подвижном, при приеме радиосигналов осуществляют совмещенный во времени множественный доступ с упорядоченным выделением передаваемых неотраженных от поверхности земли радиосигналов, индексы которых 1, 2, 3 соответствуют нумерации радиомаячных пунктов, и отраженных от поверхности земли радиосигналов, соответствующих передаваемым неотраженным от поверхности земли радиосигналам и запаздывающих относительно них, значения индексов которых заданы на три большими значений индексов, соответствующих неотраженным от земли радиосигналам, и равными 4, 5, 6, соответственно, синхронизированно регистрируют моменты времени приема всех указанных радиосигналов, измеряют разности Δt_i,j между временами приемов i-х радиосигналов и j-го радиосигнала, индекс которого может принимать одно из значений 1, 2, 3, а индексы i, образующие наборы из пяти значений, принимают для каждого заданного индекса j значения 1, 2, 3, 4, 5, 6, за исключением значения индекса i, равного индексу j, указанные измерения для заданного индекса j повторяют последовательно еще N-1 раз, в процессе измерений при каждом повторении измерений для каждого i производят суммирование соответствующих измеренных разностей времен Δt_i,j с ранее суммированными и после N-го измерения определяют средние значения как результаты деления соответствующих накопленных сумм на заданное число N, причем N задают из условия, что , где V - скорость перемещения объекта, Δs - заданный характерный масштаб, определяющий, в том числе, разрешающую способность определения пространственных координат объекта, и для заданного индекса j определяют преимущественно пространственные координаты объекта (x_0j,y_0j,z_0j) в соответствии с выражениями

и индекс i может принимать значения 1, 2, …, 6, а при необходимости определяют и другие характеристики объекта, функционально связанные с его координатами, и полученную информацию передают потребителю.

Также после измерения для каждого индекса j=1, 2, 3 определяют параметр , где ; ; ; ; A_j=l_j-m_j-n_j+p_j; ;

C_j=l_j+m_j-n_j-p_j,

определяют индекс j, для которого K_j минимальное, и для найденного таким образом значения индекса j определяют пространственные координаты (x_0j,y_0j,z_0j) по указанным формулам.

Кроме того, радиосигналы передают передающими антеннами радиомаяков, фазовые центры которых расположены так, что значение с=0.

Также радиосигналы передают передающими антеннами радиомаяков, фазовые центры которых расположены так, что значение .

Кроме того, при передаче с радиомаячных пунктов групп радиосигналов одновременно передают информацию, изменяя соответствующим ей образом времена задержки между группами Δτ_2n, а при приеме радиосигналов на объекте измеряют Δτ_2n ив соответствии с ними восстанавливают информацию и передают ее потребителю.

В существующем уровне техники не выявлено источников информации, которые содержали бы сведения о способах того же назначения с указанной совокупностью отличительных признаков, что позволяет считать заявляемый способ новым и имеющим изобретательский уровень. Ниже изобретение описано более детально.

Сущность способа заключается в следующем.

Радиосигналы наземных радиомаяков передают с антенн, фазовые центры которых находятся в заданных точках в прямоугольной системе координат с началом координат в заданной точке 0, находящейся преимущественно на поверхности земли, с плоскостью (0,x,y), касательной к поверхности земли в точке 0, и осью 0z, направленной от земли. На приемнике объекта измеряют разности времен приходов принятых радиосигналов.

Технический результат, заключающийся в повышении технико-экономической эффективности радиотехнических комплексов определения пространственных координат и других характеристик объекта, функционально связанных с его координатами, достигается за счет того, что с трех радиомаячных пунктов, упорядоченных заданным образом, передают синхронизированно группу из трех радиосигналов, допускающих совмещенный во времени множественный доступ, с длительностями, не превышающими Δτ₁, одновременно с каждого радиомаяка по одному радиосигналу. При этом передачу осуществляют с антенн, фазовые центры которых расположены на одинаковой заданной высоте z=h в вершинах треугольника с координатами на плоскости (0,x,y), равными x₁=с, y₁=b; x₂=a, y₂=0; х₃=-а, y₃=0, с нумерацией, соответствующей нумерации радиомаячных пунктов. Группы передают с задержкой между ними Δτ_2n, не обязательно одинаковой от группы к группе, где n - номер группы, изменяющийся от 1 до N, превышающей максимальное из значений Δτ₁, , и , где ν_s - скорость распространения радиосигнала.

На объекте, в том числе подвижном, при приеме радиосигналов осуществляют совмещенный во времени множественный доступ с упорядоченным выделением передаваемых неотраженных от поверхности земли радиосигналов, индексы которых 1, 2, 3 соответствуют нумерации радиомаячных пунктов, и отраженных от поверхности земли радиосигналов, соответствующих передаваемым неотраженным от поверхности земли радиосигналам и запаздывающих относительно них. Значения индексов отраженных радиосигналов заданы на три большими значений индексов, соответствующих неотраженным от земли радиосигналам, и равными 4, 5, 6, соответственно. На объекте синхронизированно регистрируют моменты времени приема всех указанных радиосигналов. Затем измеряют разности Δt_i,j между временами приемов i-х радиосигналов и j-го радиосигнала. Индекс j-го радиосигнала может принимать одно из значений 1, 2, 3, а индексы i, образующие наборы из пяти значений, принимают для каждого заданного индекса j значения 1, 2, 3, 4, 5, 6, за исключением значения индекса i, равного индексу j.

Для заданного индекса j указанные измерения повторяют последовательно еще N-1 раз. В процессе измерений при каждом повторении измерений для каждого i производят суммирование соответствующих измеренных разностей времен Δt_i,j с ранее суммированными. После N-го измерения определяют средние значения как результаты деления соответствующих накопленных сумм на заданное число N. При этом N задают из условия, что , где V - скорость перемещения объекта, Δs - заданный характерный масштаб, определяющий, в том числе, разрешающую способность определения пространственных координат объекта. Многократное повторение измерений (N раз) позволяет уменьшить влияние на точность определения координат случайных погрешностей измерений Δt_i,j, т.к. среднеквадратическая ошибка среднего значения в раз меньше среднеквадратической ошибки отдельного измерения. Систематические ошибки могут быть исключены путем калибровки.

Далее для заданного индекса j определяют преимущественно пространственные координаты объекта (x_0j,y_0j,z_0j) в соответствии с выражениями

и индекс i может принимать значения 1, 2, …, 6. При необходимости определяют и другие характеристики объекта, функционально связанные с его координатами, и полученную информацию передают потребителю. Полученная информация, в том числе, может быть отображена с использованием цифровых карт местности и геоинформационных технологий.

Также после измерения для каждого индекса j=1, 2, 3 определяют параметр , где ; ; ; ; A_j=l_j-m_j-n_j+p_j; ;

C_j=l_j+m_j-n_j-p_j, и определяют индекс j, для которого K_j минимальное. Для найденного таким образом значения индекса j определяют пространственные координаты (x_0j,y_0j,z_0j) по приведенным формулам. В этом случае дополнительно достигается более высокая точность за счет возможности выбора из трех предлагаемых вариантов определения пространственных координат объекта, наилучшего по точности. Способ позволяет варьировать конфигурацию зоны действия радиотехнической системы и формировать ее в зависимости от поставленной задачи. Можно получать, в том числе, центрально-симметричные зоны с погрешностью в зоне, не превышающей погрешности определения координат на границе зоны.

При передаче с радиомаячных пунктов групп радиосигналов можно одновременно передавать информацию, изменяя соответствующим ей образом времена задержки между группами Δτ_2n, а при приеме радиосигналов на объекте измерять Δτ_2n и в соответствии с ними восстанавливать информацию и передавать ее потребителю.

Развитие используемой для реализации способа технологической базы, в том числе связанной с синхронизацией, измерением абсолютного времени с высокой точностью, которая уже сейчас достигает наносекунд и выше (контролируют временное положение с точностью лучше 10 пикосекунд [Р.Нестеров. wsyachina.narod.ru, обращение 09.06.2009], предполагает, что данный способ имеет хорошие перспективы по дальнейшему увеличению точности определения пространственных координат объекта. Способ обладает достаточным быстродействием определения координат и параметров подвижного объекта при сохранении заданной точности. Он легко реализуется в вычислительных процессорах вследствие использования простых выражений для определения пространственных координат.

Проиллюстрируем возможности заявляемого способа на примерах математического моделирования определения пространственных координат с заданными среднеквадратическими ошибками σ определения их среднеарифметических значений.

Зададим для всех примеров одинаковые среднеквадратические ошибки отдельных измерений d_i,j, равные 3 мм, высоты фазовых центров антенн h=1,5 метра и базы а=50 метров, . На фигурах затемнены зоны, в которых среднеквадратические ошибки σ определения среднеарифметических значений координат превышают заданные указанные ошибки на границах зон. На фиг.1-4 z=1 км, σ=200 метров, N=40000. На фиг.1 представлены результаты моделирования для j=1, на фиг.2 - для j=2, на фиг.3 - для j=3. Результаты моделирования для случая, когда в каждой точке пространства определяют индекс j, для которого K_j минимальное, и определение координат производят для параметров, соответствующих этому j, представлены на фиг.4. Такой подход позволяет получить осесимметричную зону действия и существенно увеличить ее объем.

На фиг.5 представлены результаты моделирования для z=0,03 км, σ=1 метру, N=4000.

Перечислим основные достоинства способа:

- используются три радиомаяка, передающие одновременно радиосигналы, допускающие совмещенный во времени множественный доступ, при этом фазовые центры их антенн расположены на одной высоте, а на объекте при приеме радиосигналов осуществляют совмещенный во времени множественный доступ с упорядоченным выделением передаваемых неотраженных и отраженных от поверхности земли радиосигналов,

- обеспечивает однозначное определение пространственных координат объекта с заданной точностью,

- определение координат производится по простым выражениям и легко реализуется в вычислительных процессорах,

- затрачивается относительно мало времени на выполнение измерений,

- эффективнее использует ресурс связи,

- позволяет получить осесимметричную зону действия реализующих его систем определения пространственных координат с заданной точностью и существенно увеличивает ее объем.

Результативность и эффективность использования заявляемого способа передачи и приема радиосигналов наземных радиомаяков состоит в том, что он может быть применен на практике для развития и совершенствования радиотехнических комплексов определения координат объектов, а также в других приложениях. Способ позволяет определять их однозначно простыми по сравнению с известными методами.

Таким образом, отличительные признаки заявляемого способа передачи и приема радиосигналов наземных радиомаяков обеспечивают появление новых свойств, не достигаемых в прототипе и аналогах. Проведенный анализ позволил установить: аналоги с совокупностью признаков, тождественных всем признакам заявленного технического решения, отсутствуют, что указывает на соответствие заявленного способа условию «новизны». Результаты поиска известных решений, в том числе имеющих отношение к радиопеленгации, радионавигации, радиоуправлению и связи, с целью выявления признаков, совпадающих с отличительными от прототипа признаками заявленного способа, показали, что они не следуют явным образом из уровня техники. Также не выявлена известность влияния предусматриваемых существенными признаками заявленного изобретения действий на достижение указанного результата. Следовательно, заявленное изобретение соответствует условию патентоспособности «изобретательский уровень».

1. Способ передачи и приема радиосигналов наземных радиомаяков, фазовые центры передающих антенн которых находятся в заданных точках в прямоугольной системе координат с началом координат в заданной точке 0, находящейся преимущественно на поверхности земли, с плоскостью (0,x,y), касательной к поверхности земли в точке 0, и осью 0z, направленной от земли, при котором передают радиосигналы и на приемнике объекта измеряют разности времен приходов принятых радиосигналов, отличающийся тем, что с трех радиомаячных пунктов, упорядоченных заданным образом передающими антеннами, фазовые центры которых расположены на одинаковой заданной высоте z=h в вершинах треугольника с координатами на плоскости (0,x,y), равными х₁=с, y₁=b; x₂=а, y₂=0; х₃=-а, y₃=0, с нумерацией, соответствующей нумерации радиомаячных пунктов, передают синхронизированно группу из трех радиосигналов, допускающих совмещенный во времени множественный доступ с длительностями, не превышающими Δτ₁, одновременно с каждого радиомаячного пункта по одному радиосигналу, с задержкой между группами Δτ_2n, необязательно одинаковой от группы к группе, где n - номер группы, изменяющийся от 1 до N, превышающей максимальное из значений Δτ₁, , и , где ν_s - скорость распространения радиосигнала, а на объекте, в том числе подвижном, при приеме радиосигналов синхронизированно регистрируют моменты времени приема указанных, а также соответствующих им отраженных от поверхности земли радиосигналов, осуществляя совмещенный во времени множественный доступ с упорядоченным выделением передаваемых не отраженных от поверхности земли радиосигналов, индексы которых 1,2,3 соответствуют нумерации радиомаячных пунктов, и отраженных от поверхности земли радиосигналов, соответствующих передаваемым не отраженным от поверхности земли радиосигналам и запаздывающих относительно них, значения индексов которых заданы на три большими значений индексов, соответствующих не отраженным от земли радиосигналам, и равными 4,5,6 соответственно, измеряют разности Δt_i,j между временами приемов i-х радиосигналов и j-го радиосигнала, индекс которого может принимать одно из значений 1, 2, 3, а индексы i, образующие наборы из пяти значений, принимают для каждого заданного индекса j значения 1, 2, 3, 4, 5, 6, за исключением значения индекса i, равного индексу j, указанные измерения для заданного индекса j повторяют последовательно еще N-1 раз, в процессе измерений при каждом повторении измерений для каждого i производят суммирование соответствующих измеренных разностей времен Δt_i,j с ранее суммированными и после N-го измерения определяют средние значения как результаты деления соответствующих накопленных сумм на заданное число N, причем N задают из условия, что , где V - скорость перемещения объекта, Δs - заданный характерный масштаб, определяющий в том числе разрешающую способность определения пространственных координат объекта, и для заданного индекса j определяют преимущественно пространственные координаты объекта (x_0j,y_0j,z_0j) в соответствии с выражениями






и индекс i может принимать значения 1, 2, …, 6, а при необходимости определяют и другие характеристики объекта, функционально связанные с его координатами, и полученную информацию передают потребителю.

2. Способ по п.1, отличающийся тем, что после измерения для каждого индекса j=1, 2, 3 определяют параметр ,
где ; ;
; ;
A_j=l_j-m_j-n_j+p_j; ; C_j=l_j+m_j-n_j-p_j,
определяют индекс j, для которого K_j минимальное, и для найденного таким образом значения индекса j определяют пространственные координаты (x_0j,y_0j,z_0j) по указанным формулам.

3. Способ по любому из пп.1 и 2, отличающийся тем, что радиосигналы передают передающими антеннами радиомаячных пунктов, фазовые центры которых расположены так, что значение с=0.

4. Способ по п.3, отличающийся тем, что радиосигналы передают передающими антеннами радиомаячных пунктов, фазовые центры которых расположены так, что значение .

5. Способ по любому из пп.1, 2 и 4, отличающийся тем, что при передаче с радиомаячных пунктов групп радиосигналов одновременно передают информацию, изменяя соответствующим ей образом времена задержки между группами Δτ_2n, а при приеме радиосигналов на объекте измеряют Δτ_2n и в соответствии с ними восстанавливают информацию и передают ее потребителю.